CN110638429B - 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构 - Google Patents

一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110638429B
CN110638429B CN201910996646.2A CN201910996646A CN110638429B CN 110638429 B CN110638429 B CN 110638429B CN 201910996646 A CN201910996646 A CN 201910996646A CN 110638429 B CN110638429 B CN 110638429B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shaped
shaped shell
cup
round
holes
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910996646.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110638429A (zh
Inventor
高晋阳
王瑾
张增磊
郭文村
段树文
王天豪
石云波
曹慧亮
黄堃
刘俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North University of China
Original Assignee
North University of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by North University of China filed Critical North University of China
Priority to CN201910996646.2A priority Critical patent/CN110638429B/zh
Publication of CN110638429A publication Critical patent/CN110638429A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110638429B publication Critical patent/CN110638429B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/07—Endoradiosondes
    • A61B5/073—Intestinal transmitters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/42—Detecting, measuring or recording for evaluating the gastrointestinal, the endocrine or the exocrine systems
    • A61B5/4222—Evaluating particular parts, e.g. particular organs
    • A61B5/4255—Intestines, colon or appendix
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Endocrinology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

Description

一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构
技术领域
本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。
背景技术
肠道诊查机器人是一种能够在肠道中主动运动的微型机器人，其被认为是实现肠道疾病无创诊查最具前景的器件。作为肠道诊查机器人的重要组成部分，扩张机构起着撑张肠道和协助驻留的作用。在现有技术条件下，肠道诊查机器人的扩张机构主要分为两种：第一种扩张机构是采用多组连杆来实现肠道扩张，其存在的问题是结构过于复杂，由此导致故障率高。第二种扩张机构是采用微型泵及皮囊来实现肠道扩张，其存在的问题是扩张过程缓慢且难以控制，由此导致工作效率低。基于此，有必要发明一种全新的扩张机构，以解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。
发明内容
本发明为了解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题，提供了一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。
本发明是采用如下技术方案实现的：
一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；
所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；
第I圆杯形壳体的杯口朝后；第I圆杯形壳体的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第I圆杯形壳体的中心线等角距分布；第I圆杯形壳体的侧壁后端开设有四个内外贯通的定位豁口，且四个定位豁口围绕第I圆杯形壳体的中心线对称分布；第I圆杯形壳体的前内端面开设有四个第I支撑盲孔和四个第II支撑盲孔；四个第I支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体的中心线对称分布；四个第II支撑盲孔分别位于四个第I支撑盲孔的外侧，且四个第II支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体的中心线对称分布；第II圆杯形壳体的杯口朝前；第II圆杯形壳体的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第II圆杯形壳体的中心线等角距分布；第II圆杯形壳体固定套设于第I圆杯形壳体的外侧面，且第II圆杯形壳体的四个导向圆孔分别与第I圆杯形壳体的四个导向圆孔正对；第II圆杯形壳体的后内端面与第I圆杯形壳体的后端面之间留有距离；第II圆杯形壳体的后端壁中央开设有前后贯通的中心圆孔；
所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；
直流电机的机座垂直固定于第II圆杯形壳体的后端面的后侧面，且直流电机的输出轴转动贯穿第II圆杯形壳体的中心圆孔；第I太阳齿轮的后端面中央与直流电机的输出轴前端面固定；第I行星齿轮的数目为四个；四个第I行星齿轮的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第I行星齿轮均与第I太阳齿轮啮合，且四个第I行星齿轮围绕第I太阳齿轮的中心线对称分布；内齿圈固定装配于第II圆杯形壳体的后端面的前侧面，且内齿圈的前端面与第I圆杯形壳体的后端面接触；内齿圈分别与四个第I行星齿轮啮合；十字行星架的四根径向臂的表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔；第I轮轴的数目为四根；四根第I轮轴的后端分别固定穿设于四个第I行星齿轮的中心D形孔内；四根第I轮轴的前端分别转动穿设于十字行星架的四个装配圆孔内；十字支撑架的表面中央开设有前后贯通的中心圆孔；十字支撑架的四根径向臂的中部表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔，且十字支撑架的四根径向臂分别穿过第I圆杯形壳体的四个定位豁口垂直固定于第II圆杯形壳体的内侧面；中心轴垂直固定于十字行星架的前表面中央；轴承的内圈内侧面与中心轴的侧面后端固定配合；轴承的外圈外侧面与十字支撑架的中心圆孔孔壁固定配合；
所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片；
第II太阳齿轮的端面中央开设有前后贯通的中心D形孔，且第II太阳齿轮通过中心D形孔固定装配于中心轴的侧面前端；第II行星齿轮的数目为四个；四个第II行星齿轮的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第II行星齿轮均与第II太阳齿轮啮合，且四个第II行星齿轮围绕第II太阳齿轮的中心线对称分布；第III行星齿轮的数目为四个；四个第III行星齿轮的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第III行星齿轮分别位于四个第II行星齿轮的前侧，且四个第III行星齿轮围绕第II太阳齿轮的中心线等角距分布；第II轮轴的数目为四根；四根第II轮轴分别固定贯穿四个第II行星齿轮的中心D形孔、四个第III行星齿轮的中心D形孔；四根第II轮轴的后端分别转动穿设于十字支撑架的四个装配圆孔内；四根第II轮轴的前端分别转动穿设于第I圆杯形壳体的四个第I支撑盲孔内；链轮的数目为四个；四个链轮的端面中央各开设有一个前后贯通的中心圆孔；四个链轮分别与四个第III行星齿轮啮合，且四个链轮分别位于四个第III行星齿轮的外侧；四个链轮围绕第II太阳齿轮的中心线等角距分布，第一个链轮和第三个链轮关于第II太阳齿轮的中心线对称分布，第二个链轮和第四个链轮关于第II太阳齿轮的中心线对称分布；第III轮轴的数目为四根；四根第III轮轴的后端分别转动穿设于四个链轮的中心圆孔内；四根第III轮轴的前端分别固定穿设于第I圆杯形壳体的四个第II支撑盲孔内；链条的数目为两根；第一根链条装配于第一个链轮和第三个链轮上；第二根链条装配于第二个链轮和第四个链轮上；枢轴的数目为四根；第一根枢轴和第三根枢轴均垂直固定于第一根链条的前端面；第二根枢轴和第四根枢轴均垂直固定于第二根链条的后端面；四根枢轴围绕第II太阳齿轮的中心线等角距分布；径向推杆的数目为四根；四根径向推杆的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与第II太阳齿轮的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴的侧面；四根径向推杆分别滑动贯穿第I圆杯形壳体的四个导向圆孔、第II圆杯形壳体的四个导向圆孔；弧槽形推片的数目为四个；四个弧槽形推片的内侧面中央分别与四根径向推杆的外端面固定。
具体工作过程如下：直流电机通过第I太阳齿轮驱动四个第I行星齿轮沿着内齿圈进行滚动。四个第I行星齿轮通过四根第I轮轴带动十字行星架进行转动。十字行星架通过中心轴带动第II太阳齿轮进行转动。第II太阳齿轮带动四个第II行星齿轮进行转动。四个第II行星齿轮通过四根第II轮轴带动四个第III行星齿轮进行转动。四个第III行星齿轮带动四个链轮进行转动。第一个链轮和第三个链轮共同带动第一根链条进行转动。第二个链轮和第四个链轮共同带动第二根链条进行转动。第一根链条通过第一根枢轴和第三根枢轴带动其中两根径向推杆进行径向伸缩。第二根链条通过第二根枢轴和第四根枢轴带动另外两根径向推杆进行径向伸缩。四根径向推杆带动四个弧槽形推片进行径向伸缩。当四个弧槽形推片完全伸出时，四个弧槽形推片共同撑张肠道。当四个弧槽形推片完全缩回时，四个弧槽形推片的内侧面均紧贴第II圆杯形壳体的外侧面。
基于上述过程，与现有肠道诊查机器人的扩张机构相比，本发明所述的一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构通过采用全新结构，具备了如下优点：其一，与第一种扩张机构相比，本发明有效简化了结构，由此有效降低了故障率。其二，与第二种扩张机构相比，本发明的扩张过程快速且易于控制，由此有效提高了工作效率。
本发明结构合理、设计巧妙，有效解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题，适用于肠道诊查机器人。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的结构爆炸图。
图3是本发明中减速子机构和执行子机构的结构爆炸图。
图4是本发明中执行子机构的部分结构示意图。
图中：101-第I圆杯形壳体，102-第II圆杯形壳体，103-爪形定位架，104-轴向螺栓，105-径向螺栓，201-直流电机，202-第I太阳齿轮，203-第I行星齿轮，204-内齿圈，205-十字行星架，206-第I轮轴，207-十字支撑架，208-中心轴，209-轴承，301-第II太阳齿轮，302-第II行星齿轮，303-第III行星齿轮，304-第II轮轴，305-链轮，306-第III轮轴，307-链条，308-枢轴，309-径向推杆，310-弧槽形推片。
具体实施方式
一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；
所述机壳部分包括第I圆杯形壳体101、第II圆杯形壳体102；
第I圆杯形壳体101的杯口朝后；第I圆杯形壳体101的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第I圆杯形壳体101的中心线等角距分布；第I圆杯形壳体101的侧壁后端开设有四个内外贯通的定位豁口，且四个定位豁口围绕第I圆杯形壳体101的中心线对称分布；第I圆杯形壳体101的前内端面开设有四个第I支撑盲孔和四个第II支撑盲孔；四个第I支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体101的中心线对称分布；四个第II支撑盲孔分别位于四个第I支撑盲孔的外侧，且四个第II支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体101的中心线对称分布；第II圆杯形壳体102的杯口朝前；第II圆杯形壳体102的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第II圆杯形壳体102的中心线等角距分布；第II圆杯形壳体102固定套设于第I圆杯形壳体101的外侧面，且第II圆杯形壳体102的四个导向圆孔分别与第I圆杯形壳体101的四个导向圆孔正对；第II圆杯形壳体102的后内端面与第I圆杯形壳体101的后端面之间留有距离；第II圆杯形壳体102的后端壁中央开设有前后贯通的中心圆孔；
所述减速子机构包括直流电机201、第I太阳齿轮202、第I行星齿轮203、内齿圈204、十字行星架205、第I轮轴206、十字支撑架207、中心轴208、轴承209；
直流电机201的机座垂直固定于第II圆杯形壳体102的后端面的后侧面，且直流电机201的输出轴转动贯穿第II圆杯形壳体102的中心圆孔；第I太阳齿轮202的后端面中央与直流电机201的输出轴前端面固定；第I行星齿轮203的数目为四个；四个第I行星齿轮203的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第I行星齿轮203均与第I太阳齿轮202啮合，且四个第I行星齿轮203围绕第I太阳齿轮202的中心线对称分布；内齿圈204固定装配于第II圆杯形壳体102的后端面的前侧面，且内齿圈204的前端面与第I圆杯形壳体101的后端面接触；内齿圈204分别与四个第I行星齿轮203啮合；十字行星架205的四根径向臂的表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔；第I轮轴206的数目为四根；四根第I轮轴206的后端分别固定穿设于四个第I行星齿轮203的中心D形孔内；四根第I轮轴206的前端分别转动穿设于十字行星架205的四个装配圆孔内；十字支撑架207的表面中央开设有前后贯通的中心圆孔；十字支撑架207的四根径向臂的中部表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔，且十字支撑架207的四根径向臂分别穿过第I圆杯形壳体101的四个定位豁口垂直固定于第II圆杯形壳体102的内侧面；中心轴208垂直固定于十字行星架205的前表面中央；轴承209的内圈内侧面与中心轴208的侧面后端固定配合；轴承209的外圈外侧面与十字支撑架207的中心圆孔孔壁固定配合；
所述执行子机构包括第II太阳齿轮301、第II行星齿轮302、第III行星齿轮303、第II轮轴304、链轮305、第III轮轴306、链条307、枢轴308、径向推杆309、弧槽形推片310；
第II太阳齿轮301的端面中央开设有前后贯通的中心D形孔，且第II太阳齿轮301通过中心D形孔固定装配于中心轴208的侧面前端；第II行星齿轮302的数目为四个；四个第II行星齿轮302的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第II行星齿轮302均与第II太阳齿轮301啮合，且四个第II行星齿轮302围绕第II太阳齿轮301的中心线对称分布；第III行星齿轮303的数目为四个；四个第III行星齿轮303的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第III行星齿轮303分别位于四个第II行星齿轮302的前侧，且四个第III行星齿轮303围绕第II太阳齿轮301的中心线等角距分布；第II轮轴304的数目为四根；四根第II轮轴304分别固定贯穿四个第II行星齿轮302的中心D形孔、四个第III行星齿轮303的中心D形孔；四根第II轮轴304的后端分别转动穿设于十字支撑架207的四个装配圆孔内；四根第II轮轴304的前端分别转动穿设于第I圆杯形壳体101的四个第I支撑盲孔内；链轮305的数目为四个；四个链轮305的端面中央各开设有一个前后贯通的中心圆孔；四个链轮305分别与四个第III行星齿轮303啮合，且四个链轮305分别位于四个第III行星齿轮303的外侧；四个链轮305围绕第II太阳齿轮301的中心线等角距分布，第一个链轮305和第三个链轮305关于第II太阳齿轮301的中心线对称分布，第二个链轮305和第四个链轮305关于第II太阳齿轮301的中心线对称分布；第III轮轴306的数目为四根；四根第III轮轴306的后端分别转动穿设于四个链轮305的中心圆孔内；四根第III轮轴306的前端分别固定穿设于第I圆杯形壳体101的四个第II支撑盲孔内；链条307的数目为两根；第一根链条307装配于第一个链轮305和第三个链轮305上；第二根链条307装配于第二个链轮305和第四个链轮305上；枢轴308的数目为四根；第一根枢轴308和第三根枢轴308均垂直固定于第一根链条307的前端面；第二根枢轴308和第四根枢轴308均垂直固定于第二根链条307的后端面；四根枢轴308围绕第II太阳齿轮301的中心线等角距分布；径向推杆309的数目为四根；四根径向推杆309的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与第II太阳齿轮301的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴308的侧面；四根径向推杆309分别滑动贯穿第I圆杯形壳体101的四个导向圆孔、第II圆杯形壳体102的四个导向圆孔；弧槽形推片310的数目为四个；四个弧槽形推片310的内侧面中央分别与四根径向推杆309的外端面固定。
第II圆杯形壳体102的四个导向圆孔均为外细内粗的台阶孔；四根径向推杆309的周面各套设有一个O形密封圈，且四个O形密封圈分别嵌设于第II圆杯形壳体102的四个导向圆孔的粗孔内。
所述机壳部分还包括爪形定位架103；爪形定位架103由四根台阶形定位梁组成；四根台阶形定位梁均分别紧贴直流电机201的机座、第II圆杯形壳体102，且四根台阶形定位梁的前端面各开设一个前后贯通的轴向螺孔；第II圆杯形壳体102的后端壁开设有四个前后贯通的轴向螺孔，且四个轴向螺孔围绕第II圆杯形壳体102的中心线对称分布；第II圆杯形壳体102的四个轴向螺孔分别与爪形定位架103的四个轴向螺孔正对，且第II圆杯形壳体102的四个轴向螺孔与爪形定位架103的四个轴向螺孔内共同穿设有四个轴向螺栓104。
第I圆杯形壳体101的侧壁开设有四对内外贯通的径向螺孔，且四对径向螺孔围绕第I圆杯形壳体101的中心线对称分布；第II圆杯形壳体102的侧壁开设有四对内外贯通的径向螺孔，且四对径向螺孔围绕第II圆杯形壳体102的中心线对称分布；第II圆杯形壳体102的四对径向螺孔分别与第I圆杯形壳体101的四对径向螺孔正对，且第II圆杯形壳体102的四对径向螺孔与第I圆杯形壳体101的四对径向螺孔内共同穿设有四对径向螺栓105。
第一个链轮305与第三个链轮305的中心距、第二个链轮305与第四个链轮305的中心距均为10.3mm。

Claims (5)

1.一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；
所述机壳部分包括第I圆杯形壳体（101）、第II圆杯形壳体（102）；
第I圆杯形壳体（101）的杯口朝后；第I圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线等角距分布；第I圆杯形壳体（101）的侧壁后端开设有四个内外贯通的定位豁口，且四个定位豁口围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；第I圆杯形壳体（101）的前内端面开设有四个第I支撑盲孔和四个第II支撑盲孔；四个第I支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；四个第II支撑盲孔分别位于四个第I支撑盲孔的外侧，且四个第II支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；第II圆杯形壳体（102）的杯口朝前；第II圆杯形壳体（102）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第II圆杯形壳体（102）的中心线等角距分布；第II圆杯形壳体（102）固定套设于第I圆杯形壳体（101）的外侧面，且第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔分别与第I圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔正对；第II圆杯形壳体（102）的后内端面与第I圆杯形壳体（101）的后端面之间留有距离；第II圆杯形壳体（102）的后端壁中央开设有前后贯通的中心圆孔；
所述减速子机构包括直流电机（201）、第I太阳齿轮（202）、第I行星齿轮（203）、内齿圈（204）、十字行星架（205）、第I轮轴（206）、十字支撑架（207）、中心轴（208）、轴承（209）；
直流电机（201）的机座垂直固定于第II圆杯形壳体（102）的后端面的后侧面，且直流电机（201）的输出轴转动贯穿第II圆杯形壳体（102）的中心圆孔；第I太阳齿轮（202）的后端面中央与直流电机（201）的输出轴前端面固定；第I行星齿轮（203）的数目为四个；四个第I行星齿轮（203）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第I行星齿轮（203）均与第I太阳齿轮（202）啮合，且四个第I行星齿轮（203）围绕第I太阳齿轮（202）的中心线对称分布；内齿圈（204）固定装配于第II圆杯形壳体（102）的后端面的前侧面，且内齿圈（204）的前端面与第I圆杯形壳体（101）的后端面接触；内齿圈（204）分别与四个第I行星齿轮（203）啮合；十字行星架（205）的四根径向臂的表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔；第I轮轴（206）的数目为四根；四根第I轮轴（206）的后端分别固定穿设于四个第I行星齿轮（203）的中心D形孔内；四根第I轮轴（206）的前端分别转动穿设于十字行星架（205）的四个装配圆孔内；十字支撑架（207）的表面中央开设有前后贯通的中心圆孔；十字支撑架（207）的四根径向臂的中部表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔，且十字支撑架（207）的四根径向臂分别穿过第I圆杯形壳体（101）的四个定位豁口垂直固定于第II圆杯形壳体（102）的内侧面；中心轴（208）垂直固定于十字行星架（205）的前表面中央；轴承（209）的内圈内侧面与中心轴（208）的侧面后端固定配合；轴承（209）的外圈外侧面与十字支撑架（207）的中心圆孔孔壁固定配合；
所述执行子机构包括第II太阳齿轮（301）、第II行星齿轮（302）、第III行星齿轮（303）、第II轮轴（304）、链轮（305）、第III轮轴（306）、链条（307）、枢轴（308）、径向推杆（309）、弧槽形推片（310）；
第II太阳齿轮（301）的端面中央开设有前后贯通的中心D形孔，且第II太阳齿轮（301）通过中心D形孔固定装配于中心轴（208）的侧面前端；第II行星齿轮（302）的数目为四个；四个第II行星齿轮（302）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第II行星齿轮（302）均与第II太阳齿轮（301）啮合，且四个第II行星齿轮（302）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线对称分布；第III行星齿轮（303）的数目为四个；四个第III行星齿轮（303）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第III行星齿轮（303）分别位于四个第II行星齿轮（302）的前侧，且四个第III行星齿轮（303）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布；第II轮轴（304）的数目为四根；四根第II轮轴（304）分别固定贯穿四个第II行星齿轮（302）的中心D形孔、四个第III行星齿轮（303）的中心D形孔；四根第II轮轴（304）的后端分别转动穿设于十字支撑架（207）的四个装配圆孔内；四根第II轮轴（304）的前端分别转动穿设于第I圆杯形壳体（101）的四个第I支撑盲孔内；链轮（305）的数目为四个；四个链轮（305）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心圆孔；四个链轮（305）分别与四个第III行星齿轮（303）啮合，且四个链轮（305）分别位于四个第III行星齿轮（303）的外侧；四个链轮（305）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布，第一个链轮（305）和第三个链轮（305）关于第II太阳齿轮（301）的中心线对称分布，第二个链轮（305）和第四个链轮（305）关于第II太阳齿轮（301）的中心线对称分布；第III轮轴（306）的数目为四根；四根第III轮轴（306）的后端分别转动穿设于四个链轮（305）的中心圆孔内；四根第III轮轴（306）的前端分别固定穿设于第I圆杯形壳体（101）的四个第II支撑盲孔内；链条（307）的数目为两根；第一根链条（307）装配于第一个链轮（305）和第三个链轮（305）上；第二根链条（307）装配于第二个链轮（305）和第四个链轮（305）上；枢轴（308）的数目为四根；第一根枢轴（308）和第三根枢轴（308）均垂直固定于第一根链条（307）的前端面；第二根枢轴（308）和第四根枢轴（308）均垂直固定于第二根链条（307）的后端面；四根枢轴（308）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布；径向推杆（309）的数目为四根；四根径向推杆（309）的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与第II太阳齿轮（301）的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴（308）的侧面；四根径向推杆（309）分别滑动贯穿第I圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔、第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔；弧槽形推片（310）的数目为四个；四个弧槽形推片（310）的内侧面中央分别与四根径向推杆（309）的外端面固定。
2.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔均为外细内粗的台阶孔；四根径向推杆（309）的周面各套设有一个O形密封圈，且四个O形密封圈分别嵌设于第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔的粗孔内。
3.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：所述机壳部分还包括爪形定位架（103）；爪形定位架（103）由四根台阶形定位梁组成；四根台阶形定位梁均分别紧贴直流电机（201）的机座、第II圆杯形壳体（102），且四根台阶形定位梁的前端面各开设一个前后贯通的轴向螺孔；第II圆杯形壳体（102）的后端壁开设有四个前后贯通的轴向螺孔，且四个轴向螺孔围绕第II圆杯形壳体（102）的中心线对称分布；第II圆杯形壳体（102）的四个轴向螺孔分别与爪形定位架（103）的四个轴向螺孔正对，且第II圆杯形壳体（102）的四个轴向螺孔与爪形定位架（103）的四个轴向螺孔内共同穿设有四个轴向螺栓（104）。
4.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：第I圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四对内外贯通的径向螺孔，且四对径向螺孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；第II圆杯形壳体（102）的侧壁开设有四对内外贯通的径向螺孔，且四对径向螺孔围绕第II圆杯形壳体（102）的中心线对称分布；第II圆杯形壳体（102）的四对径向螺孔分别与第I圆杯形壳体（101）的四对径向螺孔正对，且第II圆杯形壳体（102）的四对径向螺孔与第I圆杯形壳体（101）的四对径向螺孔内共同穿设有四对径向螺栓（105）。
5.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：第一个链轮（305）与第三个链轮（305）的中心距、第二个链轮（305）与第四个链轮（305）的中心距均为10.3mm。
CN201910996646.2A 2019-10-19 2019-10-19 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构 Active CN110638429B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910996646.2A CN110638429B (zh) 2019-10-19 2019-10-19 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910996646.2A CN110638429B (zh) 2019-10-19 2019-10-19 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110638429A CN110638429A (zh) 2020-01-03
CN110638429B true CN110638429B (zh) 2022-01-07

Family

ID=69013092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910996646.2A Active CN110638429B (zh) 2019-10-19 2019-10-19 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110638429B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115584942B (zh) * 2022-12-09 2023-02-28 中国冶金地质总局第三地质勘查院 一种废弃取水井封井回填用地层取芯器

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201229405A (en) * 2011-01-11 2012-07-16 Jye Maw Electric Ind Co Ltd Micro deceleration gear box
TWM464193U (zh) * 2013-03-14 2013-11-01 yan-qi Zhong 求生緩降結構
WO2016095131A1 (zh) * 2014-12-17 2016-06-23 上海交通大学 具有微型仿生机器人的胃肠道自动化检测系统
CN108836256A (zh) * 2018-06-26 2018-11-20 上海交通大学 胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构
CN109223251A (zh) * 2018-11-07 2019-01-18 上海交通大学 用于仿耻骨人工肛门括约肌假体的精密减速器
CN109805884A (zh) * 2019-03-04 2019-05-28 上海交通大学 用于微型机器人的径向扩张装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201229405A (en) * 2011-01-11 2012-07-16 Jye Maw Electric Ind Co Ltd Micro deceleration gear box
TWM464193U (zh) * 2013-03-14 2013-11-01 yan-qi Zhong 求生緩降結構
WO2016095131A1 (zh) * 2014-12-17 2016-06-23 上海交通大学 具有微型仿生机器人的胃肠道自动化检测系统
CN108836256A (zh) * 2018-06-26 2018-11-20 上海交通大学 胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构
CN109223251A (zh) * 2018-11-07 2019-01-18 上海交通大学 用于仿耻骨人工肛门括约肌假体的精密减速器
CN109805884A (zh) * 2019-03-04 2019-05-28 上海交通大学 用于微型机器人的径向扩张装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110638429A (zh) 2020-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110680262B (zh) 一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构
CN110638429B (zh) 一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构
CN113309842B (zh) 摆线针轮谐波减速器
CN110584569B (zh) 一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构
CN109973610A (zh) 一种线性致动器
CN112066155A (zh) 一种可差速支撑轮式管道机器人
CN216642034U (zh) 钻台抓管机械手
CN218670538U (zh) 一种带有防脱结构的行星齿轮轴
CN211550914U (zh) 一种机器人履带传动机构
CN212738344U (zh) 可越障查验机器人
CN208665375U (zh) 一种壁面爬行装置
CN2056202U (zh) 弹性针齿摆线针轮减速器
CN112178134A (zh) 一种大型高刚性耐冲击精密减速装置
CN218878484U (zh) 一种组装式驱动滚筒结构
CN113757320B (zh) 弦线针轮减速器
CN215763174U (zh) 一种笼式减速箱
CN220540262U (zh) 重负载双驱动减速机
CN217643026U (zh) 一种辊筒驱动机构
CN213839497U (zh) 一种柔性均载的行星减速装置
CN219362363U (zh) 一种长硬管旋转输送机
CN202322147U (zh) 一种立轴钻机卷扬装置
CN213770181U (zh) 一种大型轴类锻件用履带式旋转装置
CN213744727U (zh) 一种新型滚珠蜗杆减速机
CN113824264B (zh) 具高扭力体积比的轮毂电机
CN201081005Y (zh) 一种用于高压清洗机上的传动装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant