CN110676922B - 光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统及方法，包括光伏组件、清扫小车、换行小车、光储电源、换行轨道、轨道框、光储电源系统、换行小车充电系统和清扫小车充电系统；还包括光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统的充电方法。本发明的有益效果为：本发明提供一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统及方法的接触式充电方案，充电功率大，提高了机器人充电速度；机器人电力来源于光伏电站现场的光储电源，光储电源容量大，储存电能充足，可为机器人快速地充电，清扫机器人系统中的换行小车和清扫小车在运行过程中自动进行充电，无需外界人员的手动参与；触点分离距离大，充电安全。

Description

光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统

技术领域

本发明涉及太阳能光伏组件清扫机器人充电设备技术领域，尤其涉及一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统及方法。

背景技术

生态环境日趋恶化、化石燃料日趋紧张，太阳能作为一种可再生的清洁能源越来越受重视。近年来，国内外都在大力推广太阳能光伏发电，积极进行光伏电站的建设。随着太阳能光伏电站的大规模建设，光伏电站产业基本上都面临着组件清洁问题。对于长期运行的光伏系统而言，面板积灰及其影响是一个不容忽视的问题。光伏组件上的灰尘会降低组件的发电量，影响电池板的使用寿命，而传统的人工清洁方式清洁效率较低，耗时耗力。因此，近年来，越来越多的自动清洁机器人发明出来，开始运用到光伏组件的清洁工作中来。其中，作为光伏清扫机器人中的关键技术，机器人系统中充电方案的好坏，极大的影响了机器人的可靠性、安全性以及运行效率。同时，由于机器人运行于户外，机器人系统在各功能上应尽可能实现自动化，在运行过程中减少人员维护干预。

目前应用的光伏清扫机器人多存在充电周期长，单次充满电后的续航里程短等问题，这些问题极大的限制了清扫机器人的利用效率，不利于光伏清扫机器人大面积的推广应用。

现有的光伏清扫机器人充电方案，主要有以下几种：1、利用机器人自身携带的光伏板片产生的电量为机器人系统电池补充电能；2、采用无线充电的充电方式；3、采用人工充电的充电方式。

1、采用机器人自身携带光伏板片补充电能的充电方式存在的问题是：由于光伏清扫机器人运行过程中耗电量较大，而自身携带的光伏板片的发电功率较低，且受天气因素影响较大，故这种方式，每次完成充电的周期过长(20AH电池充满电一般需要一周左右)，效率低，每次充完电后，机器人运行距离十分有限，续航不足，极大影响机器人的清扫效率。

2、现有的无线充电技术还不够成熟稳定，当设备在室外长期运行情况下，无线充电设备在充电过程中易损坏、故障率较高，且无线充电的充电速率较慢(20AH电池充满电一般需要一天左右)，不利于清扫机器人的快速充电，限制了清扫机器人的利用率。

3、采用人工充电的充电方式，此种方式在清扫机器人的运行过程中需要专门的运维管理人员参与，当机器人电量不足时，及时为机器人进行充电，这种方式需要耗费一定的人力资源，无法真正做到清扫机器人的全自动化的运行，增加了运维人员的工作量，增加了成本。

如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统及方法，在该充电系统中，光伏组件清扫机器人使用的电能来源于光伏场地上光伏组件产生的电能，并采用大容量电池电源用于光伏电能的采集和存储，解决了户外清扫机器人运行电力来源问题；通过分布式电极滑块与电极板接触的充电方式，提高了清扫机器人的充电速率，解决了机器人充电自动化、充电效率和充电安全性的问题；本发明的接触式光储快速充电系统可沿清扫机器人的换行轨道多处布置，扩大了单台清扫机器人的使用范围，增加了清扫机器人利用效率，解决了清扫机器人单次充电续航短的问题。

本发明是通过如下措施实现的：一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统，其中，包括光伏组件、清扫小车、换行小车、光储电源、换行轨道、轨道框、光储电源系统、换行小车充电系统和清扫小车充电系统；

其中，若干个所述轨道框分布于各排光伏组件的侧边，其上布置有换行轨道，所述换行轨道与光伏组件边缘相平行；

所述换行小车搭载所述清扫小车行走于所述换行轨道之上，将所述清扫小车运载至各排光伏组件旁边，在所述换行轨道上还设置一个或多个位置为停止位；

所述光储电源系统由光储电源和光伏组件组成；所述光储电源布置于所述换行轨道靠近所述光伏组件的一侧，位于所述光伏组件的下端，所述光储电源接入光伏组件的发电系统，采集和存储部分光伏组件的电能；

在所述换行轨道方向多处等间距设置有光储电源，用于在清扫机器人运行过程中快速向清扫机器人系统中的所述换行小车和清扫小车补充电能；

所述换行小车充电系统由换行小车充电端和换行小车受电端两部分组成；

所述清扫小车充电系统由清扫小车充电端和清扫小车受电端两部分组成。

作为本发明提供的一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统进一步优化方案，所述换行小车受电端位于所述换行小车底盘的下方位置，包括换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块、换行小车控制盒以及换行小车电池；其中，所述换行小车受电端正极滑块和换行小车受电端负极滑块分别通过L型安装板固定于两根受电端电极支柱的端部，所述两根受电端电极支柱垂直地面方向固定于所述换行小车底盘的底部，所述换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块、换行小车控制盒之间通过导线相连，并最终连接至所述换行小车电池。

作为本发明提供的一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统进一步优化方案，所述换行小车充电端由换行小车充电端负极板和换行小车充电端正极板构成；所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板以一定的间隔平行所述换行轨道方向分别固定于两根轨道框纵支撑的上表面，其间隔位置分别与所述换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块在所述换行小车底盘上的安装位置相对应；所述换行小车充电端电极板的轨道框布置于装有光储电源系统的光伏组件旁边，所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板通过导线与别与所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板相接触，所述光储电源对换行小车电池进行充电。

作为本发明提供的一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统进一步优化方案，所述清扫小车受电端包括清扫小车受电端正极板、清扫小车受电端负极板、清扫小车电池和清扫小车控制盒；所述清扫小车控制盒和清扫小车电池固定安装于清扫小车框架的上端位置；所述清扫小车受电端正极板和清扫小车受电端负极板通过清扫小车受电端电极安装板以一定的间隔布置于所述清扫小车框架中间位置，与所述清扫小车控制盒之间通过引线相连，并最终通过所述清扫小车控制盒连接至所述清扫小车电池。

作为本发明提供的一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统进一步优化方案，所述清扫小车充电端安装于所述换行小车上端的清扫小车支撑框上，其由清扫小车充电端正极滑块、清扫小车充电端负极滑块和L型支撑块构成；其中，所述L型支撑块垂直安装于所述清扫小车支撑框一边的纵梁中间位置，其伸出的悬臂上固定有清扫小车充电端电极安装板，所述清扫小车充电端正极滑块和所述清扫小车充电端负极滑块分别固定于所述清扫小车充电端电极安装板的两侧；所述清扫小车充电端正极滑块和清扫小车充电端负极滑块通过导线与所述换行小车电池相连。

为了更好地实现上述发明目的，本发明还提供了一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统的充电方法，其包括以下步骤：

步骤一：当清扫机器人系统开始工作时，换行小车搭载清扫小车沿换行轨道行进，将清扫小车运载至光伏组件旁边：

步骤二：在换行小车接近光伏组件旁边并与光伏组件对齐的过程中，搭载于换行小车底盘上RFID，检测识别位于光伏组件旁边桥接支架上的RFID标签，识别该排光伏组件的位置号；

步骤三：换行小车控制系统根据RFID标签的识别结果，判断该排光伏组件位置是否设有光储电源系统；

步骤四：换行小车开始减速，若此排光伏组件处设有光储电源系统，则在换行小车与光伏组件对齐过程中，换行小车底盘上的受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块分别与此处轨道框上的换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板相接触；

步骤五：当安装于换行小车底盘上的换行小车定位开关感应到位于桥接支架上的定位开关挡板时，换行小车停止运动；

步骤六：换行小车锁止装置启动，换行小车锁止装置中的推杆伸出插入位于桥接支架上锁止孔板的通孔中，将换行小车与光伏组件旁边的桥接支架相固定；

步骤七：当换行小车与桥接支架固定完全后，换行小车控制系统向清扫小车发送启动命令，清扫小车启动，爬上光伏组件进行清扫工作；

步骤八：当清扫小车离开换行小车后，若此处设有充电系统，则换行小车控制系统将接通充电开关，光储电源系统通过换行小车的充电端对换行小车电池进行充电；

步骤九：当清扫小车清扫完成后，清扫小车沿原路返回换行小车，在此过程中，清扫小车充电端正极滑块和清扫小车充电端负极滑块分别与清扫小车受电端正极板和清扫小车受电端负极板相接触，当清扫小车定位开关感应到换行小车上清扫小车定位开关挡板时，清扫小车停止运动；

步骤十：清扫小车控制系统接通充电开关，换行小车电池对清扫小车电池进行电能的补充；

步骤十一：当换行小车和清扫小车充电至一段时间后，清扫小车充电开关和换行小车充电开关断开，换行小车和清扫小车停止充电；

步骤十二：换行小车锁止装置启动，换行小车锁止装置中的推杆从桥接支架上锁止孔板的通孔收回，将换行小车与光伏组件旁边的桥接支架解锁；

步骤十三：换行小车驱动装置启动，搭载清扫小车前往下一排光伏组件进行清扫，并以此循环，直至清扫完全部光伏组件；

步骤十四：当清扫完全部光伏组件后，换行小车搭载清扫小车返回停止位，在停止位设有一套光储电源系统，用于当清扫机器人在停止位时对换行小车和清扫小车补充电能，为下一次清扫做准备。

本发明的有益效果为：

1、本发明提供一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统及方法因为采用的接触式充电方案，充电功率大，提高了机器人充电速度，以20AH电池为例，无线充电需要1 天左右时间，而本发明的接触式充电仅需要2小时左右；

2、本发明中机器人电力来源于光伏电站现场的光储电源，光储电源容量大，储存电能充足，可为机器人快速地充电，而现有技术中的“自身携带光伏板充电”方案，充电功率小且受天气影响大，充电时间长且不确定；

3、从本发明的充电步骤、机械结构、控制方式可知，清扫机器人系统中的换行小车和清扫小车在运行过程中自动进行充电，无需外界人员的手动参与；

4、触点(正极板和负极板)分离距离大，充电安全。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明实施例中换行小车充电结构示意图。

图3为图2中A区局部放大结构示意图。

图4为本发明实施例中换行小车充电端示意图。

图5为图4局部放大结构示意图。

图6为本发明实施例中换行小车定位锁止结构示意图。

图7为本发明实施例中清扫小车受电端结构示意图。

其中，附图标记为：1、光伏组件；2、清扫小车；3、光储电源；4、换行小车；5、换行轨道；6、轨道框；7、清扫小车定位挡板；8、换行小车锁止装置；9、清扫小车支撑框；10、L型支撑块；11、清扫小车充电端正极滑块；12、清扫小车充电端电极安装板；13、清扫小车充电端负极滑块；14、RFID；15、换行小车控制盒；16、换行小车底盘；17、换行小车电池；18、受电端电极支柱；19、换行小车受电端正极滑块；20、换行小车受电端负极滑块；21、L型安装板；22、换行小车驱动装置；23、换行小车定位开关；24、换行小车充电端负极板；25、换行小车充电端正极板；26、轨道框纵支撑；27、桥接支架；28、锁止孔板；29、定位开关挡板；30、RFID标签；31、清扫小车定位开关；32、清扫小车电池； 33、清扫小车控制盒；34、清扫小车受电端电极安装板；35、清扫小车受电端正极板；36、清扫小车受电端负极板；37、清扫小车框架。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1至图7，本发明是：一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统，其中，包括光伏组件1、清扫小车2、换行小车4、光储电源3、换行轨道5、轨道框6、光储电源系统、换行小车充电系统和清扫小车充电系统；

其中，若干个所述轨道框6分布于各排光伏组件1的侧边，其上布置有换行轨道5，所述换行轨道5与光伏组件1边缘相平行；整个机器人系统的清扫工作方式是：换行小车4搭载清扫小车2行走于换行轨道5之上，将清扫小车2运载至各排光伏组件1旁边，方便清扫小车2爬上另一排的光伏组件1进行清洁工作。

所述换行小车4搭载所述清扫小车2行走于所述换行轨道5之上，将所述清扫小车2运载至各排光伏组件旁边，在所述换行轨道5上还设置一个或多个位置为停止位；当机器人电量不足时，系统自动控制机器人回到停止位充电。

所述光储电源系统由光储电源3和光伏组件1组成；所述光储电源3布置于所述换行轨道5靠近所述光伏组件1的一侧，位于所述光伏组件1的下端，所述光储电源3接入光伏组件1的发电系统，采集和存储部分光伏组件1的电能；光储电源系统作为清扫机器人系统的电力来源。

在所述换行轨道5方向多处等间距设置有光储电源5，用于在清扫机器人运行过程中快速向清扫机器人系统中的所述换行小车4和清扫小车2补充电能；增加清扫小车2续航。

所述换行小车充电系统由换行小车充电端和换行小车受电端两部分组成；

所述清扫小车充电系统由清扫小车充电端和清扫小车受电端两部分组成。

具体地，所述换行小车受电端位于所述换行小车底盘16的下方位置，包括换行小车受电端正极滑块19、换行小车受电端负极滑块20、换行小车控制盒15以及换行小车电池17；其中，所述换行小车受电端正极滑块19和换行小车受电端负极滑块20分别通过L型安装板21固定于两根受电端电极支柱18的端部，所述两根受电端电极支柱18垂直地面方向固定于所述换行小车底盘16的底部，所述换行小车受电端正极滑块19、换行小车受电端负极滑块20、换行小车控制盒15之间通过导线相连，并最终连接至所述换行小车电池17。

具体地，所述换行小车充电端由换行小车充电端负极板24和换行小车充电端正极板25 构成；所述换行小车充电端正极板25和换行小车充电端负极板24以一定的间隔平行所述换行轨道5方向分别固定于两根轨道框纵支撑26的上表面，其间隔位置分别与所述换行小车受电端正极滑块19、换行小车受电端负极滑块20在所述换行小车底盘16上的安装位置相对应；所述换行小车充电端电极板的轨道框6布置于装有光储电源系统的光伏组件1旁边，所述换行小车充电端正极板25和换行小车充电端负极板24通过导线与别与所述换行小车充电端正极板25和换行小车充电端负极板24相接触，所述光储电源3对换行小车电池17进行充电。

具体地，所述清扫小车受电端包括清扫小车受电端正极板35、清扫小车受电端负极板 36、清扫小车电池32和清扫小车控制盒33；所述清扫小车控制盒33和清扫小车电池32固定安装于清扫小车框架37的上端位置；所述清扫小车受电端正极板35和清扫小车受电端负极板36通过清扫小车受电端电极安装板34以一定的间隔布置于所述清扫小车框架37中间位置，与所述清扫小车控制盒33之间通过引线相连，并最终通过所述清扫小车控制盒33连接至所述清扫小车电池32。

具体地，所述清扫小车充电端安装于所述换行小车4上端的清扫小车支撑框9上，其由清扫小车充电端正极滑块11、清扫小车充电端负极滑块13和L型支撑块10构成；其中，所述L型支撑块10垂直安装于所述清扫小车支撑框9一边的纵梁中间位置，其伸出的悬臂上固定有清扫小车充电端电极安装板12，所述清扫小车充电端正极滑块11和所述清扫小车充电端负极滑块13分别固定于所述清扫小车充电端电极安装板12的两侧；所述清扫小车充电端正极滑块11和清扫小车充电端负极滑块13通过导线与所述换行小车电池17相连；当清扫小车2清扫完光伏组件1返回换行小车4时，清扫小车充电端正极滑块11和清扫小车充电端负极滑块13分别与清扫小车受电端正极板35和清扫小车受电端负极板36相接触，换行小车电池17对清扫小车电池32进行充电。

为了更好地实现上述发明目的，本发明还提供了一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统的充电方法，其包括以下步骤：

步骤一：当清扫机器人系统开始工作时，换行小车4搭载清扫小车2沿换行轨道5行进，将清扫小车2运载至光伏组件1旁边：

步骤二：在换行小车4接近光伏组件1旁边并与光伏组件1对齐的过程中，搭载于换行小车底盘16上RFID14，检测识别位于光伏组件1旁边桥接支架27上的RFID标签30，识别该排光伏组件1的位置号；

步骤三：换行小车控制系统根据RFID标签30的识别结果，判断该排光伏组件1位置是否设有光储电源系统；

步骤四：换行小车4开始减速，若此排光伏组件1处设有光储电源系统，则在换行小车4与光伏组件1对齐过程中，换行小车底盘16上的受电端正极滑块19、换行小车受电端负极滑块20分别与此处轨道框6上的换行小车充电端正极板25和换行小车充电端负极板 24相接触；

步骤五：当安装于换行小车底盘16上的换行小车定位开关23感应到位于桥接支架27 上的定位开关挡板29时，换行小车4停止运动；

步骤六：换行小车锁止装置8启动，换行小车锁止装置8中的推杆伸出插入位于桥接支架27上锁止孔板28的通孔中，将换行小车4与光伏组件1旁边的桥接支架27相固定；防止换行小车4在停止过程中因意外而发生前后移动；

步骤七：当换行小车4与桥接支架27固定完全后，换行小车4控制系统向清扫小车2发送启动命令，清扫小车2启动，爬上光伏组件1进行清扫工作；

步骤八：当清扫小车2离开换行小车4后，若此处设有充电系统，则换行小车控制系统将接通充电开关，光储电源3系统通过换行小车4的充电端对换行小车电池17进行充电；

步骤九：当清扫小车2清扫完成后，清扫小车2沿原路返回换行小车4，在此过程中，清扫小车充电端正极滑块19和清扫小车充电端负极滑块20分别与清扫小车受电端正极板25和清扫小车受电端负极板24相接触，当清扫小车定位开关31感应到换行小车4上清扫小车定位开关挡板7时，清扫小车2停止运动；

步骤十：清扫小车控制系统接通充电开关，换行小车电池17对清扫小车电池32进行电能的补充；

步骤十一：当换行小车4和清扫小车2充电至一段时间后，清扫小车充电开关和换行小车充电开关断开，换行小车4和清扫小车2停止充电；

步骤十二：换行小车锁止装置8启动，换行小车锁止装置8中的推杆从桥接支架27上锁止孔板28的通孔收回，将换行小车4与光伏组件1旁边的桥接支架27解锁；

步骤十三：换行小车驱动装置22启动，搭载清扫小车2前往下一排光伏组件1进行清扫，并以此循环，直至清扫完全部光伏组件；

步骤十四：当清扫完全部光伏组件1后，换行小车4搭载清扫小车2返回停止位，在停止位设有一套光储电源系统，用于当清扫机器人在停止位时对换行小车4和清扫小车2补充电能，为下一次清扫做准备。

本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统，其特征在于，包括光伏组件、清扫小车、换行小车、光储电源、换行轨道、轨道框、光储电源系统、换行小车充电系统和清扫小车充电系统；

其中，若干个所述轨道框分布于各排光伏组件的侧边，其上布置有换行轨道，所述换行轨道与光伏组件边缘相平行；

所述换行小车搭载所述清扫小车行走于所述换行轨道之上，将所述清扫小车运载至各排光伏组件旁边，在所述换行轨道上还设置一个或多个位置为停止位；

所述光储电源系统由光储电源和光伏组件组成；所述光储电源布置于所述换行轨道靠近所述光伏组件的一侧，位于所述光伏组件的下端，所述光储电源接入光伏组件的发电系统，采集和存储部分光伏组件的电能；

在所述换行轨道方向多处等间距设置有光储电源，用于在清扫机器人运行过程中快速向清扫机器人系统中的所述换行小车和清扫小车补充电能；

所述换行小车充电系统由换行小车充电端和换行小车受电端两部分组成；

所述清扫小车充电系统由清扫小车充电端和清扫小车受电端两部分组成；

所述换行小车受电端位于所述换行小车底盘的下方位置，包括换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块、换行小车控制盒以及换行小车电池；其中，所述换行小车受电端正极滑块和换行小车受电端负极滑块分别通过L型安装板固定于两根受电端电极支柱的端部，所述两根受电端电极支柱垂直地面方向固定于所述换行小车底盘的底部，所述换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块、换行小车控制盒之间通过导线相连，并最终连接至所述换行小车电池；

所述换行小车充电端由换行小车充电端负极板和换行小车充电端正极板构成；所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板以一定的间隔平行所述换行轨道方向分别固定于两根轨道框纵支撑的上表面，其间隔位置分别与所述换行小车受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块在所述换行小车底盘上的安装位置相对应；所述换行小车充电端电极板的轨道框布置于装有光储电源系统的光伏组件旁边，所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板通过导线分 别与所述换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板相接触，所述光储电源对换行小车电池进行充电；

所述清扫小车受电端包括清扫小车受电端正极板、清扫小车受电端负极板、清扫小车电池和清扫小车控制盒；所述清扫小车控制盒和清扫小车电池固定安装于清扫小车框架的上端位置；所述清扫小车受电端正极板和清扫小车受电端负极板通过清扫小车受电端电极安装板以一定的间隔布置于所述清扫小车框架中间位置，与所述清扫小车控制盒之间通过引线相连，并最终通过所述清扫小车控制盒连接至所述清扫小车电池；

所述清扫小车充电端安装于所述换行小车上端的清扫小车支撑框上，其由清扫小车充电端正极滑块、清扫小车充电端负极滑块和L型支撑块构成；其中，所述L型支撑块垂直安装于所述清扫小车支撑框一边的纵梁中间位置，其伸出的悬臂上固定有清扫小车充电端电极安装板，所述清扫小车充电端正极滑块和所述清扫小车充电端负极滑块分别固定于所述清扫小车充电端电极安装板的两侧；所述清扫小车充电端正极滑块和清扫小车充电端负极滑块通过导线与所述换行小车电池相连；

所述的光伏组件清扫机器人接触式光储快速充电系统的充电方法，包括以下步骤：

步骤一：当清扫机器人系统开始工作时，换行小车搭载清扫小车沿换行轨道行进，将清扫小车运载至光伏组件旁边：

步骤二：在换行小车接近光伏组件旁边并与光伏组件对齐的过程中，搭载于换行小车底盘上RFID，检测识别位于光伏组件旁边桥接支架上的RFID标签，识别该排光伏组件的位置号；

步骤三：换行小车控制系统根据RFID标签的识别结果，判断该排光伏组件位置是否设有光储电源系统；

步骤四：换行小车开始减速，若此排光伏组件处设有光储电源系统，则在换行小车与光伏组件对齐过程中，换行小车底盘上的受电端正极滑块、换行小车受电端负极滑块分别与此处轨道框上的换行小车充电端正极板和换行小车充电端负极板相接触；

步骤五：当安装于换行小车底盘上的换行小车定位开关感应到位于桥接支架上的定位开关挡板时，换行小车停止运动；

步骤六：换行小车锁止装置启动，换行小车锁止装置中的推杆伸出插入位于桥接支架上锁止孔板的通孔中，将换行小车与光伏组件旁边的桥接支架相固定；

步骤七：当换行小车与桥接支架固定完全后，换行小车控制系统向清扫小车发送启动命令，清扫小车启动，爬上光伏组件进行清扫工作；

步骤八：当清扫小车离开换行小车后，若此处设有充电系统，则换行小车控制系统将接通充电开关，光储电源系统通过换行小车的充电端对换行小车电池进行充电；

步骤九：当清扫小车清扫完成后，清扫小车沿原路返回换行小车，在此过程中，清扫小车充电端正极滑块和清扫小车充电端负极滑块分别与清扫小车受电端正极板和清扫小车受电端负极板相接触，当清扫小车定位开关感应到换行小车上清扫小车定位开关挡板时，清扫小车停止运动；

步骤十：清扫小车控制系统接通充电开关，换行小车电池对清扫小车电池进行电能的补充；

步骤十一：当换行小车和清扫小车充电至一段时间后，清扫小车充电开关和换行小车充电开关断开，换行小车和清扫小车停止充电；

步骤十二：换行小车锁止装置启动，换行小车锁止装置中的推杆从桥接支架上锁止孔板的通孔收回，将换行小车与光伏组件旁边的桥接支架解锁；

步骤十三：换行小车驱动装置启动，搭载清扫小车前往下一排光伏组件进行清扫，并以此循环，直至清扫完全部光伏组件；

步骤十四：当清扫完全部光伏组件后，换行小车搭载清扫小车返回停止位，在停止位设有一套光储电源系统，用于当清扫机器人在停止位时对换行小车和清扫小车补充电能，为下一次清扫做准备。

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