CN110672110A - 车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。由于将导航地图显示在车辆的前挡风玻璃上，使驾驶员能够根据前挡风玻璃上的导航地图确定行车路线，不容易造成分神，减少交通事故的发生。并且在前挡风玻璃上的AR导航地图，将虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。

Description

车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济和交通的发展，人们走亲访友，近郊旅游普遍采用私家车出行。为了出行安全，防止违章，确定行车路线，采用车辆导航是一个很重要的措施。

现有的车辆导航一般是车辆自带的导航装置或者在智能终端上下载地图应用程序，开启地图应用程序的导航功能进行导航。

其中，车辆自带的导航装置一般设置在方向盘附近的显示屏位置，智能终端进行导航时，一般将智能终端通过加持装置设置在方向盘附近。所以现有的车辆导航的方法，在驾驶员开车过程中，为了确定行车路线，需要低头观看车辆导航装置或智能终端上的导航地图，导致司机分神，容易发生交通事故，并且不能将导航地图与真实场景进行融合，使驾驶员容易看错行车路线，驾驶体验较差。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。解决了现有技术中的车辆导航方法在司机开车过程中，为了确定行车路线，需要低头观看车辆导航装置或智能终端上的导航地图，导致司机分神，容易发生交通事故，并且不能将导航地图与真实场景进行融合，使驾驶员容易看错行车路线，驾驶体验较差的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种车辆的导航方法，包括：对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位；实时确定驾驶员的视线方向；根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，所述驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

本申请实施例第二方面提供一种车辆的导航装置，包括：位置定位模块，用于对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位；视线方向确定模块，用于实时确定驾驶员的视线方向；AR导航地图显示模块，用于根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，所述驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；车外摄像头，用于采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像；车内摄像头，用于对驾驶员的眼球进行实时追踪；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。由于将导航地图显示在车辆的前挡风玻璃上，使驾驶员能够根据前挡风玻璃上的导航地图确定行车路线，不容易造成分神，减少交通事故的发生。并且在前挡风玻璃上的AR导航地图，将虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1为本申请实施例一提供的车辆的导航方法的流程图；

图2为本申请实施例二提供的车辆的导航方法的流程图；

图3为本申请实施例三提供的车辆的导航装置的结构示意图；

图4为本申请实施例四提供的车辆的导航装置的结构示意图；

图5为本申请实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了清楚理解本申请的技术方案，下面对本申请中涉及的算法进行解释：

AR技术：增强现实技术，它是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，是把原本在现实世界的一定时间空间范围内很难体验到的实体信息如视觉信息通过电脑等科学技术，模拟仿真后再叠加，将虚拟的信息应用到真实世界，被人类感官所感知，从而达到超越现实的感官体验。真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。

AR-HUD技术：利用了AR的成像技术，在看到的真实世界中覆盖上数字图像，使得抬头数字显示仪(英文为：Head Up Display，简称为：HUD)投射出来的信息与真实的驾驶环境融为一体。

LBS技术：它是基于位置的服务，通过电信、移动运营商的无线电通讯网络(如GSM网、CDMA网)或外部定位方式(如GPS)获取移动终端用户的位置信息(地理坐标，或大地坐标)，在GIS(Geographic Information System，地理信息系统)平台的支持下，为用户提供相应服务的一种增值业务。

以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的车辆的导航方法的流程图，如图1所示，本申请实施例的执行主体为车辆的导航装置，该车辆的导航装置可以集成在终端设备中。则本实施例提供的车辆的导航方法包括以下几个步骤。

步骤101，对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位。

具体地，本实施例中，可首先采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，该定位出的车辆位置为一个大概位置，通过该车辆的大概位置从数据库中实时获取车辆周围物体的图像。并且可在车外设置摄像头，实时采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的图像。然后将获取的周围物体的图像与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的图像进行匹配计算，确定与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的图像相匹配的周围物体的图像，从数据库中获取相匹配的周围物体的具体位置，该相匹配的周围物体的具体位置即为显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置。最后根据显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置和车外摄像头拍摄的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的图像确定车辆的准确位置。

本实施例中，也可采用其他方法对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，本实施例中对此不做限定。

步骤102，实时确定驾驶员的视线方向。

具体地，本实施例中，可在车内驾驶员前端设置一个摄像头，由该车内摄像头对驾驶员的眼球进行追踪，获取追踪到的眼球的成像，根据眼球成像确定驾驶员的视线方向。

本实施例中，也可采用其他方式确定驾驶员的视线方向，本实施例中对此不做限定。

步骤103，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

具体地，本实施例中，可实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图，提取电子导航地图中的指示信息，并根据指示信息和显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图，在虚拟导航地图中有每个指示信息，每个指示信息的位置与所指车辆或显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应。然后根据驾驶员的视线方向，调整虚拟导航地图中每个指示信息的位置，使在驾驶员的视线方向，指示信息与所指车辆或显示在车辆的前挡风玻璃上的物体重叠。由显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及虚拟导航地图构成AR导航地图。

其中，指示信息可以为行进方向的箭头，显示在挡风玻璃上的物体的名称，当前车速，剩余驾驶时间等。

其中，本实施例中可采用AR-HUD技术在车辆的前挡风玻璃上显示AR导航地图。

本实施例提供的车辆的导航方法，通过对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。由于将导航地图显示在车辆的前挡风玻璃上，使驾驶员能够根据前挡风玻璃上的导航地图确定行车路线，不容易造成分神，减少交通事故的发生。并且在前挡风玻璃上的AR导航地图，将虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的车辆的导航方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的车辆的导航方法，是在本申请车辆的导航方法实施例一的基础上，对步骤101-步骤103的进一步细化，并且还包括了构建虚拟导航地图的步骤。则本实施例提供的车辆的导航方法包括以下步骤。

步骤201，对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位。

进一步地，本实施例中，对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，包括：

首先，采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，采用LBS技术对车辆实时定位的位置为车辆的第一位置。

具体地，本实施例中，采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，能够对车辆的位置进行一个低精度的实时定位。该实时定位出的低精度的位置为车辆的第一位置。

其次，根据车辆的第一位置从数据库中实时获取车辆周围物体的图像和位置。

具体地，本实施例中，根据车辆的第一位置从存有地图数据的数据库中获取该第一位置附近的周围物体的图像和位置。获取的周围物体的图像可以为立体图或平面图。获取的周围物体的位置为周围物体的准确位置。

再者，采用车外摄像头实时采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像。

具体地，本实施例中，在车身上设置摄像头，摄像头采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像，采集的显示在车辆的挡风玻璃上的物体的图像可以与驾驶员正视挡风玻璃看到的物体的图像相同或与驾驶员正视挡风玻璃看到的物体的图像有一定的相对位移，本实施例中对此不做限定。

然后，将显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与数据库中的车辆周围物体的图像进行匹配计算，实时确定显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及物体位置。

具体地，将显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与数据库中的车辆周围物体的图像进行匹配计算，确定与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像相匹配的数据库中的车辆周围物体图像，以从数据库中确定显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的名称及物体位置。

最后，根据显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置及采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像实时确定车辆的第二位置。

具体地，本实施例中，根据车外摄像头采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像，确定在图像中的每个物体的位置以及与车辆的相对位置，并根据显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的实际位置确定车辆的第二位置。

其中，车辆的第二位置是比车辆的第一位置更为精准的位置。

步骤202，实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图。

具体地，本实施例中，可通过步骤201获取车辆的第二位置，并在地图应用程序中输入行驶目的地，获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图。

步骤203，提取电子导航地图中的指示信息，及每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系。

其中，提取的电子导航地图中的指示信息至少包括：车辆位置的图标，指示行驶方向的箭头，显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的名称，车辆行驶的道路名称，当前车速，剩余驾驶时间等。

其中，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系可举例说明为：车辆位置的图标设置在行驶道路上，指示行驶方向的箭头设置在行驶道路上，并在车辆位置指示的图标的前端，显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的名称设置在对应的物体上，车辆行驶的道路名称设置在行驶道路上，当前车速设置在电子导航地图的最上端，剩余驾驶时间设置在导航地图的最低端。

步骤204，根据指示信息，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，及实时采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图。

其中，虚拟导航地图中每个指示信息的位置在驾驶员正视方向下与对应的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置重叠。

进一步地，本实施例中，车外摄像头采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与驾驶员正视方向上的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像相同。

具体地，本实施例中，根据实时显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像确定每个物体的位置，根据每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，将指示信息设置在对应的位置上，由各个指示信息构成虚拟导航地图。

步骤205，实时确定驾驶员的视线方向。

进一步地，本实施例中，实时确定驾驶员的视线方向，包括：

首先，采用车内摄像头对驾驶员的眼球进行实时追踪；

其次，根据实时追踪到的驾驶员的眼球的成像确定驾驶员的视线方向。

具体地，由于驾驶员的视线不同，在驾驶员的眼球中所成的像也不同，所以采用车内摄像头对驾驶员的眼球进行追踪，获取驾驶员眼球中的成像，根据眼球成像识别驾驶员的视线方向。

步骤206，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

进一步地，本实施例中，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图，包括：

首先，在驾驶员的视线方向下确定车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置。

具体地，由于初始的AR导航地图中的虚拟导航地图是在驾驶员正视方向上的地图。所以根据当前驾驶员的视线方向确定与驾驶员正视方向的偏移角度和位移，确定在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置。

其次，根据相对位置调整虚拟导航地图中各指示信息的位置，使车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应的指示信息的位置在驾驶员的视线方向上重叠。

具体地，本实施例中，确定车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置后，调整虚拟导航地图中各指示信息的位置，使车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应的指示信息的位置在驾驶员的视线方向上重叠。即使驾驶员在驾驶过程中进行视线的调整，也能使驾驶员观看到的车辆的前挡风玻璃上的物体位置与指示信息的位置重叠。

其中，AR导航地图由显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及虚拟导航地图构成。

本实施例中，采用AR-HUD技术在车辆的前挡风玻璃上显示AR导航地图。

本实施例提供的车辆的导航方法，通过对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图，提取电子导航地图中的指示信息，及每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，根据指示信息，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，及实时采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图，能够根据驾驶员的视线实时调整虚拟导航地图中各指示信息的位置，保证虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的车辆的导航装置的结构示意图，如图3所示，本实施例提供的车辆的导航装置包括：位置定位模块31，视线方向确定模块32，AR导航地图显示模块33。

其中，位置定位模块31，用于对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位。视线方向确定模块32，用于实时确定驾驶员的视线方向。AR导航地图显示模块33，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

本实施例提供的车辆的导航装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例四

图4为本申请实施例四提供的车辆的导航装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的车辆的导航装置在本申请实施例三提供的车辆的导航装置的基础上，进一步地，还包括：电子导航地图获取模块41，指示信息提取模块42，虚拟导航地图构建模块43。

进一步地，位置定位模块31，具体用于：采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，采用LBS技术对车辆实时定位的位置为车辆的第一位置；根据车辆的第一位置从数据库中实时获取车辆周围物体的图像和位置；采用车外摄像头实时采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像；将显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与数据库中的车辆周围物体的图像进行匹配计算，实时确定显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及物体位置；根据显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置及采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像实时确定车辆的第二位置。

进一步地，视线方向确定模块32，具体用于：采用车内摄像头对驾驶员的眼球进行实时追踪；根据实时追踪到的驾驶员的眼球的成像确定驾驶员的视线方向。

进一步地，电子导航地图获取模块41，用于实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图。指示信息提取模块42，用于提取电子导航地图中的指示信息，及每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系。虚拟导航地图构建模块43，用于根据指示信息，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，及实时采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图。

其中，虚拟导航地图中每个指示信息的位置在驾驶员正视方向下与对应的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置重叠。

进一步地，AR导航地图显示模块33，具体用于：在驾驶员的视线方向下确定车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置；根据相对位置调整虚拟导航地图中各指示信息的位置，使车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应的指示信息的位置在驾驶员的视线方向上重叠；其中，AR导航地图由显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及虚拟导航地图构成。

本实施例提供的车辆的导航装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例五

图5为本申请实施例五提供的一种终端设备的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的终端设备包括：一个或多个处理器51，存储装置52，车外摄像头53及车内摄像头54。

其中，存储装置52，用于存储一个或多个程序。车外摄像头53，用于采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像。车内摄像头54，用于对驾驶员的眼球进行实时追踪。当一个或多个程序被一个或多个处理器51执行，使得一个或多个处理器51实现如本申请实施例一中的车辆的导航方法或本申请实施例二中的车辆的导航方法。

相关说明可以对应参见图1至图2的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

实施例六

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请实施例一提供的车辆的导航方法或本申请实施例二提供的车辆的导航方法。

本实施例提供的计算机可读存储介质，通过对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，实时确定驾驶员的视线方向，根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。由于将导航地图显示在车辆的前挡风玻璃上，使驾驶员能够根据前挡风玻璃上的导航地图确定行车路线，不容易造成分神，减少交通事故的发生。并且在前挡风玻璃上的AR导航地图，将虚拟的指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体进行重叠，使驾驶员能够清楚查看到在指示信息下的行车路线，避免看错行车路线，提高驾驶体验。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种车辆的导航方法，其特征在于，包括：

对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位；

实时确定驾驶员的视线方向；

根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，所述驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位，包括：

采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，所述采用LBS技术对车辆实时定位的位置为车辆的第一位置；

根据车辆的第一位置从数据库中实时获取车辆周围物体的图像和位置；

采用车外摄像头实时采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像；

将所述显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与所述数据库中的车辆周围物体的图像进行匹配计算，实时确定显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及物体位置；

根据所述显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置及采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像实时确定车辆的第二位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时确定驾驶员的视线方向，包括：

采用车内摄像头对驾驶员的眼球进行实时追踪；

根据实时追踪到的驾驶员的眼球的成像确定驾驶员的视线方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位之后，还包括：

实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图；

提取所述电子导航地图中的指示信息，及每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系；

根据指示信息，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，及实时采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图；

其中，所述虚拟导航地图中每个指示信息的位置在驾驶员正视方向下与对应的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置重叠。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，所述驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图，包括：

在所述驾驶员的视线方向下确定所述车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置；

根据所述相对位置调整所述虚拟导航地图中各指示信息的位置，使所述车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应的指示信息的位置在所述驾驶员的视线方向上重叠；

其中，AR导航地图由显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及所述虚拟导航地图构成。

6.一种车辆的导航装置，其特征在于，包括：

位置定位模块，用于对车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置进行实时定位；

视线方向确定模块，用于实时确定驾驶员的视线方向；

AR导航地图显示模块，用于根据车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置，所述驾驶员的视线方向在车辆的前挡风玻璃上实时显示与车辆及物体相叠加的AR导航地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置定位模块，具体用于：

采用LBS技术对车辆的位置进行实时定位，所述采用LBS技术对车辆实时定位的位置为车辆的第一位置；根据车辆的第一位置从数据库中实时获取车辆周围物体的图像和位置；采用车外摄像头实时采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像；将所述显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像与所述数据库中的车辆周围物体的图像进行匹配计算，实时确定显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及物体位置；根据所述显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置及采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像实时确定车辆的第二位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视线方向确定模块，具体用于：

采用车内摄像头对驾驶员的眼球进行实时追踪；根据实时追踪到的驾驶员的眼球的成像确定驾驶员的视线方向。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

电子导航地图获取模块，用于实时获取与车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体相匹配的电子导航地图；

指示信息提取模块，用于提取所述电子导航地图中的指示信息，及每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系；

虚拟导航地图构建模块，用于根据指示信息，每个指示信息与显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置对应关系，及实时采集的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像构建虚拟导航地图；

其中，所述虚拟导航地图中每个指示信息的位置在驾驶员正视方向下与对应的显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置重叠。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述AR导航地图显示模块，具体用于：

在所述驾驶员的视线方向下确定所述车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应指示信息的相对位置；根据所述相对位置调整所述虚拟导航地图中各指示信息的位置，使所述车辆及显示在车辆的前挡风玻璃上的物体的位置与虚拟导航地图中对应的指示信息的位置在所述驾驶员的视线方向上重叠；其中，AR导航地图由显示在车辆的前挡风玻璃上的物体及所述虚拟导航地图构成。

11.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

车外摄像头，用于采集显示在车辆的前挡风玻璃上的物体图像；

车内摄像头，用于对驾驶员的眼球进行实时追踪；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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