CN110668125A - 一种机器人理瓶机 - Google Patents

一种机器人理瓶机 Download PDF

Info

Publication number
CN110668125A
CN110668125A CN201911105512.3A CN201911105512A CN110668125A CN 110668125 A CN110668125 A CN 110668125A CN 201911105512 A CN201911105512 A CN 201911105512A CN 110668125 A CN110668125 A CN 110668125A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bottle
bottles
outer ring
screw rod
mounting rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911105512.3A
Other languages
English (en)
Inventor
于晓明
罗克龙
薛永祥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU TOM PACKAGING MACHINERY CO Ltd
Original Assignee
JIANGSU TOM PACKAGING MACHINERY CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU TOM PACKAGING MACHINERY CO Ltd filed Critical JIANGSU TOM PACKAGING MACHINERY CO Ltd
Priority to CN201911105512.3A priority Critical patent/CN110668125A/zh
Publication of CN110668125A publication Critical patent/CN110668125A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
    • B65G47/1428—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container rotating movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/88—Separating or stopping elements, e.g. fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0244—Bottles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人理瓶机，包括机架、转动安装在机架上的转盘机构、用于将堆叠在转盘机构上的瓶子分离的拨瓶机构、用于检测瓶子在转盘机构上的位置的视觉检测机构、用于输送瓶子的输送机构以及用于将瓶子竖立并抓取到输送瓶子的输送机构上的抓取机构。本发明设置转盘机构和拨瓶机构，通过拨瓶机构将堆叠的瓶子分离，再通过转盘机构转运至抓取机构的下方，没有抓取到的瓶子会留在转盘机构上随着转盘机构的运转重复进行抓取，避免回瓶而造成瓶身损伤。

Description

一种机器人理瓶机
技术领域
本发明涉及理瓶技术领域，尤其是涉及一种机器人理瓶机。
背景技术
理瓶机是一种将杂乱堆积的瓶子分散、整齐排列后输到输送带上的一种装置，是实现包装自动化的重要设备之一。目前现有的机器人理瓶机，其更换规格繁琐，占地空间面积大，拉长整个流水线，特别是有没抓到瓶子的时候回瓶装置存在对瓶子本身有损伤的问题。
因此，有必要设计一种机器人理瓶机来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中采用回瓶装置会损伤瓶身的问题而提出一种机器人理瓶机。
实现本发明目的的技术方案是：一种机器人理瓶机，包括机架、转动安装在机架上的转盘机构、用于将堆叠在转盘机构上的瓶子分离的拨瓶机构、用于检测瓶子在转盘机构上的位置的视觉检测机构、用于输送瓶子的输送机构以及用于将瓶子竖立并抓取到输送瓶子的输送机构上的抓取机构。
所述转盘机构包括底盘、转盘、外圈支撑环和第一驱动组件；所述底盘与机架固定连接；所述外圈支撑环通过连接杆与底盘固定连接；所述转动滑动连接在外圈支撑环中；所述第一驱动组件用于驱动转盘运转。
所述转盘的底部中心设有传动齿轮环；所述第一驱动组件的输出轴上设有与传动齿轮环啮合的传动齿轮。
所述外圈支撑环上沿外圈支撑环边缘设有外圈挡板；所述转盘的内圈设有与底盘固定的内圈挡板；所述外圈挡板的一端与内圈的挡板的一端连接有侧板；所述外圈挡板、内圈挡板、侧板以及拨瓶机构之间围成落瓶区。
所述外圈挡板和内圈挡板的厚度均沿转盘旋转方向逐渐变薄。
所述拨瓶机构与转盘之间的距离可调节。
所述拨瓶机构包括安装架；所述安装架的一端与外圈支撑环固定连接，另一端与底盘固定连接；所述安装架上滑动连接有固定架；所述固定架上转动安装有拨瓶轴；所述拨瓶轴上沿周向均布有多个拨瓶板；所述固定架上设有用于驱动拨瓶轴运转的第二驱动组件；所述安装架上设有用于调节固定架高度的调节机构。
所述调节结构包括主动丝杆、与主动丝杆传动连接的从动丝杆以及设于主动丝杆端部的调节手轮；所述主动丝杆的一端与安装架转动连接，另一端与固定架螺纹连接；所述从动丝杆的一端与安装架转动连接，另一端与固定架螺纹连接。
还包括上瓶机构；所述上瓶机构用于将瓶子传输至落瓶区内；所述侧板的外侧设有用于检测落瓶区内瓶子数量的光电传感器。
所述转盘的上表面上均布有若干防滑凸起。
采用了上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：(1)本发明设置转盘机构和拨瓶机构，通过拨瓶机构将堆叠的瓶子分离，再通过转盘机构转运至抓取机构的下方，没有抓取到的瓶子会留在转盘机构上随着转盘机构的运转重复进行抓取，避免回瓶而造成瓶身损伤。
(2)本发明设置了外圈支撑环，能够保证转盘运动的稳定性。
(3)本发明的通过传动齿轮环与驱动组件的传动齿轮进行驱动转盘，驱动更加稳定。
(4)本发明通过外圈挡板、内圈挡板、侧板以及拨瓶机构之间围成落瓶区，以防止瓶子落到转盘外面。
(5)本发明的外圈挡板和内圈挡板的厚度均沿转盘旋转方向逐渐变薄，避免瓶子从视觉检测位置旋转到抓瓶位置过程中剐蹭外圈挡板和内圈挡板导致检测不准确。
(6)本发明拨瓶机构与转盘之间的距离可调节，以便适应不同瓶型。
(7)本发明设置了调节结构，调整拨瓶转轴的高度更加方便。
(8)本发明采用手轮进行调节，操作方便。
(9)本发明设置了光电传感器和上瓶机构，能够通过光电传感器检测落瓶内的瓶子数量以保证上瓶的速度和时机。
(10)本实新型的转盘的上表面均布设置了若干防滑凸起，对瓶子有良好的限位作用，可防止瓶子旋转过程中姿态变化，避免姿态变化对瓶子的视觉检测和抓取的影响。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明转盘机构的结构示意图。
图3为本发明转盘机构底部结构示意图。
图4为本发明调节机构的结构示意图图。
附图中的标号为：
机架1、转盘机构2、底盘2-1、转盘2-2、外圈支撑环2-3、第一驱动组件2-4、传动齿轮环2-5、外圈挡板2-6、内圈挡板2-7、侧板2-8、光电传感器2-9、拨瓶机构3、安装架3-1、固定架3-2、拨瓶轴3-3、拨瓶板3-4、调节机构3-5、第二驱动组件3-6、视觉检测机构4、输送机构5、抓取机构6、上瓶机构7、安装架7-1、皮带传输机7-2、链板输送机7-3。
具体实施方式
(实施例1)
见图1至图4，本实施例的机器人理瓶机，包括机架1、转动安装在机架1上的转盘机构2、用于将堆叠在转盘机构2上的瓶子分离的拨瓶机构3、用于检测瓶子在转盘机构2上的位置的视觉检测机构4、用于输送瓶子的输送机构5以及用于将瓶子竖立并抓取到输送瓶子的输送机构5上的抓取机构6，输送机构5优选采用皮带式输送机，皮带式输送机固定在机架1上。视觉检测机构4采用现有的视觉检测系统(如霍克视觉科技有限公司生产的机器人CCD视觉引导器)。抓取机构6为两个蜘蛛机械手。拨瓶机构3、视觉检测机构4和抓取机构6均设于转盘机构2的上方，并沿转盘机构2运转方向依次分布。
进一步的，转盘机构2包括底盘2-1、转盘2-2、外圈支撑环2-3和第一驱动组件2-4。底盘2-1与机架1固定连接。外圈支撑环2-3通过连接杆与底盘2-1固定连接。转动滑动连接在外圈支撑环2-3中。第一驱动组件2-4用于驱动转盘2-2运转。
进一步的，转盘2-2的底部中心设有传动齿轮环2-5。第一驱动组件2-4优选采用减速电机，减速电机的输出轴上设有与传动齿轮环2-5啮合的传动齿轮。
进一步的，外圈支撑环2-3上沿外圈支撑环2-3边缘设有外圈挡板2-6。转盘2-2的内圈设有与底盘2-1固定的内圈挡板2-7。外圈挡板2-6的一端与内圈的挡板的一端连接有侧板2-8。外圈挡板2-6、内圈挡板2-7、侧板2-8以及拨瓶机构3之间围成落瓶区。
为了避免瓶子在运转过程中碰到外圈挡板2-6和内圈挡板2-7，避免影响视觉检测机构4的位置检测，外圈挡板2-6和内圈挡板2-7的厚度均沿转盘2-2旋转方向逐渐变薄。
进一步的，为了适应不同瓶型的整瓶，拨瓶机构3与转盘2-2之间的距离可调节。
进一步的，拨瓶机构3包括安装架3-1。安装架3-1的一端与外圈支撑环2-3固定连接，另一端与底盘2-1固定连接。安装架3-1上滑动连接有固定架3-2。固定架3-2上转动安装有拨瓶轴3-3。拨瓶轴3-3上沿周向均布有多个拨瓶板3-4，拨瓶板3-4优选采用橡胶板，以避免损伤瓶身。固定架3-2设有用于驱动拨瓶轴3-3转动的第二驱动组件3-6，第二驱动组件3-6优选为驱动电机。安装架3-1上设有用于调节固定架3-2高度的调节机构3-5。
进一步的，调节结构包括主动丝杆3-5-1、与主动丝杆3-5-1传动连接的从动丝杆3-5-2以及设于主动丝杆3-5-1端部的调节手轮3-5-3。主动丝杆3-5-1与从动丝杆3-5-2主动丝杆3-5-1的一端与安装架3-1转动连接，另一端与固定架3-2螺纹连接。从动丝杆3-5-2的一端与安装架3-1转动连接，另一端与固定架3-2螺纹连接。
本实施例的机器人理瓶机还包括上瓶机构7。上瓶机构7用于将瓶子传输至落瓶区内。侧板2-8的外侧设有用于检测落瓶区内瓶子数量的光电传感器2-9，能够通过光电传感器检测落瓶内的瓶子数量以保证上瓶的速度和时机。上瓶机构7包括安装架7-1，安装架7-1上设有皮带传输机7-2，皮带传输机7-2的一侧设有与皮带传输机7-2出口连通的倾斜设置的链板输送机7-3，皮带传输机7-2和链板输送机7-3上罩设有具有仓门的放瓶仓。
进一步的，为了防止瓶子旋转过程中姿态变化，避免姿态变化对瓶子的视觉检测和抓取的影响，在转盘2-2的上表面上均布设置了若干防滑凸起。
本实施例的机器人理瓶机的工作过程：首先上瓶机构7的皮带传输机7-1和连板输送机7-3，将瓶子输送至落瓶区内，然后由第一驱动组件2-4驱动转盘2-2的底部的传动齿轮环2-5转动从而驱动转盘2-2转动，堆叠在落瓶区内的瓶子，随着转盘2-2运动，由拨瓶轴3-3上的拨瓶板3-4将堆叠的瓶子分离，然后随着转盘2-2的继续转动，瓶子经过视觉检测机构5进行位置记录，然后转盘2-2继续转动，瓶子落入抓取机构6的下方，由抓取机构6竖立并放置在输送机构5运出。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人理瓶机，其特征在于：包括机架(1)、转动安装在机架(1)上的转盘机构(2)、用于将堆叠在转盘机构(2)上的瓶子分离的拨瓶机构(3)、用于检测瓶子在转盘机构(2)上的位置的视觉检测机构(4)、用于输送瓶子的输送机构(5)以及用于将瓶子竖立并抓取到输送瓶子的输送机构(5)上的抓取机构(6)。
2.根据权利要求1输送的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述转盘机构(2)包括底盘(2-1)、转盘(2-2)、外圈支撑环(2-3)和第一驱动组件(2-4)；所述底盘(2-1)与机架(1)固定连接；所述外圈支撑环(2-3)通过连接杆与底盘(2-1)固定连接；所述转动滑动连接在外圈支撑环(2-3)中；所述第一驱动组件(2-4)用于驱动转盘(2-2)运转。
3.根据权利要求2所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述转盘(2-2)的底部中心设有传动齿轮环(2-5)；所述第一驱动组件(2-4)的输出轴上设有与传动齿轮环(2-5)啮合的传动齿轮。
4.根据权利要求2所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述外圈支撑环(2-3)上沿外圈支撑环(2-3)边缘设有外圈挡板(2-6)；所述转盘(2-2)的内圈设有与底盘(2-1)固定的内圈挡板(2-7)；所述外圈挡板(2-6)的一端与内圈的挡板的一端连接有侧板(2-8)；所述外圈挡板(2-6)、内圈挡板(2-7)、侧板(2-8)以及拨瓶机构(3)之间围成落瓶区。
5.根据权利要求4所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述外圈挡板(2-6)和内圈挡板(2-7)的厚度均沿转盘(2-2)旋转方向逐渐变薄。
6.根据权利要求2所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述拨瓶机构(3)与转盘(2-2)之间的距离可调节。
7.根据权利要求6所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述拨瓶机构(3)包括安装架(3-1)；所述安装架(3-1)的一端与外圈支撑环(2-3)固定连接，另一端与底盘(2-1)固定连接；所述安装架(3-1)上滑动连接有固定架(3-2)；所述固定架(3-2)上转动安装有拨瓶轴(3-3)；所述拨瓶轴(3-3)上沿周向均布有多个拨瓶板(3-4)；所述固定架(3-2)上设有用于驱动拨瓶轴(3-3)运转的第二驱动组件(3-6)；所述安装架(3-1)上设有用于调节固定架(3-2)高度的调节机构(3-5)。
8.根据权利要求7所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述调节结构包括主动丝杆(3-5-1)、与主动丝杆(3-5-1)传动连接的从动丝杆(3-5-2)以及设于主动丝杆(3-5-1)端部的调节手轮(3-5-3)；所述主动丝杆(3-5-1)的一端与安装架(3-1)转动连接，另一端与固定架(3-2)螺纹连接；所述从动丝杆(3-5-2)的一端与安装架(3-1)转动连接，另一端与固定架(3-2)螺纹连接。
9.根据权利要求4所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：还包括上瓶机构(7)；所述上瓶机构(7)用于将瓶子传输至落瓶区内；所述侧板(2-8)的外侧设有用于检测落瓶区内瓶子数量的光电传感器(2-9)。
10.根据权利要求2所述的一种机器人理瓶机，其特征在于：所述转盘(2-2)的上表面上均布有若干防滑凸起。
CN201911105512.3A 2019-11-13 2019-11-13 一种机器人理瓶机 Pending CN110668125A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911105512.3A CN110668125A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 一种机器人理瓶机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911105512.3A CN110668125A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 一种机器人理瓶机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110668125A true CN110668125A (zh) 2020-01-10

Family

ID=69087097

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911105512.3A Pending CN110668125A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 一种机器人理瓶机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110668125A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114572449A (zh) * 2022-04-07 2022-06-03 安丘市鼎正机械设备有限公司 一种视觉定位伺服转瓶装置
CN116654575A (zh) * 2023-08-01 2023-08-29 江苏汤姆森智能装备有限公司 一种多规格快速切换理瓶机

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114572449A (zh) * 2022-04-07 2022-06-03 安丘市鼎正机械设备有限公司 一种视觉定位伺服转瓶装置
CN116654575A (zh) * 2023-08-01 2023-08-29 江苏汤姆森智能装备有限公司 一种多规格快速切换理瓶机
CN116654575B (zh) * 2023-08-01 2023-10-27 江苏汤姆森智能装备有限公司 一种多规格快速切换理瓶机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5921375A (en) Transfer device and assembly of transfer devices
US20090139836A1 (en) Apparatus and Process for Unscrambling and Aligning Bulk Plastic Containers
CN110668125A (zh) 一种机器人理瓶机
CN203728544U (zh) 一种全自动高速旋盖系统
CN212768549U (zh) 适应不同规格大尺寸玻璃自动上料装置
EP2582603A1 (en) Upgraded prehensile device for robotized systems, in particular for palletizing products or packs of products
CN103659431B (zh) 一种管材自动上料装置
CN111137664A (zh) 除胶系统
CN211545043U (zh) 一种机器人理瓶机
EP1334027B1 (en) An improved method and apparatus for high speed plastic container unscrambling
CN112478586B (zh) 一种物料自动换驳输送装置及其控制方法
CN111017290B (zh) 一种药瓶包装机及放料方法
EP2133292B1 (en) Apparatus for unscrambling and aligning bulk plastic containers
CN215323725U (zh) 一次性手套包装机及其供料装置
CN207746132U (zh) 一种包装盒的分拣装置
CN206994233U (zh) 月饼生产线的输送装置
CN110626791A (zh) 物料转移装置和上料生产系统
CN216994954U (zh) 一种组合式胶暗箱的在线自动装箱设备
CN112122176A (zh) 一种自动检测方法
CN213735911U (zh) 玻璃瓶包装台
CN214058013U (zh) 玻璃瓶包装系统
CN213568423U (zh) 一种玻璃制品自动搬运设备
CN111017291B (zh) 一种药瓶包装机及抓取方法
CN212260155U (zh) 一种用于鸡蛋的自动检测包装系统
US5984624A (en) Article loader/unloader

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 213000 Jiangsu city of Changzhou province high tech Industrial Development Zone, Fengqi Road No. 26

Applicant after: Jiangsu Tom Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Address before: 213000 Jiangsu city of Changzhou province high tech Industrial Development Zone, Fengqi Road No. 26

Applicant before: JIANGSU TOM PACKAGING MACHINERY Co.,Ltd.