CN110661211A - 一种全自动高空绕线机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动高空绕线机器人，其技术方案要点是，包括横板以及设置在横板两侧的竖直架，两个所述竖直架之间设有横移架，所述横移架的底侧设有两根平衡杆，两根所述平衡杆均与横移架相对滑动，两根所述平衡杆均与竖直架固定连接，所述横移架上转动连接有螺杆，所述螺杆同轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮接有从动齿轮，所述横移架的顶侧设置有固定槽，所述从动齿轮上设有入线槽，所述主动齿轮同轴连接有驱动电机，所述横移架上设置有卡环，所述卡环与螺杆螺纹连接，两根竖直架上设有用于夹紧导线的夹持装置。

Description

一种全自动高空绕线机器人

技术领域

本发明涉及电力机器人，特别涉及一种全自动高空绕线机器人。

背景技术

在一切追求人性化的今天，越来越多繁重、危险和高难度的工作，开始采用机器人(包括机械手)来代替人类完成。裸高压导线输电线路的高空接线工作，一直是困扰高空作业人员的棘手问题，由于其危险性极大，作业条件艰难，仅靠人力很难做到，所以都是借助高空作业车的帮助来实现的。近年来，越来越多的人致力于多自由度的高空全自动绕线装置的研究，试图找到一种简便、经济、安全、有效的方法，来解决这一难题。

发明内容

发明目的：提供一种全自动高空绕线机器人，其优点是能实现自动化绕线。

技术方案：一种全自动高空绕线机器人，包括横板以及设置在横板两侧的竖直架，两个所述竖直架之间设有横移架，所述横移架的底侧设有两根平衡杆，两根所述平衡杆均与横移架相对滑动，两根所述平衡杆均与竖直架固定连接，所述横移架上转动连接有螺杆，所述螺杆同轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮接有从动齿轮，所述横移架的顶侧设置有固定槽，所述从动齿轮上设有入线槽，所述主动齿轮同轴连接有驱动电机，所述横移架上设置有卡环，所述卡环与螺杆螺纹连接，两根竖直架上设有用于夹紧导线的夹持装置。

进一步的，所述夹持装置包括两个抓持爪，两个所述抓持爪均与竖直架转动连接，两个所述抓持爪上均设置有偏转杆，两个所述竖直架上均设置有凸块，两个所述凸块上均滑动连接有抵触杆，所述抵触杆与两个偏转杆抵触配合，所述抵触杆连接有夹持气缸。

进一步的，两个所述竖直架上均设置有羊角架，所述羊角架上设置有用于对导线位置定位的羊角槽。

进一步的，还包括用于减少抵触杆滑动阻力的减阻装置，所述减阻装置包括供抵触杆滑动的减阻槽，所述减阻槽的槽壁上设置有主磁体，所述抵触杆的周壁上设置有副磁体，所述主磁体和副磁体的相同的磁极贴合。

进一步的，两个所述抓持爪之间设有松夹弹簧，所述松夹弹簧的两端分别与两个所述抓持爪固定连接，所述松夹弹簧处于拉伸状态。

进一步的，两个所述竖直架上均设置有用于对两个抓持爪位置限位的套环，所述套环与两个抓持爪抵触。

有益效果：导线从入线槽进入到从动齿轮中，通过夹持装置夹持住导线，驱动电机带动主动齿轮转动时，横移架实现移动，从动齿轮转动时，将铝线等绕在导线的外侧。

附图说明

图1是本实施例的整体的结构示意图；

图2是为了凸显减阻装置的结构示意图。

附图标记：1、横板；2、竖直架；3、横移架；4、平衡杆；5、螺杆；6、主动齿轮；7、从动齿轮；8、固定槽；9、入线槽；10、驱动电机；11、卡环；12、夹持装置；121、抓持爪；122、偏转杆；123、凸块；124、抵触杆；125、夹持气缸；13、羊角架；14、羊角槽；15、减阻装置；151、主磁体；152、减阻槽；153、副磁体；16、松夹弹簧；17、套环。

具体实施方式

实施例：参考图1，一种全自动高空绕线机器人，包括横板1以及设置在横板1两侧的竖直架2，两个竖直架2之间设有横移架3，两根竖直架2之间设有两根平衡杆4，两根平衡杆4分别与两侧的竖直架2固定连接，横移架3与两根平衡杆4相对滑动，同时，两根平衡杆4也限制了横移架3转动。

参考图1，横移架3上转动连接有螺杆5，螺杆5同轴连接有主动齿轮6，主动齿轮6啮接有从动齿轮7，从动齿轮7与两根竖直架2转动连接。横移架3的顶侧设置有固定槽8，从动齿轮7上设有入线槽9，入线槽9延伸至从动齿轮7的圆心处，导线从入线槽9到达从动齿轮7的圆心处并被固定槽8固定位置，主动齿轮6同轴连接有驱动电机10，驱动电机10作为动力带动主动齿轮6和从动齿轮7转动。为了通过驱动电机10的转动带动横移架3移动，故横移架3上设置有卡环11，卡环11的内壁设有螺纹，卡环11与螺杆5螺纹连接，驱动电机10带动从动齿轮7转动实现绕线的同时，驱动电机10带动横移板移动使从动齿轮7的绕线位置的逐渐改变。为了减缓横移板的移动速度，故主动齿轮6与从动齿轮7的传动比为1：2。

参考图1，两根竖直架2上设有夹持装置12，夹持装置12用于夹紧导线保证整个装置的稳定。夹持装置12包括两个抓持爪121，两个抓持爪121均与竖直架2转动连接，两个抓持爪121上均设置有偏转杆122，通过偏转杆122转动，偏转杆122带动抓持爪121转动，两个竖直架2上均设置有凸块123，两侧的凸块123上均滑动连接有抵触杆124，抵触杆124通过与两个偏转杆122抵触配合而使抓持爪121转动，抵触杆124连接有夹持气缸125。

参考图2，为了提高抵触杆124滑动的灵活性，因此凸块123中还设有用于减少抵触杆124滑动阻力的减阻装置15。减阻装置15包括供抵触杆124滑动的减阻槽152，减阻槽152的槽壁上设置有主磁体151，抵触杆124的周壁上设置有副磁体153，主磁体151和副磁体153的相同的磁极贴合。这样设置的好处在于，通过相同磁极之间的磁力排斥作用，可以减少抵触杆124与减阻槽152之间的抵触摩擦力。

参考图1，两个抓持爪121之间设有松夹弹簧16，松夹弹簧16的两端分别与两个抓持爪121固定连接，松夹弹簧16处于拉伸状态。初始状态下，松夹弹簧16使两个抓持爪121之间的保持分开。

参考图1，两个竖直架2上均设置有套环17，套环17与两个抓持爪121抵触，套环17用于对两个抓持爪121位置限位，避免抓持爪121水平移动。两个竖直架2上均设置有羊角架13，羊角架13上设置有用于对导线位置定位的羊角槽14。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (6)

1.一种全自动高空绕线机器人，包括横板以及设置在横板两侧的竖直架，其特征在于：两个所述竖直架之间设有横移架，所述横移架的底侧设有两根平衡杆，两根所述平衡杆均与横移架相对滑动，两根所述平衡杆均与竖直架固定连接，所述横移架上转动连接有螺杆，所述螺杆同轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮接有从动齿轮，所述横移架的顶侧设置有固定槽，所述从动齿轮上设有入线槽，所述主动齿轮同轴连接有驱动电机，所述横移架上设置有卡环，所述卡环与螺杆螺纹连接，两根竖直架上设有用于夹紧导线的夹持装置。

2.根据权利要求1所述的一种全自动高空绕线机器人，其特征在于：所述夹持装置包括两个抓持爪，两个所述抓持爪均与竖直架转动连接，两个所述抓持爪上均设置有偏转杆，两个所述竖直架上均设置有凸块，两个所述凸块上均滑动连接有抵触杆，所述抵触杆与两个偏转杆抵触配合，所述抵触杆连接有夹持气缸。

3.根据权利要求1所述的一种全自动高空绕线机器人，其特征在于：两个所述竖直架上均设置有羊角架，所述羊角架上设置有用于对导线位置定位的羊角槽。

4.根据权利要求2所述的一种全自动高空绕线机器人，其特征在于：还包括用于减少抵触杆滑动阻力的减阻装置，所述减阻装置包括供抵触杆滑动的减阻槽，所述减阻槽的槽壁上设置有主磁体，所述抵触杆的周壁上设置有副磁体，所述主磁体和副磁体的相同的磁极贴合。

5.根据权利要求2所述的一种全自动高空绕线机器人，其特征在于：两个所述抓持爪之间设有松夹弹簧，所述松夹弹簧的两端分别与两个所述抓持爪固定连接，所述松夹弹簧处于拉伸状态。

6.根据权利要求5所述的一种全自动高空绕线机器人，其特征在于：两个所述竖直架上均设置有用于对两个抓持爪位置限位的套环，所述套环与两个抓持爪抵触。

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