CN110644744A - 一种地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地板安装机器人，涉及建筑技术领域，地板安装机器人包括落料机构和铺贴工装。落料机构用于输送待装地板；铺贴工装装设于所述落料机构的下方，用于安装所述落料机构输送的待装地板；所述落料机构包括料仓和落料控制机构。料仓的上部设置有加料口，料仓的底部设置有下料口，所述料仓用于放置所述待装地板；落料控制机构安装于所述下料口处，所述落料控制机构被配置为控制待装地板逐片从所述料仓中落料至所述铺贴工装上。本发明提供的地板安装机器人，能够实现自动化地板安装时的自动供料，提高地板铺设效率，降低生产成本。

Description

一种地板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种地板安装机器人。

背景技术

锁扣式地板因为在安装过程中不需要使用粘合剂，安全环保，铺装简便，所以在家装领域被大量使用。由于锁扣地板四周的榫头、榫槽配合紧密，所以在实际安装过程中，需要保证地板安装位置的精确度以及需要一定冲击力完成地板装配。上述原因导致锁扣地板的安装过程难以实现自动化。而地板的自动供料成为了锁扣地板自动化安装必须解决的问题。

因此，亟需一种能够自动落料的地板安装机器人以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种地板安装机器人，能够实现自动化地板安装时的自动供料，提高地板铺设效率，降低生产成本。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种地板安装机器人，包括：

落料机构，用于输送待装地板；

铺贴工装，装设于所述落料机构的下方，用于安装所述落料机构输送的所述待装地板；

所述落料机构包括：

料仓，其上部设置有加料口，且底部设置有下料口，所述料仓用于放置所述待装地板；

落料控制机构，安装于所述下料口处，所述落料控制机构被配置为控制所述待装地板逐片从所述料仓中落料至所述铺贴工装上。

优选地，所述落料控制机构包括：

第一落料控制机构；

第二落料控制机构，设置于所述第一落料控制机构的上方；

驱动机构，用于驱动所述第一落料控制机构和所述第二落料控制机构中的一个打开，同时另一个关闭。

优选地，所述第一落料控制机构包括相对设置于所述料仓的两侧且能伸入所述料仓内的第一卡板和第二卡板；

所述第二落料控制机构包括相对设置于所述料仓的两侧且能伸入所述料仓内的第三卡板和第四卡板，所述第三卡板与所述第一卡板设置在同一侧，所述第四卡板与所述第二卡板设置在同一侧；

所述驱动机构被配置为能驱动所述第三卡板和第四卡板朝远离所述料仓的内部的方向运动，以释放所述料仓中的倒数第一片待装地板，同时驱动所述第一卡板和所述第二卡板朝靠近所述料仓的内部的方向运动，以承接所述料仓中的倒数第一片待装地板，且所述驱动机构被配置为能驱动所述第一卡板和所述第二卡板朝远离所述料仓的内部的方向运动，以释放所述料仓中的倒数第一片待装地板，同时驱动所述第三卡板和所述第四卡板朝靠近所述料仓的内部的方向运动，以承接所述料仓中的倒数第二片以上的待装地板。

优选地，所述落料控制机构还包括：

第一连接板，所述第一卡板和第四卡板分别设置于所述第一连接板的两端；

第二连接板，与所述第一连接板相对平行且间隔设置，所述第二卡板和第三卡板分别设置于所述第二连接板的两端；

所述驱动机构包括：

驱动件；

齿轮，所述驱动件驱动所述齿轮转动，

第一齿条，设置于所述第一连接板上，与所述齿轮的一侧啮合传动连接；

第二齿条，设置于所述第二连接板上，与所述齿轮的另一侧啮合传动连接。

优选地，所述第一卡板、第二卡板、第三卡板和第四卡板包括：

卡板本体；

卡接部，设置于所述卡板本体朝向所述料仓的内部的一侧，所述卡接部能够伸入所述料仓内。

优选地，所述落料控制机构还包括：

导向板，设置于所述下料口的两侧，所述导向板上设置有与所述卡接部相对应的导向孔，所述卡接部被配置为能够从所述导向孔穿过后伸入所述料仓内。

优选地，所述卡接部设置为位于同一水平面上的多个。

优选地，所述第三卡板和第四卡板的卡接部的远离所述卡板本体的一端部设置有上斜面和下斜面，所述上斜面自上而下朝远离所述卡板本体的一侧倾斜，所述下斜面自上而下朝靠近所述卡板本体的一侧倾斜，所述上斜面和下斜面之间的交点与所述第一卡板或第二卡板的上表面的距离为单片所述待装地板的厚度。

优选地，所述第一连接板的中部具有第一加宽部，所述第二连接板的中部具有第二加宽部，所述第一齿条设置于所述第一加宽部上，所述第二齿条设置于所述第二加宽部上。

优选地，所述驱动件安装于所述料仓的侧部。

优选地，还包括运载机构，所述落料机构和铺贴工装安装于所述运载机构上。

优选地，还包括支架，所述支架装设于所述运载机构的承载台面上，所述支架呈方框状，所述落料机构和铺贴工装悬置安装于所述支架的侧部。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的地板安装机器人通过设置落料机构和铺贴工装来实现对地板的自动化安装，提高地板的铺贴效率。

2.本发明提供的地板安装机器人通过设置落料控制机构，实现在对铺贴工装的单次送料的过程中的单片地板的送料，使得铺贴工装能够实现对地板的逐片安装。

3.本发明提供的地板安装机器人通过设置第一落料控制机构和第二落料控制机构，实现对待装地板的分隔落料。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的地板安装机器人的立体结构图之一；

图2是本发明具体实施例提供的地板安装机器人的立体结构图之二；

图3图1中A处的放大图；

图4是本发明具体实施方式提供的地板安装机器人的落料控制机构的主视图；

图5是图4中B处的放大图；

图6是本发明具体实施方式提供的地板安装机器人的第三卡板的立体结构图；

图7是图6中C处的放大图；

图8是本发明具体实施方式提供的地板安装机器人的导向板的主视图；

图9是图8中D处的放大图。

图中：

1、料仓；

2、落料控制机构；21、第一落料控制机构；211、第一卡板；212、第二卡板；22、第二落料控制机构；221、第三卡板；222、第四卡板；223、卡板本体；224、卡接部；225、上斜面；226、下斜面；23、驱动机构；231；驱动件；232、齿轮；233、第一齿条；234、第二齿条；24、第一连接板；25、第二连接板；26、导向板；261、导向孔；

3、铺贴工装；

4、运载机构；

5、支架。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1和图2，本发明提供一种地板安装机器人，包括落料机构和铺贴工装3。落料机构用于输送待装地板；铺贴工装3装设于落料机构的下方，用于安装落料机构输送的待装地板。落料机构包括料仓1和落料控制机构2。料仓1用于存放待装地板，料仓1的上部设置有加料口，以便于添加待装地板至料仓1中，料仓1的底部设置有下料口，料仓1内的待装地板经由下料口落入铺贴工装3上。落料控制机构2安装于下料口处，落料控制机构2用于控制料仓1中的待装地板在每一次落料的过程中，仅有单片待装地板从料仓1中落至铺贴工装3上，以便于铺贴工装3能够逐片安装地板。

优选地，地板安装机器人还包括运载机构4，落料机构和铺贴工装3安装于运载机构4上。运载机构4用于实现地板安装机器人的自走。具体地，本实施例中，运载机构4设置为AGV小车。

优选地，地板安装机器人还包括支架5，支架5装设于运载机构4的承载台面上并设置于运载机构4的侧部，落料机构和铺贴工装3悬置安装于支架5的侧部。本实施例中，支架5设置为方框形状，以便于将落料机构和铺贴工装3的安装。

由于铺贴工装3在对地板进行铺贴时，需要贴近施工地面，因此，需要将铺贴工装3靠近地面设置，而在地板安装机器人需要移动时，尤其是需要转换施工现场时，铺贴工装3过低会影响地板按机器人的整体移动。为解决地板安装机器人不便移动的问题，本实施例中，优选地，支架5上还设置有升降机构，铺贴工装3可通过升降机构实现竖直方向上的移动，以使得地板安装机器人在转场移动的过程中，铺贴工装3可远离地面。当然，也可以将升降机构设置于支架5与运载机构4之间，通过支架5相对于运载机构4在竖直方向上移动来实现铺贴工装3在竖直方向上的移动。

优选地，请参考图1、图3、图4和图5，落料控制机构2包括第一落料控制机构21、第二落料控制机构22和驱动机构23。第二落料控制机构22设置于第一落料控制机构21的上方；驱动机构23用于驱动第一落料控制机构21和第二落料控制机构22中的一个打开，同时另一个关闭。具体地，当第一落料控制机构21打开，第二落料控制机构22关闭时，第二落料控制机构22将料仓1中的倒数第二片以上的待装地板承托住，第一落料控制机构21将放置于其上表面的料仓1内的倒数第一片待装地板释放至铺贴工装3上；当第一落料控制机构21关闭，第二落料控制机构22打开时，料仓1中的所有待装地板均被第一落料控制机构21承托住，此时，料仓1中的倒数第一片待装地板能够通过第二落料控制机构22落至第一落料控制机构21上，重复以上操作，即可实现在每次落料的过程中，仅有一片待装地板从料仓1中落至铺贴工装3上。

需要注意的是，本实施例中的倒数指的是自下而上的顺序，即，倒数第一片待装地板指的是自下往上数的第一片待装地板，倒数第二片待装地板指的是自下往上数的第二片待装地板。

优选地，本实施例中，料仓1用于装载待装地板的内腔设置为与待装地板相对应的长方体，并且，料仓1在垂直方向上仅能供单片待装地板横向放置，以使得待装地板能够被料仓1限位而整齐地堆叠在料仓1中。便于对料仓1中的每片待装地板下料位置的控制。

优选地，第一落料控制机构21包括相对设置于料仓1下料口处的两侧的第一卡板211和第二卡板212，第一卡板211和第二卡板212能在驱动机构23的驱动下伸入料仓1内；第二落料控制机构22包括相对设置于料仓1下料口处的两侧的第三卡板221和第四卡板222，第三卡板221和第四卡板222能在驱动机构23的驱动下伸入料仓1内。第三卡板221与第一卡板211设置在同一侧，第四卡板222与第二卡板212设置在同一侧。

具体地，驱动机构23驱动第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222运动的具体过程有以下两种交替出现的动作，以实现单次单片待装地板的落料：

第一，驱动机构23驱动第一卡板211和第二卡板212朝远离料仓1的内部的方向运动，以释放所述料仓1中的倒数第一片待装地板，同时驱动第三卡板221和第四卡板222朝靠近料仓1的内部的方向运动，以承接料仓1中的倒数第二片以上的待装地板。

第二，驱动第一卡板211和第二卡板212朝靠近料仓1的内部的方向运动，以承接料仓1中的倒数第一片待装地板，同时驱动第三卡板221和第四卡板222朝远离料仓1的内部的方向运动，以释放料仓1中的倒数第一片待装地板至第一卡板211和第二卡板212上。

优选地，落料控制机构2还包括第一连接板24和第二连接板25。第一卡板211和第四卡板222分别设置于第一连接板24的两端；第二连接板25与第一连接板24相对平行且间隔设置，第二卡板212和第三卡板221分别设置于第二连接板25的两端。驱动机构23包括驱动件231、齿轮232、第一齿条233和第二齿条234。齿轮232设置于第一连接板24和第二连接板25之间；第一齿条233设置于第一连接板24上，第一齿条233与齿轮232的一侧啮合传动连接；第二齿条234设置于第二连接板25上，第二齿条234与齿轮232的另一侧啮合传动连接。驱动件231驱动齿轮232顺时针转动时，能够带动第一连接板24和第二连接板25同时朝靠近料仓1的内部的方向运动，此时第三卡板221和第四卡板222朝靠近料仓1的内部的方向移动，以使得第二落料控制机构22关闭，同时，第一卡板211和第二卡板212朝远离料仓1的内部的方向运动，以使得第一落料控制机构21打开；驱动件231驱动齿轮232逆时针转动时，能够带动第一连接板24和第二连接板25同时朝远离料仓1的内部的方向运动，此时第三卡板221和第四卡板222朝远离料仓1的内部的方向移动，以使得第二落料控制机构22打开，同时，第一卡板211和第二卡板212朝靠近料仓1的内部的方向运动，以使得第一落料控制机构21关闭。

本优选方案中，可使用单个驱动件231同时驱动第一连接板24和第二连接板25运动，实现第一落料控制机构21和第二落料控制机构22的同步动作，以减少地板安装机器人的动力源的设置。

为使第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222能够受力平衡，优选地，本实施例中，在料仓1的两端分别设置一套落料控制机构2，并将两套落料控制机构2的第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222相对应地连接起来，以使得第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222的两端能够受到相同的支撑力，避免第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222在重力的作用下由于受力不均而发生倾斜。

优选地，请参考图3、图6和图7，第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222均包括卡板本体223和卡接部224。卡接部224设置于卡板本体223朝向料仓1的内部的一侧，卡接部224能够在第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222的移动过程中伸入料仓1内，以承托或释放待装地板。

本实施例中，采用第二落料控制机构22承托料仓1内的待装地板的方式将单片待装地板间隔开，最终使得落料控制机构能够控制待装地板在落料过程中的逐片落料。当第一落料控制机构21关闭，第二落料控制机构22打开时，料仓1中的所有待装地板均由第一卡板211和第二卡板212承托，为使得第二落料控制机构22在关闭时，第三卡板221和第四卡板222能够移动至料仓1内的倒数第二片待装地板的下表面，第三卡板221和第四卡板222的卡接部224应当设置在料仓1内的倒数第一片待装地板与第二片待装地板的中间，以使得第三卡板221和第四卡板222的卡接部224能从料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板中间插入，最终实现对料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板的分隔。一般的地板边沿均设置有倒角，因此，本实施例中的第三卡板221和第四卡板222的卡接部224能够在料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板之间的倒角处插入两片地板之间。

为使得第三卡板221和第四卡板222的卡接部224能够更容易地插入料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板之间，优选地，本实施例中，在第三卡板221和第四卡板222的卡接部224的远离所述卡板本体223的一端部设置上斜面225和下斜面226，上斜面225自上而下朝远离卡板本体223的一侧倾斜，下斜面226自上而下朝靠近卡板本体223的一侧倾斜，上斜面225和下斜面226之间的交点与第一卡板211或第二卡板212的上表面的距离为单片待装地板的厚度，以使得第三卡板221和第四卡板222的卡接部224能够从料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板之间插入。具体地，本实施例中，待装地板的厚度为11mm，因此，可将上斜面225和下斜面226之间的交点与第一卡板211或第二卡板212的上表面的距离设置为11mm，由于地板的边沿具有半径为0.5mm的倒角，因此上述距离可以设置为11±0.5mm，当然，在其他实施例中，可以根据不同地板的厚度及其边沿倒角的大小相对应地将上述距离设置为不同值。

在第三卡板221和第四卡板222的卡接部224插入料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板之间的过程中，上斜面225与料仓1中的倒数第二片待装地板的下表面接触，使得料仓1中的倒数第二片待装地板受到一个竖直向上的推力；与此同时，下斜面226与料仓1中的倒数第一片待装地板的上表面接触，使得料仓1中的倒数第一片待装地板的受到一个竖直向下的推力，因此，上斜面225和下斜面226的设置，能够使得第三卡板221和第四卡板222的卡接部224更容易插入料仓1中的倒数第一片待装地板和倒数第二片待装地板之间。

优选地，为使得第一齿条233和第二齿条234能够相对设置，本实施例中，在第一连接板24的中部设置第一加宽部，在第二连接板25的中部设置第二加宽部，使得第一连接板24和第二连接板25呈“Z”形设置，以便于将第一齿条233设置于第一加宽部上，将第二齿条234设置于第二加宽部上。

优选地，驱动件231设置为电机并安装于料仓1的侧部，电机直接驱动齿轮232转动。

优选地，由于第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222的中部没有设置支撑物体，第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222的中部会在重力的作用下发生轻微下垂，为使得卡接部224在伸入料仓1中时能够尽可能地保持平直，本实施例中，请参考图3，落料控制机构2上还设置有导向板26。导向板26设置于料仓1的下料口的两侧，请参考图3、图6、图7、图8和图9，导向板26上设置有导向孔261，导向孔261与第一卡板211、第二卡板212、第三卡板221和第四卡板222的卡接部224相对应设置，卡接部224从导向孔261穿过后伸入料仓1内。导向板26在卡接部224的运动的过程中起到导向和承托的作用。

由于在导向板26上开设导向孔261会降低导向板26的强度，为使导向板26的强度不至于过低，本实施例中，将导向孔261设置为多个独立的开孔，避免在导向板26上开设连贯的导向孔261而致使导向板26的强度不足。相对应地，卡接部224设置为位于同一水平面上的多个，以使得独立设置的卡接部224能够相对应地从各自对应的导向孔261中穿过。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种地板安装机器人，其特征在于，包括：

落料机构，用于输送待装地板；

铺贴工装(3)，装设于所述落料机构的下方，用于安装所述落料机构输送的所述待装地板；

所述落料机构包括：

料仓(1)，其上部设置有加料口，且底部设置有下料口，所述料仓(1)用于放置所述待装地板；

落料控制机构(2)，安装于所述下料口处，所述落料控制机构(2)被配置为控制所述待装地板逐片从所述料仓(1)中落料至所述铺贴工装(3)上。

2.根据权利要求1所述的地板安装机器人，其特征在于，所述落料控制机构(2)包括：

第一落料控制机构(21)；

第二落料控制机构(22)，设置于所述第一落料控制机构(21)的上方；

驱动机构(23)，用于驱动所述第一落料控制机构(21)和所述第二落料控制机构(22)中的一个打开，同时另一个关闭。

3.根据权利要求2所述的地板安装机器人，其特征在于，所述第一落料控制机构(21)包括相对设置于所述料仓(1)的两侧且能伸入所述料仓(1)内的第一卡板(211)和第二卡板(212)；

所述第二落料控制机构(22)包括相对设置于所述料仓(1)的两侧且能伸入所述料仓(1)内的第三卡板(221)和第四卡板(222)，所述第三卡板(221)与所述第一卡板(211)设置在同一侧，所述第四卡板(222)与所述第二卡板(212)设置在同一侧；

所述驱动机构(23)被配置为能驱动所述第三卡板(221)和第四卡板(222)朝远离所述料仓(1)的内部的方向运动，以释放所述料仓(1)中的倒数第一片待装地板，同时驱动所述第一卡板(211)和所述第二卡板(212)朝靠近所述料仓(1)的内部的方向运动，以承接所述料仓(1)中的倒数第一片待装地板，且所述驱动机构(23)被配置为能驱动所述第一卡板(211)和所述第二卡板(212)朝远离所述料仓(1)的内部的方向运动，以释放所述料仓(1)中的倒数第一片待装地板，同时驱动所述第三卡板(221)和所述第四卡板(222)朝靠近所述料仓(1)的内部的方向运动，以承接所述料仓(1)中的倒数第二片以上的待装地板。

4.根据权利要求3所述的地板安装机器人，其特征在于，所述落料控制机构(2)还包括：

第一连接板(24)，所述第一卡板(211)和第四卡板(222)分别设置于所述第一连接板(24)的两端；

第二连接板(25)，与所述第一连接板(24)相对平行且间隔设置，所述第二卡板(212)和第三卡板(221)分别设置于所述第二连接板(25)的两端；

所述驱动机构(23)包括：

驱动件(231)；

齿轮(232)，所述驱动件(231)驱动所述齿轮(232)转动；

第一齿条(233)，设置于所述第一连接板(24)上，与所述齿轮(232)的一侧啮合传动连接；

第二齿条(234)，设置于所述第二连接板(25)上，与所述齿轮(232)的另一侧啮合传动连接。

5.根据权利要求3所述的地板安装机器人，其特征在于，所述第一卡板(211)、第二卡板(212)、第三卡板(221)和第四卡板(222)包括：

卡板本体(223)；

卡接部(224)，设置于所述卡板本体(223)朝向所述料仓(1)的内部的一侧，所述卡接部(224)能够伸入所述料仓(1)内。

6.根据权利要求5所述的地板安装机器人，其特征在于，所述落料控制机构(2)还包括：

导向板(26)，设置于所述下料口的两侧，所述导向板(26)上设置有与所述卡接部(224)相对应的导向孔(261)，所述卡接部(224)被配置为能够从所述导向孔(261)穿过后伸入所述料仓(1)内。

7.根据权利要求6所述的地板安装机器人，其特征在于，所述卡接部(224)设置为位于同一水平面上的多个。

8.根据权利要求4所述的地板安装机器人，其特征在于，所述第三卡板(221)和第四卡板(222)的卡接部(224)的远离所述卡板本体(223)的一端部设置有上斜面(225)和下斜面(226)，所述上斜面(225)自上而下朝远离所述卡板本体(223)的一侧倾斜，所述下斜面(226)自上而下朝靠近所述卡板本体(223)的一侧倾斜，所述上斜面(225)和下斜面(226)之间的交点与所述第一卡板(211)或第二卡板(212)的上表面的距离为单片所述待装地板的厚度。

9.根据权利要求4所述的地板安装机器人，其特征在于，所述第一连接板(24)的中部具有第一加宽部，所述第二连接板(25)的中部具有第二加宽部，所述第一齿条(233)设置于所述第一加宽部上，所述第二齿条(234)设置于所述第二加宽部上。

10.根据权利要求4所述的地板安装机器人，其特征在于，所述驱动件(231)安装于所述料仓(1)的侧部。

11.根据权利要求1-10任一项所述的地板安装机器人，其特征在于，还包括运载机构(4)，所述落料机构和铺贴工装(3)安装于所述运载机构(4)上。

12.根据权利要求11所述的地板安装机器人，其特征在于，还包括支架(5)，所述支架(5)装设于所述运载机构(4)的承载台面上，所述支架(5)呈方框状，所述落料机构和铺贴工装(3)悬置安装于所述支架(5)的侧部。

Images