CN110641293A - 移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器 - Google Patents

移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。该控制方法包括：检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，第一预定方向为移动产品的移动方向，第二预定方向为与移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；根据至少两个预定方向上的加速度控制移动产品的速度。该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。

Description

移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器
技术领域
本申请涉及移动产品的控制领域，具体而言，涉及一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。
背景技术
随着科技的发展，移动产品越发普及到普通大众的生活中，例如滑板车等，滑板车具有轮子小，一般手把和板身可折叠的这些特点，十分方便携带。
滑板车等移动产品有无动力的，也有电动的。目前，电动的多数是有电动的油门把和一个机械刹车的，如米家滑板车，需要加速的时候，直接拧动油门把即可，刹车的时候用手捏刹车把即可；无动力的如迪卡侬的OXELO-S，在青少年中十分流行，这种无动力的滑板车一般是使用者用非支撑脚向后方蹬一下地面，推动滑板前进，但是受制于无动力的原因，每次滑行的距离有限，需要乘用人不断的蹬行，这样骑行比较消耗体力。
目前，市面上出现了助力模式移动产品，例如助力模式的滑板车，其可以在人蹬行下运动，也可以在电助力下运动，同时覆盖了有动力产品和无动力产品的优势。这种移动产品根据轮子的加速度来控制这种产品的运动状态，但是，由于在无动力情况下轮子会加速，在有动力情况下轮子也会加速，所以，这种产品难以准确地判断是否为人蹬行导致的加速，从而难以按照人的意图准确地控制移动产品的速度。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器，以解决现有技术中的助力模式的移动产品难以准确地根据人的意图控制移动产品的速度的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种移动产品的控制方法，该方法包括：检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。
进一步地，根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度，包括：对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理；根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度。
进一步地，对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理，包括以下至少之一：对至少两个所述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；对至少两个所述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。
进一步地，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度，包括：根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度。
进一步地，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的所述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，所述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：检测所述移动产品在所述使用者蹬行的阶段的运动速度；在检测到运动速度达到速度极大值的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，所述加速度阈值为所述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。
进一步地，所述移动产品包括电机，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，所述预定转速为所述速度极大值对应的转速。
进一步地，控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，包括：确定所述电机的最大第一转速；根据所述最大第一转速确定所述电机的最大电压占空比；控制所述电机的电压占空比小于或者等于所述最大电压占空比，所述电压占空比为电压的占空比。
进一步地，所述移动产品包括电机，在控制所述移动产品进入稳定运动阶段后，所述控制方法还包括：检测所述电机的电流；在所述电流减小到的0的情况下，控制所述电流为预定电流，所述预定电流大于0。
进一步地，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的所述第一加速度为正值且绝对值大于第三阈值，所述第二加速度为负值且绝对值大于第四阈值的情况下，确定所述使用者处于至少部分身体脱离所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：控制所述移动产品做减速运动。
为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，提供了一种移动产品的控制装置，包括：第一检测单元，用于检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；第一控制单元，用于根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。
为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，提供了一种系统，包括移动产品和控制装置，所述控制装置任一种所述的方法。
进一步地，所述控制装置包括检测单元，所述检测单元为惯性测量单元。
进一步地，所述移动产品为滑板车，所述滑板车包括踏板，所述检测单元安装在所述踏板上或者踏板内。
根据本申请的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的控制方法。
根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的控制方法。
应用本申请的技术方案，首先，通过检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，然后，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或者路面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制导致的，还是路面震动导致的，因此，该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请的一种实施例的移动产品的控制方法的流程图；
图2示出了本申请的一种实施例的移动产品的结构示意图；
图3示出了本申请的一种实施例的踏行滑板时的状态示意图；
图4示出了本申请的一种实施例的使用者蹬行滑板的过程中，滑板的加速度随时间的变化曲线；
图5示出了本申请的一种实施例的移动产品的速度变化示意图；
图6示出了本申请另一种实施例的移动产品的速度变化示意图；
图7示出了本申请的再一种实施例的移动产品的速度变化示意图；
图8示出了本申请的又一种实施例的移动产品的速度变化示意图；
图9示出了本申请的一种实施例的移动产品的速度变化示意图；
图10示出了本申请的一种实施例的使用者突然下车时，滑板的加速度随时间的变化曲线；
图11示出了移动产品在速度保持后的刹车的速度变化示意图；
图12示出了本申请的一种实施例的移动产品的控制装置的示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、无动力后轮；2、踏板；3、惯性测量单元；4、电机；5、连接杆；6、控制设备。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
正如背景技术中所描述的，现有技术中的助力模式移动产品根据轮子的加速度来控制这种产品的运动状态，但是，难以按照人的意图准确地控制移动产品的速度。为了解决这一问题，本申请的一种典型的实施例中，提供了一种移动产品的控制方法。
图1是根据本申请实施例的移动产品的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，检测移动产品在当前运动阶段的至少两个预定方向上的加速度，至少两个上述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，上述第一预定方向为上述移动产品的移动方向，上述第二预定方向为与上述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
步骤S102，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。
上述的移动产品的控制方法中，首先，通过检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，然后，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或者路面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制导致的，还是路面震动导致的，因此，该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。
例如，在移动产品为滑板时，可以根据至少两个预定方向上的加速度判断出是否为使用者蹬行导致的加速度，即若至少两个预定方向上的加速度都发生了一定范围的改变就可以判断出为使用者蹬行导致的加速度，从而可按照使用者的意图准确地控制移动产品的速度，且本申请无需判断蹬行力度的大小，从而简化了操作。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
还需要说明的是，上述移动产品可以为如图2所示的滑板车，也可以为电动自行车、助力自行车、电动滑板、电动助力滑板等其他交通工具或者其他电动玩具以及类似可以移动的移动产品。使用者蹬行滑板时的状态，如图3所示。
需要说明的是，本申请的滑板车并不限于图2所示的滑板车，也可以为其他结构的滑板车，例如，惯性测量单元3的位置位于连接杆5上的滑板车，再例如，电机4位于后轮上的滑板车。
需要说明的是，本申请的检测至少两个预定方向的加速度可以通过任何可行的设备实施，例如，可以通过惯性测量单元来检测，也可以通过压力传感器来获取第二预定方向的加速度，通过轮速传感器获取轮速的加速度，从而获取第一预定方向的加速度。
在实际的应用过程中，可能难以直接获得至少两个上述预定方向上的加速度，为了解决这一问题，本申请的一种实施例中，本申请的一种实施例中，检测移动产品在至少两个方向上的加速度，包括：检测上述移动产品在至少两个预备方向上的加速度；根据至少两个上述预备方向上的加速度确定至少两个上述预定方向上的加速度。具体地，可以通过对至少两个预备方向上的加速度进行坐标变换等操作得到至少两个预定方向上的加速度。
一种具体的实施例中，移动产品为滑板车，通过安装在如图2所示的连接杆5上的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)可以先获取两个预备方向上的加速度，然后，将这两个预备方向上的加速度坐标变化到Y轴(第一预定方向)和Z轴(第二预定方向)上得到两个预定方向上的加速度。
本申请的一种实施例中，检测移动产品在至少两个方向上的加速度，包括：检测上述移动产品在三个上述预定方向上的加速度，除上述第一预定方向和上述第二预定方向之外，三个上述预定方向还包括第三预定方向，上述第三预定方向分别与上述第一预定方向垂直且与上述第二预定方向垂直。具体的，第三预定方向可以为垂直于移动产品前进的方向，且与移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向垂直，第一预定方向、第二预定方向和第三预定方向符合右手坐标系。通过检测移动产品在三个上述预定方向上的加速度，进一步准确地确定是否为使用者蹬行导致的加速度且进一步地确定了使用者的状态，从而可按照使用者的意图准确地控制移动产品的速度。具体地，可以通过IMU来检测上述移动产品在三个上述预定方向上的加速度。
本申请的一种实施例中，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度，包括：对至少两个上述预定方向上的加速度进行预定处理；根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负，控制上述移动产品的速度。这样能够进一步精确地判断使用者的状态，或者能够更加高效地获取预定方向上的加速度。
本申请的预定处理可以为现有技术中的任何合适的处理方式，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方式。
本申请的一种实施例中，对至少两个上述预定方向上的加速度进行预定处理，包括以下至少之一：对至少两个上述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；对至少两个上述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。通过对至少两个上述预定方向上的加速度进行高通滤波处理，滤除低频噪声，这样可以只获取突变的部分(蹬行和下车都属于这个突变的部分)，进而能够更加快速地确定预定方向上的加速度；通过对至少两个上述预定方向上的加速度进行低通滤波处理，滤除高频噪声，使得得到的预定方向上的加速度更加准确，从而能够更加准确地判断是否为使用者的动作导致，进而能够更加精确地控制移动产品的速度。具体地，通过高通滤波得到的加速度的频段和低通滤波滤除的高频噪声的频段不同，可以根据实际情况调整。
为了更加准确地控制移动产品的速度，本申请的一种实施例中，根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负，控制上述移动产品的速度，包括：根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；根据上述使用者的状态控制上述移动产品的速度，使用者的状态包括蹬行状态或部分身体从移动产品脱离的状态。
本申请的一种实施例中，上述第一预定方向上的加速度为第一加速度，上述第二预定方向上的加速的为第二加速度，根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的上述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，上述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行上述移动产品的状态(具体，移动产品的加速度变化曲线如图4所示，其中，使用者处于蹬行状态时，第一加速度为负值且绝对值较大，第二加速度为正值且绝对值较大)，根据上述使用者的状态控制上述移动产品的速度，包括：检测上述移动产品在上述使用者蹬行的阶段的运动速度；在检测到运动速度达到速度极大值的情况下，控制上述移动产品进入稳定运动阶段，上述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，上述加速度阈值为上述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。
该方案中，稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，即该稳定运动阶段的加速度较小。上述移动产品在上述稳定运动阶段的初速度为速度极大值，上述速度极大值为最大的上述运动速度。这样可以保证使用者从蹬行状态过渡到稳定运动阶段的瞬间，不会感到突然的加速感和减速感，进一步保证了使用者的使用体验较好。
本申请的一种实施例中，上述移动产品包括电机，控制上述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：控制上述电机的转速小于或者等于预定转速，上述预定转速为上述速度极大值对应的转速。控制上述电机的转速小于或者等于预定转速，其中，在上述电机的转速为上述预定转速的情况下，上述移动产品的速度为上述速度极大值。通过控制上述电机的转速进而控制移动产品的速度，使得移动产品的速度小于或者等于速度极大值，即电机转速为匀速状态或者减速状态，通过控制电机的转速可以更加简单且准确地控制上述稳定运动阶段的运动速度小于或者等于速度极大值。具体地，如图5、图6、图9、图11中所示的速度保持阶段为匀速运动阶段，如图7和图8所示的缓慢减速阶段为减速运动阶段。
移动产品的当前运动阶段可以为任何的运动阶段，可以为无动力的人蹬行运动阶段，也可以为人蹬行和动力共存的运动阶段。本申请的一种具体的实施例中，上述当前运动阶段为上述移动产品在无驱动装置驱动的情况下从静止开始运动的第一运动阶段，上述稳定运动阶段为第二运动阶段。该实施例的具体过程见图5和图7所示。
本申请的另一种实施例中，上述当前运动阶段为上述第二运动阶段后的第三运动阶段，上述第三运动阶段的上述速度极大值为第二速度极大值，且第第三运动阶段为人蹬行和动力共存的运动阶段，上述稳定运动阶段为第四运动阶段。该实施例的具体过程见图6和图8所示。具体地，该第二运动阶段可以为减速运动阶段(图8所示)，还可以为匀速运动阶段(图6所示，当然，实际的运动过程中可能并不是严格的匀速运动)。
本申请的一种实施例中，控制上述电机的转速小于或者等于预定转速，包括：确定上述电机的最大第一转速；根据上述最大第一转速确定上述电机的最大电压占空比；控制上述电机的电压占空比小于或者等于上述最大电压占空比，上述电压占空比为电压的占空比。上述电机的转速控制是通过控制上述电机的电压占空比来实现的，上述最大转速对应于上述最大电压占空比，通过控制电压占空比，可以更准确地控制移动产品的速度小于或者等于速度极大值。
本申请的一种实施例中，上述移动产品包括电机，在控制上述移动产品进入稳定运动阶段后，上述控制方法还包括：检测上述电机的电流；在上述电流减小到的0的情况下，即检测到电流在减小的过程中，且减小到0的状态下，控制上述电流为预定电流，上述预定电流大于0。这样可以避免使用者在蹬行移动产品的过程中感受到明显的阻力感，避免蹬行比较吃力，当用户完成蹬行操作时，可以再将控制模式切换到占空比控制模式(电压控制模式)，即与上述实施例中的稳定运动阶段相同的控制方式。具体地，预定电流的可以为一个较小的值，也可以为0，可以根据实际情况来调整。
本申请的一种实施例中，上述第一预定方向上的加速度为第一加速度，上述第二预定方向上的加速度为第二加速度，根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的上述第一加速度为正值且绝对值大于第三阈值，即上述移动产品的移动方向上的加速度为正值；上述第二加速度为负值且绝对值大于第四阈值的情况下(具体，移动产品的加速度变化曲线如图10所示，其中，使用者处于下车状态时，第一加速度为正值且绝对值较大，第二加速度为负值且绝对值较大)，确定使用者处于至少部分身体脱离移动产品的状态，即跳车。根据上述使用者的状态控制上述移动产品的速度，包括：控制上述移动产品做减速运动，如图7至图9的缓慢减速阶段或减速阶段。当然也可以为刹车阶段，如图11所示。具体的，上述使用者为下车阶段时，为了更好地判断使用者的意图，控制上述移动产品做减速运动。相比于现有技术中的一些移动产品仅仅通过速度阈值来判断，即当移动产品的速度超过一个阈值，移动产品则加速前进，当使用者想停下的时候，必须踩刹车，本申请的控制方法通过采用加速度的正负和阈值来判断使用者的状态，进而控制刹车或者减速，使得使用者的体验较好。
需要说明的是，本申请的预定方向上的加速度可以是不包括重力在预定方向上的分量的，即在实际代码程序中剔除了重力加速度的影响，如果通过IMU来获取移动产品在至少两个预定方向上的加速度，具体的过程包括：首先，IMU会检测到三个预定方向上的预备加速度，然后，通过投影的方式得到重力在加速度计的三个轴上的分量，后续，将三个预定方向上的预备加速度减去重力的分量，得到预定方向上的加速度。并且，IMU在检测三个预定方向上的预备加速度的同时，还可以检测到移动产品的姿态，控制方法还包括：在IMU检测到一些危险的姿态的情况下，控制移动产品做减速运动，直到减速到第二预定速度。
本申请实施例还提供了一种移动产品的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的移动产品的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于移动产品的控制方法。以下对本申请实施例提供的移动产品的控制装置进行介绍。
图12是根据本申请实施例的移动产品的控制装置的示意图。如图12所示，该装置包括：
第一检测单元10，用于检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个上述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，上述第一预定方向为上述移动产品的移动方向，上述第二预定方向为与上述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
第一控制单元20，用于根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。
上述的移动产品的控制装置中，第一检测单元检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，第一控制单元根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或地面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制或地面震动导致的，因此，该装置可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的控制装置难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。
例如，在移动产品为滑板时，可以根据至少两个预定方向上的加速度判断出是否为使用者蹬行导致的加速度，即若至少两个预定方向上的加速度都发生了一定范围的改变就可以判断出为使用者蹬行导致的加速度，从而可按照使用者的意图准确地控制移动产品的速度，且本申请无需判断蹬行力度的大小，从而简化了操作。
还需要说明的是，上述移动产品可以为如图2所示的滑板车，也可以为电动自行车、助力自行车、电动滑板、电动助力滑板等其他交通工具或者其他电动玩具以及类似可以移动的移动产品。使用者蹬行滑板时的状态，如图3所示。
需要说明的是，本申请的滑板车并不限于图2所示的滑板车，也可以为其他结构的滑板车，例如，惯性测量单元3的位置位于连接杆5上的滑板车，再例如，电机4位于后轮上的滑板车。
需要说明的是，本申请的第一检测单元可以为任何可以检测至少两个预定方向的加速度的设备，例如，第一检测单元可以为惯性测量单元，也可以包括压力传感器和轮速传感器等，通过压力传感器来获取第二预定方向的加速度，通过轮速传感器获取轮速的加速度，进而获取第一预定方向的加速度。
在实际的应用过程中，可能难以直接获得至少两个上述预定方向上的加速度，为了解决这一问题，本申请的一种实施例中，第一检测单元包括检测模块和确定模块，检测模块用于检测上述移动产品在至少两个预备方向上的加速度；确定模块用于根据至少两个上述预备方向上的加速度确定至少两个上述预定方向上的加速度。具体地，可以通过对至少两个预备方向上的加速度进行坐标变化等操作得到至少两个预定方向上的加速度。
一种具体的实施例中，移动产品为滑板车，通过安装在如图2所示的连接杆5上的IMU(即检测模块)可以先获取两个预备方向上的加速度，后续通过确定模块将这两个预备方向上的加速度坐标变化到Y轴(第一预定方向)和Z轴(第二预定方向)上得到两个预定方向上的加速度。
本申请的一种实施例中，第一检测单元还用于检测上述移动产品在三个上述预定方向上的加速度，除上述第一预定方向和上述第二预定方向之外，三个上述预定方向还包括第三预定方向，上述第三预定方向分别与上述第一预定方向垂直和上述第二预定方向垂直。具体地，第三预定方向可以为垂直于移动产品前进的方向，且与移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向垂直，第一预定方向、第二预定方向和第三预定方向符合右手坐标系。通过检测移动产品在三个上述预定方向上的加速度，进一步地准确地确定了是否为使用者蹬行导致的加速度且进一步地确定了使用者的状态，从而可按照使用者的意图准确地控制移动产品的速度。具体地，可以通过IMU来检测上述移动产品在三个上述预定方向上的加速度。
本申请的一种实施例中，第一控制单元包括处理模块和控制模块，处理模块用于对至少两个上述预定方向上的加速度进行预定处理，控制模块用于根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负，控制上述移动产品的速度。这样能够进一步精确地判断使用者的状态，或者能够更加高效地获取预定方向上的加速度。
本申请的预定处理可以为现有技术中的任何合适的处理方式，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方式。
本申请的一种实施例中，处理模块至少包括第一处理子模块和第二处理子模块之一，第一处理子模块用于对至少两个上述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；第二处理子模块用于对至少两个上述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。通过对至少两个上述预定方向上的加速度进行高通滤波处理，滤除低频噪声，这样可以只获取突变的部分(蹬行和下车都属于这个突变的部分)，进而能够更加快速地确定预定方向上的加速度；通过对至少两个上述预定方向上的加速度进行低通滤波处理，滤除高频噪声，使得得到的预定方向上的加速度更加准确，从而能够更加准确地判断是否为使用者的动作导致，进而能够更加精确地控制移动产品的速度。具体地，通过高通滤波得到的加速度的频段和低通滤波滤除的高频噪声的频段不同，可以根据实际情况调整。
为了更加准确地控制移动产品的速度，本申请的一种实施例中，控制模块包括第一确定子模块和第一控制子模块，第一确定子模块用于根据上述预定处理后的至少两个上述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；第一控制子模块用于根据上述使用者的状态控制上述移动产品的速度，使用者的状态包括蹬行状态或部分身体从移动产品脱离的状态。
本申请的一种实施例中，上述第一预定方向上的加速度为第一加速度，上述第二预定方向上的加速的为第二加速度，第一确定子模块还用于在检测到的上述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，上述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行上述移动产品的状态(具体，移动产品的加速度变化曲线如图4所示，其中，使用者处于蹬行状态时，第一加速度为负值且绝对值较大，第二加速度为正值且绝对值较大)，第一控制子模块包括检测子模块和第二控制子模块，检测子模块用于检测上述移动产品在上述使用者蹬行的阶段的运动速度；第二控制子模块用于在检测到运动速度达到速度极大值的情况下，控制上述移动产品进入稳定运动阶段，上述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，上述加速度阈值为上述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。上述移动产品在上述稳定运动阶段的初速度为速度极大值，上述速度极大值为最大的上述运动速度。这样可以保证使用者从蹬行状态过渡到稳定运动阶段的瞬间，不会感到突然的加速感和减速感，进一步保证了使用者的使用体验较好。
本申请的一种实施例中，在控制上述移动产品进入稳定运动阶段后，根据上述使用者的状态控制上述移动产品的速度，还包括：控制上述移动产品在上述稳定运动阶段的运动速度小于或者等于第一预定速度，上述第一预定速度大于或者等于上述最大运动速度。即将稳定运动阶段的最大速度设置为第一预定速度，这样通过控制稳定运动阶段的最大速度，使得该稳定运动阶段的速度不会太大，从而进一步地保证使用者在稳定运动阶段中，不会感到突然的加速感和减速感，进一步保证了使用者的使用体验较好。
一种具体的实施例中，上述最大运动速度为第一预定速度，即二者相等，且第一阶段的运动速度小于或者等于第一预定速度，在第一阶段的运动速度有的小于第一预定速度，有的等于第一预定速度的情况下，移动产品为减速状态；在第一阶段的运动速度都等于第一预定速度的情况中，移动产品为匀速状态。而移动设备具体为减速状态还是匀速状态，使用者可以通过APP进行设置，相比无动力的移动产品，本申请提供的控制装置不需要使用者反复将力作用于移动产品，简化了使用者的操作，简化了移动产品的元器件分布，即移动产品可以没有相关控制加速的旋钮或者按键开关。
本申请的一种实施例中，上述移动产品包括电机，第二控制子模块还用于控制上述电机的转速小于或者等于预定转速，上述预定转速为上述速度极大值对应的转速。控制上述电机的转速小于或者等于预定转速，其中，在上述电机的转速为上述预定转速的情况下，上述移动产品的速度为上述速度极大值。通过控制上述电机的转速进而控制移动产品的速度，使得移动产品的速度小于或者等于速度极大值，即电机转速为匀速状态或者减速状态，通过控制电机的转速可以更加简单且准确地控制上述稳定运动阶段的运动速度小于或者等于速度极大值。
本申请的一种实施例中，第二控制子模块包括第二确定子模块、第三确定子模块和第三控制子模块，第二确定子模块用于确定上述电机的最大第一转速，第三确定子模块用于根据上述最大第一转速确定上述电机的最大电压占空比，第三控制子模块用于控制上述电机的电压占空比小于或者等于上述最大电压占空比，上述电压占空比为电压的占空比。上述电机的转速控制是通过控制上述电机的电压占空比来实现的，上述最大转速对应于上述最大电压占空比，通过控制电压占空比，可以更准确地控制移动产品的速度小于或者等于速度极大值。
本申请的一种实施例中，上述移动产品包括电机，上述控制装置还包括：第二检测单元和第二控制单元，第二检测单元用于在控制上述移动产品进入稳定运动阶段后，检测上述电机的电流，第二控制单元用于在控制上述移动产品进入稳定运动阶段后，在上述电流减小到的0的情况下，即检测到电流在减小的过程中，且减小到0的状态下，控制上述电流为预定电流，上述预定电流大于0。这样可以避免使用者在蹬行移动产品的过程中感受到明显的阻力感，避免蹬行比较吃力，当用户完成蹬行操作时，可以再将控制模式切换到占空比控制模式(电压控制模式)，即与上述实施例中的稳定运动阶段相同的控制方式。具体地，预定电流的可以为一个较小的值，也可以为0，可以根据实际情况来调整。
本申请的一种实施例中，第一确定子模块还用于在检测到的上述第一加速度为正值且绝对值大于第三阈值，即上述移动产品的移动方向上的加速度为正值；上述第二加速度为负值且绝对值大于第四阈值的情况下(具体，移动产品的加速度变化曲线如图5所示，其中，使用者处于下车状态时，第一加速度为正值且绝对值较大，第二加速度为负值且绝对值较大)，确定使用者处于至少部分身体脱离移动产品的状态，即跳车。第一控制子模块还用于控制上述移动产品做减速运动。具体的，上述使用者为下车阶段时，为了更好地判断使用者的意图，控制上述移动产品做减速运动。相比于现有技术中的一些移动产品仅仅通过速度阈值来判断，即当移动产品的速度超过一个阈值，移动产品则加速前进，当使用者想停下的时候，必须踩刹车，本申请的控制装置通过采用加速度的正负和阈值来判断使用者的状态，进而控制刹车或者减速，使得使用者的体验较好。
需要说明的是，本申请的预定方向上的加速度可以是不包括重力在预定方向上的分量的，即在实际代码程序中剔除了重力加速度的影响，如果通过IMU来获取移动产品在至少两个预定方向上的加速度，具体的过程包括：首先，IMU会检测到三个预定方向上的预备加速度，然后，通过投影的方式得到重力在加速度计的三个轴上的分量，后续，将三个预定方向上的预备加速度减去重力的分量，得到预定方向上的加速度。并且，IMU在检测三个预定方向上的预备加速度的同时，还可以检测到移动产品的姿态，控制装置还包括：在IMU检测到一些危险的姿态的情况下，控制移动产品做减速运动，直到减速到第二预定速度。
本申请的一种典型的实施例中，提供了一种系统，包括移动产品和控制装置，上述控制装置执行任一种上述的方法。
本申请的一种实施例中，上述移动产品为滑板车，上述滑板车包括踏板，上述检测单元安装在上述踏板上或者踏板内。
具体的一种实施例中，上述滑板车如图2所示，该滑板车包括无动力后轮1、踏板2、惯性测量单元3、电机4、连接杆5、控制设备6。控制设备包括控制器和电池仓。
上述移动产品的控制装置包括处理器和存储器，上述检测单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的助力模式的移动产品难以准确地根据人的意图控制移动产品的速度的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述移动产品的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述移动产品的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个上述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，上述第一预定方向为上述移动产品的移动方向，上述第二预定方向为与上述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
步骤S102，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个上述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，上述第一预定方向为上述移动产品的移动方向，上述第二预定方向为与上述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
步骤S102，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的控制方法，首先，通过检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，然后，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或地面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制或地面震动导致的，因此，该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。
2)、本申请的控制装置，检测单元检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，控制单元根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或地面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制或地面震动导致的，因此，该装置可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的控制装置难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种移动产品的控制方法，其特征在于，包括：
检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度，包括：
对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理；
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理，包括以下至少之一：
对至少两个所述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；
对至少两个所述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度，包括：
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；
根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：
在检测到的所述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，所述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：
检测所述移动产品在所述使用者蹬行的阶段的运动速度；
在检测到所述运动速度达到速度极大值的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，所述加速度阈值为所述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述移动产品包括电机，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：
控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，所述预定转速为所述速度极大值对应的转速。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，包括：
确定所述电机的最大第一转速；
根据所述最大第一转速确定所述电机的最大电压占空比；
控制所述电机的电压占空比小于或者等于所述最大电压占空比，所述电压占空比为电压的占空比。
8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述移动产品包括电机，在控制所述移动产品进入稳定运动阶段后，所述控制方法还包括：
检测所述电机的电流；
在所述电流减小到的0的情况下，控制所述电流为预定电流，所述预定电流大于0。
9.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：
在检测到的所述第一加速度为正值且绝对值大于第三阈值，所述第二加速度为负值且绝对值大于第四阈值的情况下，确定所述使用者处于至少部分身体脱离所述移动产品的状态，
根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：
控制所述移动产品做减速运动。
10.一种移动产品的控制装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
第一控制单元，用于根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。
11.一种系统，包括移动产品和控制装置，其特征在于，所述控制装置执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括检测单元，所述检测单元为惯性测量单元。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述移动产品为滑板车，所述滑板车包括踏板，所述检测单元安装在所述踏板上或者踏板内。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。
15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。
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