CN110636202B - 全景相机控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

全景相机控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提出一种全景相机控制方法、装置及存储介质。其中全景相机控制包括：接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间；根据所述全景相机的定位信息，获取所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间；根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。本发明实施例通过将引闪信号与定位系统数据通过时间戳进行关联，使得照片与位置配准更加精确，拍摄照片的位置精确度明显提升。

Description

全景相机控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种全景相机控制方法、装置及存储介质。
背景技术
针对单反或微单相机组成的多相机全景系统中多相机联调控制问题，现有方案主要有：固定各相机参数设置；USB数据线控制多相机同时触发拍照。
目前，给单反或微单相机组成的多相机全景系统拍摄照片时间配时，将计算机给相机发送拍摄指令的时刻记录为照片时间；此外，作业时需要控制移动载体(如车辆)在低速行驶，以减小时间偏差带来的位置偏移量。
现有技术方案的主要缺点有：(1)固定拍摄参数则无法实时测光，环境变化明显时存在参数不合适的问题，拼接图存在色差等问题。(2)USB数据线控制同步拍摄，同时照片回传。当拍摄速度很快时，存在传输速率不够，数据积压，造成延迟拍摄。(3)计算机给相机发送拍摄指令后相机有测光、处理、同步等操作，故计算机给相机发送拍摄指令的时刻作为照片时间不够精确。指令发送在前，成图在后。这样操作导致不准确的配时，对于连续移动态的作业模式，照片的位置存在偏差，且车速越大偏差越大。(4)由于误差控制的需要，车速被限制，采集效率低。
发明内容
本发明实施例提供一种全景相机控制方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制方法，包括：接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间；根据所述全景相机的定位信息，获取所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间；根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头，或者拍摄全景图片的广角镜头，在拍摄全景图片之前，还包括：向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
结合第一方面的第一种实现方式，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照，包括：向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，包括：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间，包括：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据，包括：选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，还包括：对来自所述一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制方法，包括：接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；对所述闪光灯引闪信号进行处理；将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取所述全景图片的拍摄时间。
结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第一种实现方式中，对所述闪光灯引闪信号进行处理，包括：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。
结合第二方面的第一种实现方式，本发明实施例在第二方面的第二种实现方式中，对所述闪光灯引闪信号进行处理之前，还包括：在接收来自所述一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式，本发明实施例在第二方面的第三种实现方式中，在拍摄全景图片之前，还包括：接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
结合第二方面的第三种实现方式，本发明实施例在第二方面的第四种实现方式中，还包括：接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式，本发明实施例在第二方面的第五种实现方式中，将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，包括：使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置。
第三方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制装置，包括：第一接收模块，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；拍摄时间获取模块，用于根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间；时统时间获取模块，用于根据所述全景相机的定位信息，获取所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间；位置数据获取模块，用于根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
结合第三方面，本发明实施例在第三方面的第一种实现方式中，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头，或者拍摄全景图片的广角镜头；所述装置还包括同步控制模块，用于：向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，所述装置还包括拍照控制模块，用于：向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
结合第三方面的第一种实现方式，本发明实施例在第三方面的第二种实现方式中，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；所述同步控制模块还用于：向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式，本发明实施例在第三方面的第三种实现方式中，所述第一接收模块还用于：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；所述拍摄时间获取模块还用于：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式，本发明实施例在第三方面的第四种实现方式中，所述位置数据获取模块还用于：选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。
结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式，本发明实施例在第三方面的第五种实现方式中，还包括拼接模块，用于：对来自所述一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。
第四方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制装置，包括：第二接收模块，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；信号处理模块，用于对所述闪光灯引闪信号进行处理；信号发送模块，用于将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取所述全景图片的拍摄时间。
结合第四方面，本发明实施例在第四方面的第一种实现方式中，所述信号处理模块还用于：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。
结合第四方面的第一种实现方式，本发明实施例在第四方面的第二种实现方式中，所述信号处理模块还用于：在接收来自所述一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值；对闪光灯引闪信号的所述平均值进行处理。
结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式，本发明实施例在第四方面的第三种实现方式中，还包括同步触发模块，所述同步触发模块包括：第一同步子模块，用于接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；第二同步子模块，用于接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
结合第四方面的第三种实现方式，本发明实施例在第四方面的第四种实现方式中，所述第一同步子模块还用于：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；所述第二同步子模块还用于：接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式，本发明实施例在第四方面的第五种实现方式中，所述信号发送模块还用于：使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置。
第五方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制装置，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面或第二方面中任一所述的方法。
在一个可能的设计中，全景相机控制装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持全景相机控制装置执行上述第一方面或第二方面中全景相机控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述全景相机控制装置还可以包括通信接口，用于全景相机控制装置与其他设备或通信网络通信。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面中任一所述的方法。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过将引闪信号与定位系统数据通过时间戳进行关联，使得照片与位置配准更加精确，拍摄照片的位置精确度明显提升。
上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：相机系统快门触发和照片实时回传异步进行，使得采集车的作业行驶速度可以更快，拍摄速率和采集效率更高。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。
图2为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。
图3为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的系统架构图。
图4为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。
图5为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的修正效果示意图。
图6为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。
图7为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的扩展模块的结构框图。
图8为本发明一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。
图9为本发明另一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。
图10为本发明另一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述的内容被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1为本发明一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的全景控制方法可以应用于第二控制装置，例如可以应用于与全景相机连接的计算机。该方法包括：步骤S110，接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；步骤S120，根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间；步骤S130，根据所述全景相机的定位信息，获取所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间；步骤S140，根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
全景(Panorama)图像也可以称为3D(Three Dimensions，三维)图像，是给人以三维立体感觉的实景360度全方位图像。全景图像三大特点：(1)全方位：全面的展示了360度球型范围内的所有景致；(2)实景：真实的场景，三维实景大多是在照片基础之上拼合得到的图像，最大限度地保留了场景的真实性；(3)360度环视效果：给人以三维立体的空间感觉，使观者犹如身在其中。全景图像由其特点和优势可广泛应用于电子地图。
利用全景相机拍摄实景照片，后经特殊的拼合处理形成全景图。现有相机中普通CCD(charge coupled device,电荷耦合器件)相机、小型摄像头等的成像分辨率低、画质不足，更高性能CCD相机成本非常昂贵。市面消费级别的单反或微单相机供选择范围广，且单反或微单相机分辨率和成像画质优，但以单反或微单构成多相机全景系统存在多相机无法联调同步控制、无法为所拍摄照片进行精确配时的问题。如果将计算机向相机发送拍照指令的时间作为拍摄时间，拍照指令经过USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)传输给相机，相机执行拍照命令，延时平均达到200ms左右，导致真实GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)点位与照片匹配有误差。尤其在移动的街景拍摄中，照片配时不准会直接导致照片位置的匹配不准确，从而造成照片中信息要素的位置信息不精确。而对于企业和用户来说，此类位置信息是很重要的数据。
有鉴于此，本发明实施例将接收闪光灯引闪信号时刻作为相机的拍摄时间；从定位系统获取定位信息。定位信息可以包括位置数据和时间戳，时间戳用于记录获取所述位置数据的时间；将接收到闪光灯引闪信号时刻与定位信息通过时间戳进行关联，从定位信息中获取与接收所述闪光灯引闪信号时刻对应的时统时间和位置数据。与发送拍照指令时刻相比较，接收到闪光灯引闪信号时刻更加接近于相机成像时间，因此将接收闪光灯引闪信号时刻作为相机的拍摄时间，使得照片与位置配准更加精确。
根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头。根据本发明全景相机控制方法的另一种实施方式，所述全景相机还可以包括拍摄全景图片的广角镜头。本发明实施例可应用于带有闪光灯的中高端相机，如高画质的单反、微单相机等构成的全景相机。本发明实施例可以用于多相机组成的全景相机系统，也可以用于单个相机。其中单个相机可以包括具有两个以上镜头的相机，或者拥有广角鱼眼镜头的相机。
在拍摄全景图片之前，还包括：向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
图2为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。如图2所示，根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照，包括：步骤S210，向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；步骤S220，将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；步骤S230，向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；步骤S240，向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
图3为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的系统架构图。图4为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。图3中所示的标号含义如下：1表示计算机与相机相连接的数据线；2表示扩展模块。参见图2至图4，以下以多相机组成的全景相机系统为例阐述具体实施方式，具有两个以上镜头的单相机实现原理、方式类似。
在一种可能实现方式中，第一控制装置可采用扩展模块实施其控制功能，扩展模块可包括同步触发模块和信号处理模块；第二控制装置可采用计算机实施其控制功能；定位系统可采用GPS系统或INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)系统。如图3所示，本发明实施例的全景相机控制系统主要由全景相机系统、同步触发模块、信号处理模块、计算机、GPS/INS系统等组成。
全景相机系统由两个及以上的相机组成，用于拍摄照片。
同步触发模块用于执行计算机命令，控制多台计算机同时锁定光圈，控制多台计算机同时触发快门拍照。
信号处理模块用于接收某一个或多个相机的闪光灯引闪信号，并对接收到的信号进行消噪、放大、比较，形成矩形脉冲输出给计算机。
GPS/INS系统用于实时获取当前时间、位置等信息。
计算机用于和各系统或设备进行通信，处理数据，协调控制各设备运转工作，存储数据。
参见图3和图4，计算机全程不断记录GPS/INS系统数据。
计算机和全景相机系统通信，也就是图3中所示的计算机与相机相连接的数据线1，可以通过无线或有线通信。无线可能存在延迟、卡断等问题，所以优选的使用有线通信，如使用USB数据线传输拍摄的图像数据、向相机发送测光指令等。如图4所示，相机接收到计算机发送的测光指令，某一相机自动测光(S410)，获取的最佳参数(包括ISO感光度、快门速度、曝光补偿等)发送至计算机(S420)，计算机通过数据线将同样的参数同步设置给所有相机(S430)。计算机通过发送指令给同步触发模块同时控制锁定所有相机光圈(S440)。然后计算机再通过同步触发模块控制所有相机同时触发快门拍照(S450)。相机通过同步触发模块外部触发拍照，数据通过USB传输(数据线1)，这种异步方式使得采集车辆速度提高，增加采集效率。
拍照同时信号处理模块接收到某一个或多个相机的闪光灯引闪信号，经过处理后形成矩形脉冲输出给计算机(S460)。计算机将接收到信号的时刻与GPS/INS系统数据通过时间戳进行关联，获取到接收信号时刻的时统时间、位置数据(S470)。此外，相机成像照片可以实时回传至计算机进行存储、全景拼接等操作，得到全景图片(S480)。
在一种可能实现方式中，接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，包括：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间，包括：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
在一种可能实现方式中，根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据，包括：选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。其中，位置信息包括画面位置，可以用全景图的中心点在GPS中对应的点位信息来表示。GPS接收设备与相机的相对位置是固定的，因此，获取GPS接收设备所在位置的经纬度，即可得到相机的GPS点位信息，也就是全景图的中心点在GPS中对应的点位信息。
在一种可能实现方式中，还包括：对来自所述一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。每次拍摄完成，照片实时回传至计算机进行存储，并进行全景拼接。形成成果，包括全景图和每张全景图的准确时统及拍摄位置。
在另一种应用场景中，使用拥有广角鱼眼镜头的相机拍摄全景图片时，全景相机只有一个镜头，这种情况可以不使用同步触发模块，仅使用信号处理模块接收并处理闪光灯引闪信号。
在实际使用场景中，搭载全景采集设备的地图全景采集车负责道路街景的采集和更新，为地图源源不断地输送数据，包括路网、POI等信息。POI是“Point of Interest”的缩写，中文可以翻译为“兴趣点”。在地理信息系统中，一个POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等。全景图除了以影像的方式发布上线，同时还作为数据源对其进行要素提取，其全面性、位置准确度直接影响数据质量。本发明实施例实现了使全景相机用于高清、高准确度全景拍摄，实时测光同步控制，拍摄速度快，所形成的全景图效果比CCD等相机的画质要优质很多，街景等展示呈现效果更优，也使得在后期可以更高效、更准确地从全景图中提取所需要素，如路牌文字、POI等等。再如，排查道路口，斑马线等，车辆行驶方向的一系列照片不拼接直接和位置数据通过时间相关联，组成一条道路上的较长路段范围的全景图片，能够获取高粒度、连贯的数据，实施效果较好。
在以上实施例中，通过将GPS时间和由闪光灯引闪信号确定的相机拍照时间相关联，得出拍照位置点和GPS位置点关系，在全景图或者俯视图中将照片和GPS位置点匹配。图5为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的修正效果示意图。如图5所示，不加延时修正的拍照时间是电脑向相机发送拍照指令的时间，延时平均达到200ms左右，导致真实GPS点位与照片匹配有误差。加延时修正后采用相机引闪信号时间更加接近于相机成像时间，提高GPS位置点和相片位置点的匹配精度。测试车辆沿图中所示箭头来回跑一趟，图中示出修正前和修正后拼接效果对比的结果：修正后拼接斑马线基本无错开，修正前左右错开约0.99m距离。
参见图3，本发明实施例提供的全景相机控制方法解决了现有全景相机系统同步控制问题和成像照片时间配时不精确问题。一方面，相机拍摄照片通过数据线1实时回传拼接；另一方面，通过相机外部触发并联动控制全景相机中的多台相机同时触发拍照，控制拍摄指令由计算机通过外部扩展模块2发送给相机，与相机数据传输(数据线1)分开，异步进行，有效减小数据积压和拍摄延迟。此外，采用相机引闪信号时间更加接近于相机成像时间，可以对相机所拍摄的照片进行一一精确配时，从而提升全景相机系统在移动状态下照片拍摄位置点的准确度。
图6为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的流程图。如图6所示，本发明实施例的全景控制方法可以应用于第一控制装置，例如可以应用于独立设置的扩展模块。该方法包括：步骤S310，接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；步骤S320，对所述闪光灯引闪信号进行处理；步骤S330，将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取所述全景图片的拍摄时间。
本发明实施例应用于第一控制装置的全景相机控制方法中，第一控制装置可应用扩展模块实施其控制功能，第二控制装置可应用计算机实施其控制功能。扩展模块接收全景相机的闪光灯引闪信号并对其进行处理，将处理后的闪光灯引闪信号发送给计算机。相关实现方式的解释说明，可以参见上述应用于第二控制装置的全景相机控制方法的相关描述，在此不再赘述。
根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，对所述闪光灯引闪信号进行处理，包括：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。通过比较器将经过消噪和放大处理过的引闪信号转换成矩形脉冲。其中，比较器是用来比较两个电压大小的电路，输入信号为模拟电压，输出信号只有高电平和低电平两个稳定状态的电路，利用比较器可以将各种周期性信号转换成矩形波形。
根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，对所述闪光灯引闪信号进行处理之前，还包括：在接收来自所述一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值。对多个相机镜头的闪光灯引闪信号做平均处理后，使数据的准确度更高，更接近于真实值。
根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，在拍摄全景图片之前，还包括：接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
图7为本发明另一实施例提供的全景相机控制方法的扩展模块的结构框图。图7中所示的标号含义如下：11为第一光耦；22为第二光耦；33为USB接口扩展装置，用于将USB接口扩展为GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口；GPIO1为第一GPIO接口；GPIO2为第二GPIO接口；GPIO3为第三GPIO接口。
如图7所示，根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，还包括：接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
根据本发明全景相机控制方法的一种实施方式，将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，包括：所述第一控制装置通过USB接口与第二控制装置连接，使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置。
扩展模块通过USB接口与计算机通信，将USB接口扩展出多个GPIO接口，GPIO接口可以控制输出高低电平，接收输入的高低电平。光耦起到光电隔离的作用。整形、比较是为了使相机引闪信号高低电平更加明显易于判断。GPIO1的高低电平控制第一光耦11的开关，从而控制相机光圈锁死释放；GPIO2的高低电平控制第二光耦22的开关，从而控制相机快门拍照。相机引闪信号通过整形、比较输入到GPOI3，记录引闪信号上升沿为拍照时刻。
图8为本发明一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。如图8所示，本发明实施例的全景相机控制装置可以应用于第二控制装置，包括：第一接收模块100，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；拍摄时间获取模块200，用于根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间；时统时间获取模块300，用于根据所述全景相机的定位信息，获取所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间；位置数据获取模块400，用于根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头，或者拍摄全景图片的广角镜头；所述装置还包括同步控制模块，用于：向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，所述装置还包括拍照控制模块，用于：向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；所述同步控制模块还用于：向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述第一接收模块100还用于：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；所述拍摄时间获取模块还用于：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述位置数据获取模块400还用于：选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，还包括拼接模块，用于：对来自所述一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。
图9为本发明另一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。如图9所示，本发明实施例的全景相机控制装置可以应用于第一控制装置，包括：第二接收模块500，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；信号处理模块600，用于对所述闪光灯引闪信号进行处理；信号发送模块700，用于将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取所述全景图片的拍摄时间。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述信号处理模块600还用于：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述信号处理模块600还用于：在接收来自所述一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值；对闪光灯引闪信号的所述平均值进行处理。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，还包括同步触发模块，所述同步触发模块包括：第一同步子模块，用于接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；第二同步子模块，用于接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述第一同步子模块还用于：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；所述第二同步子模块还用于：接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
根据本发明全景相机控制装置的一种实施方式，所述信号发送模块700还用于：使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置，其中，所述第一控制装置通过USB接口与第二控制装置连接。
本发明实施例的装置中各模块的功能可以参见上述方法的相关描述，在此不再赘述。
又一方面，本发明实施例提供了一种全景相机控制装置，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述全景相机控制方法中任一所述的方法。
在一个可能的设计中，全景相机控制装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持全景相机控制装置执行上述全景相机控制方法中全景相机控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述全景相机控制装置还可以包括通信接口，用于全景相机控制装置与其他设备或通信网络通信。
图10为本发明另一实施例提供的全景相机控制装置的结构框图。如图10所示，该装置包括：存储器101和处理器102，存储器101内存储有可在处理器102上运行的计算机程序。所述处理器102执行所述计算机程序时实现上述实施例中全景相机控制方法。所述存储器101和处理器102的数量可以为一个或多个。
该全景相机控制装置还包括：
通信接口103，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器101可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器101、处理器102和通信接口103独立实现，则存储器101、处理器102和通信接口103可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器101、处理器102及通信接口103集成在一块芯片上，则存储器101、处理器102及通信接口103可以通过内部接口完成相互间的通信。
又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述全景相机控制方法中任一所述的方法。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过将引闪信号与定位系统数据通过时间戳进行关联，使得照片与位置配准更加精确，拍摄照片的位置精确度明显提升。
上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：相机系统快门触发和照片实时回传异步进行，使得采集车的作业行驶速度可以更快，拍摄速率和采集效率更高。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种全景相机控制方法，其特征在于，包括：
接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；
根据所述闪光灯引闪信号，获取全景图片的拍摄时间；
根据所述全景相机的定位信息，获取与所述拍摄时间对应的所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间，其中，所述定位信息包括位置数据和用于记录获取所述位置数据的时统时间的时间戳，所述拍摄时间与所述定位信息通过所述时间戳进行关联；
根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头，或者拍摄全景图片的广角镜头，在拍摄全景图片之前，还包括：
向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，
向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照，包括：
向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；
将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；
向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；
向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，包括：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；
根据所述闪光灯引闪信号，获取所述全景图片的拍摄时间，包括：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据，包括：
选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；
将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：对来自一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。
7.一种全景相机控制方法，其特征在于，包括：
接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；
对所述闪光灯引闪信号进行处理；
将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取全景图片的拍摄时间，所述拍摄时间用于获取与该拍摄时间对应的所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间，其中，所述拍摄时间与用于记录获取所述位置数据的时统时间的时间戳相关联。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述闪光灯引闪信号进行处理，包括：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述闪光灯引闪信号进行处理之前，还包括：在接收来自一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，在拍摄全景图片之前，还包括：
接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；
接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；
接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
12.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，包括：使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置。
13.一种全景相机控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；
拍摄时间获取模块，用于根据所述闪光灯引闪信号，获取全景图片的拍摄时间；
时统时间获取模块，用于根据所述全景相机的定位信息，获取与所述拍摄时间对应的所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间，其中，所述定位信息包括位置数据和用于记录获取所述位置数据的时统时间的时间戳，所述拍摄时间与所述定位信息通过所述时间戳进行关联；
位置数据获取模块，用于根据所述时统时间和所述拍摄时间，从所述定位信息中确定出所述全景图片的位置数据。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述全景相机包括拍摄全景图片的一组相机镜头，或者拍摄全景图片的广角镜头；
所述装置还包括同步控制模块，用于：向拍摄全景图片的一组相机镜头发出拍照指令，控制所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照；或者，
所述装置还包括拍照控制模块，用于：向拍摄全景图片的广角镜头发出拍照指令，控制所述广角镜头的快门拍照。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述拍照指令包括测光指令、光圈锁定指令和快门触发指令；所述同步控制模块还用于：
向拍摄全景图片的一组相机镜头中的一个相机镜头发出所述测光指令，从所述一组相机镜头中的一个相机镜头获取拍摄参数；
将所述拍摄参数同步给所述一组相机镜头中的所有相机镜头；
向第一控制装置发出所述光圈锁定指令，以通过所述第一控制装置锁定所述一组相机镜头中的所有相机镜头的光圈；
向第一控制装置发出所述快门触发指令，以通过所述第一控制装置触发所述一组相机镜头中的所有相机镜头的快门同时拍照。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其特征在于，
所述第一接收模块还用于：通过第一控制装置接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号，所述第一控制装置对收到的所述闪光灯引闪信号进行处理，形成矩形脉冲；
所述拍摄时间获取模块还用于：将所述矩形脉冲的上升沿的时间作为所述全景图片的拍摄时间。
17.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述位置数据获取模块还用于：
选择与所述全景图片的拍摄时间的差值最小的时统时间对应的定位信息；
将选择的所述定位信息的位置数据作为所述全景图片的位置数据。
18.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其特征在于，还包括拼接模块，用于：对来自一组相机镜头拍摄的图片进行全景拼接，得到全景图片以及所述全景图片对应的时统时间和位置数据。
19.一种全景相机控制装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收来自所述全景相机的闪光灯引闪信号；
信号处理模块，用于对所述闪光灯引闪信号进行处理；
信号发送模块，用于将处理后的闪光灯引闪信号发送给第二控制装置，以使得所述第二控制装置根据所述闪光灯引闪信号获取全景图片的拍摄时间，所述拍摄时间用于获取与该拍摄时间对应的所述全景相机的位置数据和记录获取所述位置数据的时统时间，其中，所述拍摄时间与用于记录获取所述位置数据的时统时间的时间戳相关联。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还用于：对所述闪光灯引闪信号进行消噪、放大和比较处理，形成矩形脉冲。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还用于：
在接收来自一组相机镜头中的两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号的情况下，对所述两个以上相机镜头的闪光灯引闪信号求平均值；
对闪光灯引闪信号的所述平均值进行处理。
22.根据权利要求19-21中任一项所述的装置，其特征在于，还包括同步触发模块，所述同步触发模块包括：
第一同步子模块，用于接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时锁定光圈；
第二同步子模块，用于接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述第一同步子模块还用于：通过USB接口接收来自第二控制装置的光圈锁定指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第一GPIO接口，通过所述第一GPIO接口的高低电平控制第一光耦的开关，从而控制相机镜头的光圈锁定或释放，其中，所述第一GPIO接口和所述相机镜头的光圈通过所述第一光耦连接；
所述第二同步子模块还用于：接收来自第二控制装置的快门触发指令，控制一组相机镜头中的所有相机镜头同时触发快门拍照，包括：通过USB接口接收来自第二控制装置的快门触发指令，使用USB接口扩展装置将USB接口扩展为第二GPIO接口，通过所述第二GPIO接口的高低电平控制第二光耦的开关，从而控制相机镜头的快门拍照，其中，所述第二GPIO接口和所述相机镜头的快门通过所述第二光耦连接。
24.根据权利要求19-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述信号发送模块还用于：使用USB接口扩展装置将所述USB接口扩展为第三GPIO接口，将处理后的闪光灯引闪信号通过所述第三GPIO接口发送给第二控制装置。
25.一种全景相机控制装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6或7-12中任一所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6或7-12中任一所述的方法。
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