CN110629643A - 抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抹平机器人，属于抹平机械技术领域。抹平机器人，包括：行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，主动链轮和张紧链轮安装于履带主梁，履带包覆在主动链轮和张紧链轮上，履带驱动电机用于驱动主动链轮旋转；抹平机构，抹平机构与行走机构相连以在行走机构的驱动下移动，抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于安装座，铣平电机安装于安装座，铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。根据本申请实施例的抹平机器人，能够实现自动行走及抹平，工作效率高。

Description

抹平机器人

技术领域

本申请涉及抹平机械技术领域，具体而言，涉及一种抹平机器人。

背景技术

现有混凝土施工中，混凝土抹平设备均为人工操控的，工作效率低。

发明内容

本申请的目的在于针对上述问题，提供一种抹平机器人，能够实现自动行走及抹平，工作效率高。

根据本申请一方面实施例的抹平机器人，包括：行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，主动链轮和张紧链轮安装于履带主梁，履带包覆在主动链轮和张紧链轮上，履带驱动电机用于驱动主动链轮旋转；抹平机构，抹平机构与行走机构相连以在行走机构的驱动下移动，抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于安装座，铣平电机安装于安装座，铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。

根据本申请实施例的抹平机器人，通过履带驱动电机驱动履带转动，实现抹平机器人的行走；通过履带装置驱动抹平机构移动，实现自动抹平；双螺旋反向螺旋杆的正转或反转，使得混凝土能够由双螺旋反向螺旋杆的中部向两端摊铺或由双螺旋反向螺旋杆的两端向中部聚积，从而实现混凝土的均匀摊铺。该抹平机器人，能够实现自动行走与抹平，提高了抹平工作效率。

另外，根据本申请实施例的抹平机器人还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，履带装置还包括承重支架、承重轮和弹性件，承重支架枢转连接于履带主梁，承重轮连接于承重支架的下端且与履带的下部接触，弹性件的一端连接于履带主梁，另一端连接于承重支架。

在上述实施方式中，承重支架、承重轮及弹性件的配合，使得行走机构能够承受一定的重量，并且移动平稳。

在本申请的一些具体实施例中，弹性件为拉伸弹簧，履带主梁上设有挡销，挡销用于限制承重支架朝着使拉伸弹簧拉力减小的方向移动，当承重支架与挡销接触时，拉伸弹簧具有预拉力。

在上述实施方式中，通过拉伸弹簧抵消承重支架承受的重量，保证承重支架支撑履带装置；通过挡销限制承重支架的移动，保证拉伸弹簧具有一定的预拉力。

根据本申请的一些实施例，履带装置还包括支撑轮，支撑轮安装于履带主梁且与履带的上部接触。

在上述实施方式中，支撑轮的设置，便于支撑履带，使得履带处于张紧状态，保证行走机构运行平稳。

根据本申请的一些实施例，履带的外表面设有橡胶层。

在上述实施方式中，橡胶层的设置，能够缓冲行走机构对地面的压力，减小行走机构对地面的压强。

根据本申请的一些实施例，两个履带装置的履带主梁通过支撑横梁连接，抹平机器人还包括主体框架，支撑横梁和抹平机构连接于主体框架。

在上述实施方式中，通过主体框架实现对行走机构和抹平机构的安装定位，保证行走机构和抹平机构工作平稳。

在本申请的一些具体实施例中，抹平机器人还包括用于驱动抹平机器人原地转向的顶升旋转机构，顶升旋转机构包括升降平台、顶升盘、主轴、伸缩驱动装置和旋转驱动装置，顶升盘连接于主轴的下端，伸缩驱动装置安装于主体框架，伸缩驱动装置用于驱动主轴上下移动，升降平台通过导杆可升降地连接于主体框架，升降平台通过轴承安装于主轴且能够随主轴上下移动，旋转驱动装置安装于升降平台，旋转驱动装置用于驱动主轴相对于升降平台旋转。

在上述实施方式中，通过顶升旋转机构实现抹平机器人的原地旋转，便于适用于不同方位的混凝土抹平操作。

可选地，主轴上固定有大齿轮，旋转驱动装置的输出端安装有小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合。

在上述实施方式中，主轴与旋转驱动装置通过齿轮传动，便于实现主轴相对于升降平台的旋转，保证主轴的转动精度。

在本申请的一些具体实施例中，抹平机器人还包括滚筒和振动电机，滚筒的两端可转动地连接于主体框架，振动电机用于驱动滚筒振动，滚筒位于行走机构和抹平机构之间。

在上述实施方式中，通过滚筒实现对混凝土地面的提浆压实，以增强混凝土的强度。

在本申请的一些具体实施例中，抹平机构还包括安装架、储浆桶、螺旋输送杆和补浆收浆电机，安装架连接于主体框架，储浆桶和安装座均安装于安装架，螺旋输送杆设置于储浆桶内，补浆收浆电机用于驱动螺旋输送杆正转或反转，储浆桶的出料口设置在与双螺旋反向螺旋杆的中部对应的位置。

在上述实施方式中，通过收浆补浆电机驱动螺旋输送杆正转或反转，实现储浆桶内的混凝土的输出或输入；由于储浆桶的出料口对应设置于双螺旋反向螺旋杆的中部位置，螺旋输送杆与双螺旋反向螺旋杆配合，实现混凝土的下料及回收。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的抹平机器人的等轴侧视图；

图2为本申请实施例提供的抹平机器人的履带装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的抹平机器人的抹平机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的抹平机器人的行走机构的示意图；

图5为本申请实施例提供的抹平机器人的俯视图；

图6为图5的Ⅵ-Ⅵ方向的剖视图；

图7为本申请实施例提供的抹平机器人的右视图。

图标：100-抹平机器人；1-履带装置；11-履带主梁；111-挡销；12-履带驱动电机；13-主动链轮；14-张紧链轮；15-履带；151-橡胶层；16-承重支架；17-承重轮；18-弹性件；19-支撑轮；20-支撑横梁；3-主体框架；31-安装台；32-电源箱；33-电控箱；4-抹平机构；41-安装座；42-双螺旋反向螺旋杆；421-辊筒；422-反向双螺旋叶片；43-铣平电机；44-安装架；45-储浆桶；46-螺旋输送杆；461-搅拌片；462-送料螺旋；47-补浆收浆电机；48-均流板；481-锯齿；49-抹平板；491-第一肋板；50-伸缩调节装置；51-安装板；511-第二肋板；512-弧形槽；52-第一链轮；53-第二链轮；54-传动链条；6-顶升旋转机构；61-升降平台；62-顶升盘；63-主轴；64-伸缩驱动装置；65-旋转驱动装置；66-支撑架；67-导杆；68-大齿轮；69-小齿轮；71-滚筒；72-振动电机；73-固定板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请一方面实施例的抹平机器人100。

如图1所示，根据本申请实施例的抹平机器人100，包括：行走机构及抹平机构4。

具体而言，如图2所示，行走机构包括两个履带装置1，每个履带装置1包括履带主梁11、履带驱动电机12、主动链轮13、张紧链轮14和履带15，主动链轮13和张紧链轮14安装于履带主梁11，履带15包覆在主动链轮13和张紧链轮14上，通过履带驱动电机12驱动主动链轮13旋转，主动链轮13旋转带动履带15和张紧链轮14转动，实现行走机构的行走。抹平机构4与行走机构相连，以在行走机构的驱动下移动；如图3所示，抹平机构4包括安装座41、双螺旋反向螺旋杆42和铣平电机43，双螺旋反向螺旋杆42的两端可转动地安装于安装座41，双螺旋反向螺旋杆42能够相对于安装座41转动，铣平电机43安装于安装座41，铣平电机43用于驱动双螺旋反向螺旋杆42正转或反转，从而使得混凝土由双螺旋反向螺旋杆42的中部向两端摊铺或由双螺旋反向螺旋杆42的两端向中部聚积。

根据本申请实施例的抹平机器人100，通过履带驱动电机12驱动履带15转动，实现抹平机器人100的行走；通过履带装置1驱动抹平机构4移动，实现自动抹平；双螺旋反向螺旋杆42的正转或反转，使得混凝土能够由双螺旋反向螺旋杆42的中部向两端摊铺或由双螺旋反向螺旋杆42的两端向中部聚积，从而实现混凝土的均匀摊铺，而对地面的高处进行铣平。该抹平机器人100，能够实现自动行走与抹平，提高了抹平工作效率。

下面参照附图描述根据本申请实施例的抹平机器人100的各部件的结构。

如图2所示，履带装置1包括履带主梁11、履带驱动电机12、主动链轮13、张紧链轮14、履带15、承重支架16、承重轮17、弹性件18和支撑轮19。主动链轮13和张紧链轮14安装于履带主梁11的前后两端，主动链轮13和张紧链轮14分别与履带主梁11可转动地连接，履带15包覆于主动链轮13和张紧链轮14上；履带驱动电机12连接于主动链轮13。承重支架16枢转连接于履带主梁11，承重轮17连接于承重支架16的下端且与履带15的下部(这里的履带15的下部是指履带15的位于履带主梁11的下方部分)接触，承重轮17能够相对于承重支架16转动，也即承重轮17在履带15的转动时能够相对于履带15滚动。弹性件18的一端连接于履带主梁11，另一端连接于承重支架16。支撑轮19安装于履带主梁11且与履带15的上部(这里的履带15的上部是指履带15的位于履带主梁11的上方部分)接触。

履带驱动电机12的正反转，从而实现履带15的正反转，从而实现履带装置1的前进或后退。

承重支架16、承重轮17及弹性件18的配合，使得行走机构能够承受一定的重量，并且移动平稳。作为本申请的可选方式，承重轮17设置有两组，两组承重轮17分布于履带主梁11的左右两侧，能够使得履带装置1更加平稳，对路面的破坏更小。

可选地，弹性件18为拉伸弹簧，拉伸弹簧对承重支架16施加拉力；履带主梁11上设有挡销111，挡销111用于限制承重支架16朝着使拉伸弹簧拉力减小的方向移动，当承重支架16与挡销111接触时，拉伸弹簧具有预拉力。通过拉伸弹簧抵消承重支架16承受的重量，保证承重支架16支撑履带装置1；通过挡销111限制承重支架16的移动，保证拉伸弹簧具有一定的预拉力，从而使得承重支架16支撑并张紧履带15。

支撑轮19的设置，便于支撑履带15，使得履带15处于张紧状态，保证行走机构运行平稳。

进一步地，履带15的外表面设有橡胶层151。橡胶层151的设置，增大了履带装置1与地面的接触面积，同时橡胶层151具有缓冲的效果，减小对路面的压强，保护路面。可选地，橡胶层151采用帆布胶，帆布胶具有一定的弹性，具有较大的强度，使用寿命长。

根据本申请的一些实施例，如图4所示，两个履带装置1的履带主梁11通过支撑横梁20连接，即支撑横梁20的两端分别与两个履带装置1的履带主梁11相连，在本申请的可选方式中，两个履带装置1采用三个支撑横梁20相连。在本申请的其他方式中，支撑横梁20的数量可以根据实际情况选取，只要保证两个履带装置1能够同步移动即可。根据两个履带15的转向以及转速的控制，来控制整个抹平机器人100的运动方向，当两个履带15转向以及转速相同时，抹平机器人100能够向前或向后移动；当两个履带15转向相反或者转速不同时，抹平机器人100能够转向或旋转。

如图1和图5所示，抹平机器人100还包括主体框架3，支撑横梁20和抹平机构4连接于主体框架3。主体框架3具有一定的强度，并且具有较大的安装空间，便于履带装置1的安装，防止各部件的干涉。如图5所示，履带装置1安装于主体框架3内，可以对履带装置1起到保护作用。根据抹平机器人100的工作需求，行走机构安装于主体框架3的前端，抹平机构4安装于主体框架3的后端。

如图1和图6所示，抹平机构4包括安装座41、双螺旋反向螺旋杆42、铣平电机43、安装架44、储浆桶45、螺旋输送杆46、补浆收浆电机47、均流板48、抹平板49和伸缩调节装置50。安装架44与主体框架3相连，安装架44为抹平机构4与主体框架3的连接桥梁；储浆桶45安装于安装架44，储浆桶45的出口位于储浆桶45的下方；螺旋输送杆46设置于储浆桶45内，且能够相对于储浆桶45转动；补浆收浆电机47安装于安装架44的上方，补浆收浆电机47的输出端连接于螺旋输送杆46的上端，补浆收浆电机47正转或反转能够驱动螺旋输送杆46正转或反转；安装座41沿左右方向延伸，安装座41通过伸缩调节装置50悬挂于安装架44；双螺旋反向螺旋杆42位于储浆桶45的后侧，双螺旋反向螺旋杆42的中部对应储浆桶45的出口，双螺旋反向螺旋杆42沿左右方向延伸，双螺旋反向螺旋杆42的两端可转动地安装于安装座41；铣平电机43安装于安装座41，铣平电机43正转或反转能够驱动双螺旋反向螺旋杆42正转或反转；均流板48位于双螺旋反向螺旋杆42的后侧，均流板48安装于安装座41，均流板48沿双螺旋反向螺旋杆42的长度方向延伸，均流板48的下端边缘低于双螺旋方向螺旋杆的下端边缘，并且均流板48的下端边缘形成有锯齿481，锯齿481沿均流板48的延伸方向均匀分布；抹平板49位于均流板48的后侧，抹平板49沿双螺旋反向螺旋杆42的长度方向延伸，抹平板49通过安装板51可锁定地枢转连接于安装座41。

需要指出的是，本申请中提到的浆为混凝土砂浆，为了便于理解，将混凝土砂浆简称为混凝土。

如图6所示，储浆桶45为漏斗状结构，螺旋输送杆46包括搅拌杆和送料杆，搅拌杆位于储浆桶45的上方(漏斗的变径段)，送料杆位于储浆桶45的下方(漏斗的等径段)。搅拌杆设置有搅拌片461，用于搅拌混凝土，使得混凝土达到使用需求；送料杆设置有送料螺旋462，用于输送混凝土。送料螺旋462的下端伸出储浆桶45，当螺旋输送杆46正转时，送料螺旋462能够将混凝土经由储浆桶45的出口输出至地面；当螺旋输送杆46反转时，送料螺旋462能够将地面上聚积在储浆桶45的出口的混凝土输入到储浆桶45内；当送料螺旋462静止时，送料螺旋462封堵储浆桶45的出口，混凝土无法流出或进入储浆桶45。

如图3所示，双螺旋反向螺旋杆42包括辊筒421和设置于辊筒421的反向双螺旋叶片422，反向双螺旋叶片422呈左右对称焊接于辊筒421上。当双螺旋反向螺旋杆42正转时，能够将位于双螺旋反向螺旋杆42的中部的混凝土向两端摊铺；当双螺旋反向螺旋杆42反转时，能够将位于双螺旋反向螺旋杆42的两端的混凝土向中部聚积，并通过送料螺旋462将混凝土输入储浆桶45内，实现多余混凝土的回收利用。在双螺旋反向螺旋杆42的转动过程中，双螺旋反向螺旋杆42对混凝土地面的高处进行铣平。

铣平电机43安装于安装座41的一端，如图7所示，铣平电机43的输出端连接有第一链轮52(主动轮)，双螺旋反向螺旋杆42的与铣平电机43对应的一端连接有第二链轮53(从动轮)，第一链轮52和第二链轮53通过传动链条54可传动地连接，通过铣平电机43的转动，带动第一链轮52转动，第一链轮52的转动带动传动链条54和第二链轮53的转动，从而实现双螺旋反向螺旋杆42的转动。铣平电机43与双螺旋反向螺旋杆42的链传动传动方式，使得动力传递平稳。在本申请的其他实施方式中，铣平电机43与双螺旋反向螺旋杆42的传动方式还可以为带传动、齿轮传动等。

安装板51的两端分别与安装座41的两侧相连，并且安装板51相对于安装座41的安装高度可调，便于实现抹平板49相对于安装座41的高度的调整。如图1所示，抹平板49与安装板51通过合页(图中未标出)枢接，便于保证抹平板49与安装板51的转动灵活性及连接强度。如图6所示，抹平板49上设置有第一肋板491，安装板51上设置有与第一肋板491对应的第二肋板511，第一肋板491与第二肋板511中的一者开设有弧形安装部，另一者开设有通孔(图中未标出)，抹平板49与安装板51通过穿设于弧形安装部和通孔内的螺栓(图中未标出)锁紧，螺栓能够在弧形安装部内沿弧形方向改变抹平板49与安装板51的连接位置，从而改变抹平板49与地面(水平面)之间的夹角。作为本申请的可选方式，如图所示，弧形安装部位于第二肋板511，弧形安装部为弧形槽512，弧形安装部的圆心位于安装部与抹平板49的转动轴线上。

可选地，伸缩调节装置50为电动推杆，电动推杆设置有两个，两个电动推杆对称分布于储浆桶45的两侧，以保证伸缩移动平稳；电动推杆的一端与安装架44铰接，另一端与安装座41铰接。当两个电动推杆同时伸出或缩回时，伸缩调节装置50能够调节安装座41(也即双螺旋反向螺旋杆42、均流板48及摸平板)相对于地面的高度；当两个伸缩缸中一者伸出、另一者缩回时，伸缩调节装置50能够调节安装座41(也即双螺旋反向螺旋杆42、均流板48及摸平板)与地面的夹角，以使安装座41与地面平行。在本申请的其他实施方式中，伸缩调节装置50还可以为液压缸、气缸等伸缩结构。

可选地，抹平机器人100还包括用于驱动抹平机器人100原地转向的顶升旋转机构6，顶升旋转机构6位于两个履带装置1之间，合理利用安装空间。如图1和图6所示，顶升旋转机构6包括升降平台61、顶升盘62、主轴63、伸缩驱动装置64和旋转驱动装置65；伸缩驱动装置64通过支撑架66安装于主体框架3，伸缩驱动装置64的伸缩端通过万向节连接于主轴63的上端，顶升圆盘连接于主轴63的下端；升降平台61通过导杆67可升降地连接于主体框架3，升降平台61通过轴承安装于主轴63，并且能够跟随主轴63上下移动；旋转驱动装置65安装于升降平台61，主轴63上固定有大齿轮68，旋转驱动装置65的输出端安装有小齿轮69，大齿轮68与小齿轮69啮合，旋转驱动装置65能够驱动小齿轮69转动，从而实现主轴63相对于升降平台61旋转。主轴63与旋转驱动装置65通过齿轮传动，便于实现主轴63相对于升降平台61的旋转，保证主轴63的转动精度。

作为本申请的可选方式，伸缩驱动装置64为电动推杆，电动推杆能够精确控制主轴63的伸缩行程。旋转驱动装置65为旋转伺服电机，便于保证主轴63的旋转角度。在本申请的其他实施方式中，伸缩驱动装置64还可以为液压缸、气缸等伸缩结构；旋转驱动装置65还可以为其他形式的电机，只有能够驱动小齿轮69旋转即可。

进一步地，为了保证升降平台61相对于主体框架3升降平稳，并且在主轴63相对于升降平台61转动时具有一定的转动强度，导杆67设置有四根，四根导杆67分布于升降平台61的四角，主体框架3上设置有安装台31，支撑架66的下端安装于安装台31上，四根导杆67与安装台31滑动配合，导杆67能够跟随升降平台61的升降相对于安装台31上下移动。在旋转驱动装置65带动小齿轮69绕大齿轮68转动时，小齿轮69相对于大齿轮68的转动转换为升降平台61通过导杆67带动主体框架3相对于主轴63的转动，也即在主体框架3悬空离地时，主体框架3相对于主轴63转动，调整主体框架3的方向。

当需要进行抹平机器人100原地旋转时，伸缩驱动装置64伸出并带动主轴63和顶升盘62向下移动(由于伸缩驱动装置64的固定端安装于主体框架3上，当伸缩驱动装置64的伸缩端伸出时，升降平台61跟随主轴63相对于主体框架3下移)，至顶升盘62接触地面并将主体框架3相对于地面抬升一定高度；旋转驱动装置65工作，驱动小齿轮69旋转，从而使得小齿轮69相对于大齿轮68转动，使得升降平台61带动主体框架3相对于主轴63旋转；当主体框架3旋转至预设角度时，旋转驱动装置65停止工作，伸缩驱动装置64缩回，带动主体框架3回落至履带装置1与地面接触，从而实现抹平机器人100的原地选择。

需要指出的时，在本申请的可选方式中，顶升盘62为圆盘，当顶升盘62与地面接触时，顶升盘62与地面具有较大的接触面积，能够减少对地面的压强。

可选地，抹平机器人100还包括滚筒71和振动电机72，如图6所示，滚筒71位于行走机构与抹平机构4之间，滚筒71的两端可转动地连接于主体框架3；振动电机72用于驱动滚筒71振动，从而实现对混凝土地面的提浆压实，以增强混凝土的强度。如图6所示，振动电机72通过固定板73安装于滚筒71内，振动电机72与滚筒71组成振动滚筒结构。固定板73通过螺栓与滚筒71连接，振动电机72固定于固定板73上，振动电机72内部为电机和偏振块结构，偏振块设置于电机的转轴上，电机转动带动偏振块转动，从而发生振动。

需要指出的是，该抹平机器人100还包括电源和PLC控制系统，电源为驱动部件和PLC控制系统提供电能，PLC控制系统与各电气元件电连接，通过PLC控制系统控制各电气元件的工作，以使执行部件完成相应的动作。作为本申请的可选方式，电源采用锂电池，设置于电源箱32内，如图1所示，电源箱32安装于主体框架3，便于为抹平机器人100提供电能；PLC控制系统安装于电控箱33内，电控箱33设置于两个履带装置1之间，合理利用安装空间，使得整个抹平机器人100结构紧凑。

根据本申请实施例的抹平机器人100的工作原理为：

启动电源，行走机构将抹平机器人100驱动至预设抹平位置；调整伸缩调节装置50(电动推杆)的伸出长短，调整安装座41的高度及与地面的角度；根据地面的平整度，控制补浆收浆电机47及铣平电机43的转向。当地面缺浆时，补浆收浆电机47正转，铣平电机43正转，储浆桶45内的混凝土在螺旋输送杆46的旋转驱动下从储浆桶45的出口输出，双螺旋反向螺旋杆42将混凝土向两端摊铺，实现补浆操作；当地面的混凝土过多时，双螺旋反向螺旋杆42将两端的混凝土朝向储浆桶45聚积，混凝土在螺旋输送杆46的作用下输入储浆桶45内，实现收浆。主体框架3在履带装置1的驱动下移动，地面上的存浆通过均流板48进行均匀分流，分流后抹平板49对地面进行抹平。当需要进行更换作业方向时，通过伸缩驱动装置64将主体框架3抬升，旋转驱动装置65实现主体框架3旋转，当旋转至预设角度时，通过伸缩驱动装置64将主体框架3放下，从而抹平机器人100的原地旋转。

需要指出的是，在双螺旋反向螺旋杆42的转动过程中，能够实现对地面的高处铣平。

根据本申请实施例的抹平机器人100，具有行走、补浆、收浆、铣平、抹平、提浆压实、原地旋转等多种功能，自动化程度高，适用于平整度不达标的混凝土的地面作业；该抹平机器人100具有的补浆收浆功能，在提高抹平工作效率的同时，能够合理回收利用混凝土。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，所述主动链轮和所述张紧链轮安装于所述履带主梁，所述履带包覆在所述主动链轮和所述张紧链轮上，所述履带驱动电机用于驱动所述主动链轮旋转；

抹平机构，所述抹平机构与所述行走机构相连以在所述行走机构的驱动下移动，所述抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，所述双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于所述安装座，所述铣平电机安装于所述安装座，所述铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带装置还包括承重支架、承重轮和弹性件，所述承重支架枢转连接于所述履带主梁，所述承重轮连接于所述承重支架的下端且与所述履带的下部接触，所述弹性件的一端连接于所述履带主梁，另一端连接于所述承重支架。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述弹性件为拉伸弹簧，所述履带主梁上设有挡销，所述挡销用于限制所述承重支架朝着使所述拉伸弹簧拉力减小的方向移动，当所述承重支架与所述挡销接触时，所述拉伸弹簧具有预拉力。

4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带装置还包括支撑轮，所述支撑轮安装于所述履带主梁且与所述履带的上部接触。

5.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带的外表面设有橡胶层。

6.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，两个所述履带装置的履带主梁通过支撑横梁连接，所述抹平机器人还包括主体框架，所述支撑横梁和所述抹平机构连接于所述主体框架。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平机器人还包括用于驱动所述抹平机器人原地转向的顶升旋转机构，所述顶升旋转机构包括升降平台、顶升盘、主轴、伸缩驱动装置和旋转驱动装置，所述顶升盘连接于所述主轴的下端，所述伸缩驱动装置安装于所述主体框架，所述伸缩驱动装置用于驱动所述主轴上下移动，所述升降平台通过导杆可升降地连接于所述主体框架，所述升降平台通过轴承安装于所述主轴且能够随所述主轴上下移动，所述旋转驱动装置安装于所述升降平台，所述旋转驱动装置用于驱动所述主轴相对于所述升降平台旋转。

8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述主轴上固定有大齿轮，所述旋转驱动装置的输出端安装有小齿轮，所述大齿轮与所述小齿轮啮合。

9.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平机器人还包括滚筒和振动电机，所述滚筒的两端可转动地连接于所述主体框架，所述振动电机用于驱动所述滚筒振动，所述滚筒位于所述行走机构和所述抹平机构之间。

10.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平机构还包括安装架、储浆桶、螺旋输送杆和补浆收浆电机，所述安装架连接于所述主体框架，所述储浆桶和所述安装座均安装于所述安装架，所述螺旋输送杆设置于所述储浆桶内，所述补浆收浆电机用于驱动所述螺旋输送杆正转或反转，所述储浆桶的出料口设置在与所述双螺旋反向螺旋杆的中部对应的位置。