CN110619592B - 在数字图像中嵌入区块链信息 - Google Patents

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Abstract

一种用于产生嵌入有存储在区块链上的区块链散列的视觉数据的系统及方法，所述方法包括：使用包括在车辆中的车辆电子装置来检测所述车辆处的车辆事件；响应于所述检测到的车辆事件而向区块链域服务器发送车辆事件报告消息，所述车辆事件报告消息包括与所述检测到的车辆事件有关的信息，并且其中所述区块链域服务器被配置为基于所述车辆事件报告消息将所述检测到的车辆事件记录为区块链的一部分；在所述车辆处从所述区块链域服务器接收区块链散列；以及使用所述车辆电子装置将所述区块链散列嵌入所述车辆的视觉数据内，其中所述视觉数据由视觉传感器捕获，所述视觉传感器安装在所述车辆上并被包括作为所述车辆电子装置的一部分。

Description

在数字图像中嵌入区块链信息
技术领域
本发明涉及对由车辆捕获的视觉数据加水印。
背景技术
车辆包括能够获得和处理各种信息的硬件和软件，包括图像捕获性能。车辆可以捕获图像数据以用于自主车辆操作以及其他操作。该信息可以存储在作为车辆通信系统一部分的各种数据库中。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种产生嵌入有存储在区块链上的区块链散列的视觉数据的系统及方法，所述方法包括：使用包括在车辆中的车辆电子装置来检测所述车辆处的车辆事件；响应于所述检测到的车辆事件而向区块链域服务器发送车辆事件报告消息，所述车辆事件报告消息包括与所述检测到的车辆事件有关的信息，并且其中所述区块链域服务器被配置为基于所述车辆事件报告消息将所述检测到的车辆事件记录为区块链的一部分；在所述车辆处从所述区块链域服务器接收区块链散列；以及使用所述车辆电子装置将所述区块链散列嵌入所述车辆的视觉数据内，其中所述视觉数据由视觉传感器捕获，所述视觉传感器安装在所述车辆上并被包括作为所述车辆电子装置的一部分。
根据各种实施例，该方法还可以包括以下特征中的任一者或这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：
·所述区块链散列是在所述区块链域服务器处作为将所述检测到的车辆事件记录在所述区块链域服务器处的一部分而生成的事件特定散列，并且其中响应于将所述检测到的车辆事件记录在所述区块链域服务器上而接收所述区块链散列；
·向与所述区块链域服务器分开的远程设施发送具有所述嵌入式区块链散列的视觉数据；
·所述车辆事件报告消息包括车辆位置、时间戳和至少一个其他车辆状态数据，并且其中所述车辆位置、所述时间戳和所述至少一个其他车辆状态数据对应于所述检测到的车辆事件的时间；
·响应于所述车辆接近或进入与所述区块链域服务器相关联的地理域而向所述区块链域服务器注册所述车辆；
·所述视觉数据是图像数据，并且其中所述区块链散列作为水印应用于所述图像数据；
·使用可逆隐写技术将所述区块链散列嵌入在所述图像数据中，使得在使用所述区块链散列对所述图像数据加水印之后保留在所述加水印之前在所述图像数据中表示的所有或基本上所有数据；
·由包括作为所述车辆电子装置的一部分的图像传感器捕获所述图像数据，并且其中所述图像传感器将所述区块链散列应用于所述图像数据，同时使用编解码器对所述图像数据进行编码；
·所述区块链散列是通过使用作为输入包括在所述区块链的区块中的信息来执行散列函数而生成的散列；和/或
·所述区块链域服务器被配置为使用在所述车辆事件报告消息中接收的事件数据来生成所述区块链的所述区块。
根据本发明的另一方面，提供了一种产生嵌入有存储在区块链上的区块链散列的视觉数据的方法，所述方法包括：响应于所述车辆接近或进入与所述区块链域服务器相关联的地理域而向所述区块链域服务器注册车辆；在所述车辆处从所述区块链域服务器接收区块链散列，其中所述区块链域服务器被配置为在区块链中记录从所述车辆接收的信息，并且其中所述区块链散列通过使用包括区块中的作为输入添加到所述区块链的信息执行散列函数而生成的；以及使用所述车辆电子装置将所述区块链散列嵌入在所述车辆处捕获的视觉数据中，其中所述视觉数据由视觉传感器捕获，所述视觉传感器安装在所述车辆上并被包括作为所述车辆电子装置的一部分。
根据各种实施例，该方法还可以包括以下特征中的任一者或这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：
·所述区块链散列是与所述车辆的注册相关联并且在注册所述车辆时生成的注册散列；
·所述区块链域服务器被配置为在所述区块链中记录从所述车辆接收的车辆注册信息，并且其中所述车辆注册信息由所述车辆作为所述注册步骤的一部分发送；
·所述注册步骤包括在所述车辆与所述区块链域服务器之间建立无线通信连接；
·使用蜂窝通信建立所述无线通信连接；和/或
·使用包括在所述车辆中的车辆电子装置检测所述车辆处的车辆事件的步骤，其中所述视觉数据是所述图像数据并且所述视觉传感器是图像传感器，并且其中所述嵌入步骤包括使用所述区块链散列对所述图像数据的多个帧中的每一者加水印以及响应于检测到所述车辆事件而将所述帧存储为视频剪辑。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆电子装置系统，其包括：无线通信装置，其包括无线通信电路、处理器和存储器；以及视觉传感器，其包括处理器和存储器；其中所述车辆电子装置系统包括计算机指令，所述计算机指令在由一个或多个处理器执行时使所述车辆电子装置系统：(i)检测车辆处的车辆事件，所述车辆事件包括车辆电子装置系统；(ii)使用所述无线通信电路向区块链域服务器发送车辆事件报告消息，所述车辆事件报告消息包括与所述检测到的车辆事件有关的信息，并且其中所述区块链域服务器被配置为基于作为区块链的一部分的所述车辆事件报告消息来记录所述检测到的车辆事件；(iii)在所述车辆处使用所述无线通信电路从所述区块链域服务器接收区块链散列；以及(iv)使用所述视觉传感器将所述区块链散列嵌入所述车辆处的视觉数据内。
根据各种实施例，该车辆电子装置系统还可以包括以下特征中的任一者或这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：
·至少一些计算机指令由所述车辆的除所述视觉传感器和所述无线通信装置之外的车辆系统模块(VSM)执行；
·所述视觉传感器是被配置为捕获图像数据的相机；和/或
·全球导航卫星系统(GNSS)，其被配置为基于从多个GNSS卫星接收多个GNSS信号来确定所述车辆的车辆位置，其中所述车辆位置被包括作为所述车辆事件报告消息的一部分。
附图说明
在下文中将结合附图描述本发明的一个或多个实施例，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是描绘能够利用本文公开的方法的通信系统的实施例的框图；
图2是描绘可以与图1的示例性通信系统结合使用的多个地理域的框图；
图3是产生视觉数据的方法的实施例的流程图，所述视觉数据嵌入有存储在区块链上的区块链散列；并且
图4是产生视觉数据的方法的另一个实施例的流程图，所述视觉数据嵌入有存储在区块链上的区块链散列。
具体实施方式
下面描述的系统和方法使得能够通过使用区块链技术来确认与车辆或车辆事件相关联的视觉数据。可以作为图像数据(例如，图片、视频)的视觉数据可以使用视觉传感器(诸如相机或激光雷达)在车辆处被捕获。然后可以用区块链散列对视觉数据加水印，所述区块链散列被注册或以其他方式存储在区块链上。区块链使得区块链散列能够安全地与车辆信息相关联，所述车辆信息可以包含在区块链上并用于生成区块链散列。以此方式，加水印的视觉数据(即，用区块链散列编码或嵌入的视觉数据)可以链接到存储在区块链上的某些车辆信息。在一个实施例中，车辆信息对应于向特定地理区域注册的车辆；每个地理域可以包括不同的区块链或与其相关联。在另一个实施例中，车辆信息对应于与检测到的车辆事件有关的信息。在检测到车辆事件之后，区块链域服务器(可以与特定地理域相关联)可以生成区块链散列，其可以特定于检测到的车辆事件。区块链的使用可以用于经由区块链散列的关联来验证存储在区块链上的车辆信息与水印视觉数据相关联。
参考图1，示出了操作环境，该操作环境包括通信系统10并且可以用于实施本文公开的方法。通信系统10通常包括车辆12，所述车辆包括车辆电子装置20、区块链域服务器14、全球导航卫星系统(GNSS)卫星星座60、一个或多个无线载波系统70、陆地通信网络76、计算机或服务器78和车辆后端服务设施80。应当理解的是，所公开的方法可以与任何数量的不同系统一起使用，并且不具体限于这里示出的操作环境。因此，以下段落仅简要概述了一个这样的通信系统10；然而，这里未示出的其他系统也可以采用所公开的方法。
在所示实施例中，车辆12被描绘为乘用车，但是应当明白的是，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、休闲车(RV)、船舶、包括无人机(UAV)的飞机等的任何其他交通工具。一些车辆电子装置20总体上在图1中示出，并且包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器22、车身控制模块或单元(BCM)24、发动机控制模块(ECM)26、其他车辆系统模块(VSM)28、无线通信装置30和车辆用户界面50至56。可以连接一些或所有不同的车辆电子装置以经由一个或多个通信总线(诸如通信总线40)彼此通信。通信总线40使用一个或多个网络协议为车辆电子装置提供网络连接，并且可以使用串行数据通信架构。合适的网络连接的示例包括控制器局域网(CAN)、媒体导向系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)以及其他适当的连接(诸如以太网或符合已知的ISO、SAE和IEEE标准和规范的其他网络)，仅举几例。在其他实施例中，可以使用无线通信网络，所述无线通信网络使用短程无线通信(SRWC)与车辆的一个或多个VSM通信。在一个实施例中，车辆12可以使用硬连线通信总线40与SRWC的组合。例如，可以使用无线通信装置30来执行SRWC。
车辆12可以包括作为车辆电子装置20的一部分的多个车辆系统模块(VSM)，诸如下文将详细描述的GNSS接收器22、BCM 24、ECM 26、无线通信装置30和车辆用户界面50至56。车辆12可以包括呈电子硬件部件形式的其他VSM 28，该电子硬件部件位于整辆车中并且可以从一个或多个传感器接收输入并使用所感测的输入来执行诊断、监控、控制、报告和/或其他功能。VSM 28中的每一者优选地通过通信总线40连接到包括无线通信装置30的其他VSM。此外，VSM中的每一者可以包括和/或通信地耦合到合适的硬件，所述硬件使得能够通过通信总线40执行车内通信；此类硬件可以包括例如总线接口连接器和/或调制解调器。一个或多个VSM 28可以周期性地或偶尔地更新其软件或固件，并且在一些实施例中，此类车辆更新可以是经由陆地网络76和通信装置30从计算机78或远程设施80接收的无线(OTA)更新。如本领域技术人员所明白的是，上述提及的VSM仅仅是可以在车辆12中使用的一些模块的示例，因为许多其他模块也是可能的。
全球导航卫星系统(GNSS)接收器22从GNSS卫星星座60接收无线电信号。GNSS接收器22可以被配置与各种GNSS实施方式结合使用，包括美国的全球定位系统(GPS)、中国的北斗导航卫星系统(BDS)、俄罗斯的全球导航卫星系统(GLONASS)、欧盟的伽利略和各种其他导航卫星系统。例如，GNSS接收器22可以是GPS接收器，所述GPS接收器可以从GPS卫星星座60接收GPS信号。并且，在另一个示例中，GNSS接收器22可以是BDS接收器，所述BDS接收器从GNSS(或BDS)卫星60的星座接收多个GNSS(或BDS)信号。所接收的GNSS可以基于从GNSS卫星星座60接收到多个GNSS信号来确定当前车辆位置。然后可以将车辆位置信息传送到无线通信装置30或其他VSM。
车身控制模块(BCM)24可以用于控制车辆的各种VSM，以及获得关于VSM的信息，包括它们的当前状态，以及传感器信息。BCM 24在图1的示例性实施例中被示为电联接到通信总线40。在一些实施例中，BCM 24可以与中控面板模块(CSM)集成或者是其一部分和/或与无线通信装置30集成。或者，BCM可以是经由总线40连接到其他VSM的单独装置。BCM 24可以包括处理器和/或存储器，它们可以类似于无线通信装置30的处理器36和存储器38，如下面所讨论的。BCM 24可以与无线装置30和/或一个或多个车辆系统模块(诸如发动机控制模块(ECM)26、音频系统56或其他VSM 28)通信；在一些实施例中，BCM 24可以经由通信总线40与这些模块通信。BCM 24可以包括处理器和处理器可访问的存储器。存储在存储器中并且可由处理器执行的软件使得BCM能够指导一个或多个车辆功能或操作，包括例如控制中控锁、空调、动力镜、控制车辆主原动机(例如，发动机、主推进系统)和/或控制各种其他车辆模块。在一个实施例中，BCM 24可以(至少部分地)用于基于如下面更详细地讨论的一个或多个车载传感器读数来检测车辆事件。
发动机控制模块(ECM)26可以控制发动机操作的各个方面，诸如燃料点火和点火正时。ECM 26连接到通信总线40并且可以从BCM 24或其他车辆系统模块(诸如无线通信装置30或其他VSM 28)接收操作指令(或车辆命令)。在一种场景中，ECM 26可以从BCM接收命令以起动车辆，即，发起车辆点火或其他主要推进系统(例如，电池供电的马达)。此外，ECM26可以用作车载传感器，所述车载传感器可以诸如从发动机速度传感器62、发动机温度传感器64和发动机点火正时传感器66获得车辆发动机的车辆传感器信息，所有这些传感器都是车载传感器。在车辆是混合动力或电动车辆的实施例中，ECM 26可以用于获得关于原动机的状态信息(包括电动马达和电池信息)。该车辆传感器信息可以被发送到BCM 24或无线通信模块30以用于检测车辆事件。
如本文所使用，“通电状态”是其中车辆的点火或主推进系统通电的车辆状态，并且如本文所使用，“断电状态”是其中车辆的点火或主推进系统未通电的车辆状态。此外，通电状态可以包括向车辆的辅助电子装置供电的情况。
视觉传感器42至46各自是车载车辆传感器，并且每个视觉传感器42至46获得关于车辆12内、附近或周围的区域的视觉数据。在至少一些实施例中，视觉传感器可以各自是获得关于车辆12内或周围的区域的视觉或空间信息的任何类型的传感器。并且，在许多实施例中，视觉传感器可以是图像传感器，所述图像传感器捕获关于车辆12内、附近或周围的区域的图像数据。由视觉传感器42至46获得的视觉数据可以经由通信总线40被发送到诸如无线通信装置30和/或BCM 24的另一个车辆系统模块(VSM)。在一个实施例中，视觉传感器42至46可以各自包括用于存储视觉数据的存储器装置和用于处理视觉数据的处理装置。
视觉传感器42至46的处理装置可以为能够处理电子指令的任何类型的装置，包括微处理器、微控制器、主机处理器、控制器、车辆通信处理器以及专用集成电路(ASIC)。所述处理器可以为仅用于视觉传感器的专用处理器，或者可以与其他车辆系统模块共享。视觉传感器42至46的处理器中的每一者执行各种类型的数字存储指令，诸如存储在存储器中的软件或固件程序。而且，视觉传感器42至46中的每一者包括存储器，所述存储器可以是任何合适的非暂时性计算机可读介质；这些包括存储执行本文所讨论的各种装置功能所需的一些或全部软件的不同类型的RAM(随机存取存储器，包括各种类型的动态RAM(DRAM)和静态RAM(SRAM))、ROM(只读存储器)、固态驱动器(SSD)(包括其他固态存储器装置，诸如固态混合驱动器(SSHD))、硬盘驱动器(HDD)、磁盘或光盘驱动器。而且，在至少一些实施例中，视觉传感器42至46可以各自包括用于通过通信总线40传送信息的调制解调器。另外或替代地，在至少一些实施例中，视觉传感器42至46可以各自包括短程无线通信(SRWC)电路，所述SRWC电路使得视觉传感器能够与一个或多个其他SRWC装置(诸如无线通信装置30)进行无线通信。该SRWC电路可以是相同的或者包括下面关于无线通信装置30讨论的SRWC电路32的任何一个或多个特征。
在一个实施例中，视觉传感器42至46中的任何一者或多者包括计算机指令，所述计算机指令在被执行时使处理器捕获视觉数据，并且至少在一些实施例中，将捕获的视觉数据压缩或以其他方式编码成标准化的或专有格式。然后可以将压缩的视觉数据发送到其他车辆系统模块(VSM)，诸如无线通信装置30。如下面将讨论的，可以将唯一散列作为水印添加到捕获的视觉数据中或以其他方式嵌入捕获的视觉数据中。在一些实施例中，该水印可以由传感器系统本身完成，或者作为压缩的一部分或应用于视觉数据的其他编解码器、或单独地完成。为此目的，用于编码捕获的视觉数据的编解码器可以包括其算法中用于将散列嵌入捕获的视觉数据中的指令。用于将图像数据加水印作为其编码算法的一部分的技术是本领域技术人员已知的。在其他实施例中，视觉传感器42至46可以捕获原始视觉数据，然后将原始捕获的视觉数据发送到另一个车辆系统模块，所述另一个车辆系统模块然后可以压缩/编码视觉数据并将散列添加为水印。视觉传感器42至46(或执行压缩的其他VSM)可以使用各种压缩技术中的任何一种，包括各种类型的无损压缩或有损压缩。例如，视觉传感器42至46中的一者或多者可以使用行程编码、区域图像压缩、DEFLATE、熵编码、自适应字典算法、变换编码、分形压缩，颜色空间缩减等。这些可以按包括以如下方式将散列加水印到视觉数据中的方式来实施：允许稍后提取散列用于确认视觉数据，如下文所讨论的。在其他实施例中，散列可以在使用编解码器压缩或以其他方式处理之后嵌入到视觉数据中。
在一个实施例中，视觉传感器42至46中的任何一者或多者被配置为在发生从另一个车辆系统模块(VSM)接收命令或请求以捕获视觉数据时捕获视觉数据。例如，视觉传感器42至46中的一者可以接收指示(或请求)视觉传感器捕获视觉数据的捕获命令，其可以包括为某些电子部件供电、切换到捕获模式和/或其他操作。而且，在至少一个实施例中，捕获命令可以包括或伴随有散列包含指示符，所述散列包含指示符在压缩视觉数据时通知或指示视觉传感器是否包括散列。此外，在此类情况下，捕获命令可以包括要嵌入的散列，或者可以在包括要嵌入的散列的消息之前或之后。例如，捕获命令、散列包含指示符和散列可以在相同或不同的时间在相同或不同的消息中发送。在一种场景下，可以将散列作为向区块链域服务器14注册车辆(或视觉传感器)的一部分或响应于其而发送到视觉传感器42至46。此时，视觉传感器42至46可以存储散列，并且当接收到捕获命令时，视觉传感器42至46可以调用其存储器中的散列，以及将要嵌入到视觉数据中或用于捕获和/或压缩过程的其他信息。在其他实施例中，一旦视觉传感器接收到散列，它就可以自动地将散列嵌入到每个帧或其他视觉数据段中，而不需要单独的命令来这样做。
在至少一个实施例中，嵌入在图像或其他视觉数据中的散列包括水印，所述水印可以是可见的或不可见的(即，对于观看图像的用户而言，视觉上不可感知或不可识别)。并且，水印(嵌入在视觉数据中)可以使用字母数字字符(或其他类似字符(例如，ASCII字符))结合到视觉数据中，或者可以通过改变视觉数据的一个或多个部分(例如，一组相邻像素、单个像素)的一个或多个属性来结合。例如，可以根据散列将人工噪声引入图像数据(或其他视觉数据)中。在一个实施例中，水印可以嵌入视觉数据的空间域内(例如，使用最低有效位(LSB)水印技术)或频域内。在频域内嵌入散列的一些示例包括使用离散小波变换(DWT)技术、离散余弦变换(DCT)技术和离散傅里叶变换(DFT)技术。而且，在至少一些实施例中，隐写技术可以用于对图像数据(或其他视觉数据)内的散列进行编码。在特定实施例中，可以使用可逆隐写技术，所述可逆隐写技术使得图像数据(或其他视觉数据)的用户能够获得嵌入的散列以及原始(原始或未压缩的)图像中表示的图像(或其他物理属性)。也可以使用用于将散列嵌入图像数据(或其他视觉数据)内的其他合适技术。在至少一个实施例中，当用散列压缩图像数据(或其他视觉数据)(使得所述数据现在包括水印或嵌入的散列)时，在没有检测(即，通过检查图像数据(或其他视觉数据)注意或能够确定散列被移除或修改)的情况下，底层(或原始)图像数据与水印不可分离(或者至少意图与其不可分离)的水印。
在一个实施例中，视觉传感器42至46捕获图像数据(或其他视觉数据)，然后所述图像数据向车辆12通知交通状况和/或其他环境信息。环境信息是指关于车辆周围或附近的区域的信息，所述信息在一个或多个车辆操作(诸如自主驾驶操作)中是有用的或可以是有用的。例如，环境信息包括道路特征，诸如路线或路径信息(例如，曲率、车道宽度、路肩宽度、车道数量、车道类型)、道路标志(例如，限速标志、通行/禁止通行)标志、重量限制标志、停车标志、交通信号灯或其他交通信号、路标、出口标志)、天气条件(例如，环境温度、降水)等。在一个实施例中，视觉传感器42至44(相机42和/或激光雷达44)可以捕获图像数据，然后可以使用各种图像识别技术(或其他处理技术)对所述图像数据进行处理以便向车辆12通知交通状况和/或其他环境信息。然后，车辆12可以至少部分地基于该信息执行一个或多个自主车辆操作，包括增加车速(例如，通过致动车辆节气门)、降低车速(例如，使用车辆制动器)、改变转向角等。
相机42是如上所述的视觉传感器，并且可以是具有任何合适镜头的任何合适的相机类型。例如，相机42可以是电荷耦合装置(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)或其他数码相机。相机42可以用于捕获与可见光有关的照片、视频和/或其他信息，所述信息在本文统称为图像数据。图像数据是可以按像素阵列或其他图形方式表示的视觉数据，所述其他图形方式传达关于图像传感器的视场内的对象的物理属性。在一个实施例中，图像数据可以是视频数据(多个连续图像)或图片(即，静态图像数据)。在至少一些实施例中，可以使用隔行扫描或逐行扫描技术来捕获图像数据；然而，也可以使用其他合适的技术。可以按设定的或预先配置的扫描或采样频率捕获图像数据，并且相机可以被配置为获得特定分辨率的图像数据。一旦通过使用相机42获得图像数据，就可以处理图像数据，然后将所述图像数据发送到一个或多个其他VSM，包括无线通信装置30和/或BCM 24。相机42可以包括能够在相机42处执行包括对象识别技术的图像处理技术的处理能力。或者，在其他实施例中，相机可以将原始的、未压缩的或已压缩的图像数据发送到另一个VSM，诸如装置30(或其他中央车辆计算机)，然后所述图像数据可以执行图像处理技术。车辆12可以包括一个或多个相机42，包括倒车或后退相机，所述相机捕获车辆处于倒挡或后退状态时的图像数据。相机42中的任何一者或多者可以安装在车辆上的各种位置，包括车辆的前部、车辆的侧面和/或车辆的后部。
此外，相机42可以如下方式配置或安装：相机的视场捕获相对于车辆的特定位置，诸如车辆后面的区域(后向相机)、车辆前面的区域(前向相机)、或车辆两侧的区域(侧向相机)。在一个实施例中，相机42可以用于捕获车辆驾驶室的静态图像。在另一个实施例中，相机42可以用于捕获道路的视频流。并且，在另一个实施例中，相机42可以使用夜视特征来捕获图像，并且在一些实施例中，可以是用于捕获热图像的热成像相机。此外，车辆(或其他连接系统)可以使用图像数据来实现各种功能。例如，车辆12可以从相机42获得图像数据，并使用捕获的图像数据来获得关于交通状况或车辆周围的其他环境条件的信息。该交通信息(或其他环境信息)可以用于通知车辆的自主驾驶系统，其可以使用本文描述的一个或多个VSM来实施。
激光雷达44是如上所述的视觉传感器，并且具体地是利用不可见光波来获得关于激光雷达44的视场内的一个或多个对象的空间或其他物理信息的激光雷达。在许多实施例中，激光雷达44发射多个光脉冲(或脉冲激光)并使用光传感器接收反射光脉冲。激光雷达44包括经由使用光源发射光波的发射器，并且可以包括能够调整所产生的光波或脉冲的特性的各种电路和/或电子部件。激光雷达44可以使用其处理器来压缩原始捕获的视觉数据并执行其他操作。虽然示出了单个激光雷达44，但是车辆12可以包括一个或多个激光雷达。此外，由激光雷达44捕获的视觉数据可以是以像素阵列(或其他类似的视觉表示)表示的图像数据，因此可以被认为是图像传感器。激光雷达44可以捕获静态激光雷达图像和/或激光雷达图像或视频流。
雷达46是如上所述的视觉传感器，并且具体地是利用无线电波来获得关于雷达46的视场内的一个或多个对象的空间或其他物理信息的雷达。雷达46包括经由使用发射天线发射电磁无线电波的发射器，并且可以包括能够生成和调制电磁载波信号的各种电子电路。在其他实施例中，雷达46可以在另一个频域(诸如微波域)内发射电磁波。雷达46包括信号处理器，其可以至少部分地(例如，完全地)使用上面讨论的处理器来实施，或者可以至少部分地(例如，完全地)用专用电路来实施。雷达46可以包括单独的接收天线，或者雷达46可以包括用于接收和发送无线电信号的单个天线。并且，在其他实施例中，雷达46可以包括多个发射天线、多个接收天线或其组合，以便实施多输入多输出(MIMO)、单输入多输出(SIMO)或多输入单输出(MISO)技术。虽然示出了单个雷达46，但是车辆12可以包括一个或多个雷达，所述雷达可以安装在车辆12的相同或不同位置处。
无线通信装置30能够经由通过使用SRWC电路32的短程无线通信(SRWC)和/或经由通过使用蜂窝芯片组34的蜂窝网络通信来传送数据，如所示实施例中所描绘的。在一个实施例中，无线通信装置30是可以用于执行各种车辆任务的中央车辆计算机。在所示实施例中，无线通信装置30包括SRWC电路32、蜂窝芯片组34、处理器36、存储器38和天线33和35。在一个实施例中，无线通信装置30可以是独立模块，或者在其他实施例中，装置30可以作为一个或多个其他车辆系统模块的一部分并入或包括在内，诸如中控面板模块(CSM)、车身控制模块(BCM)24、信息娱乐模块、远主机单元和/或网关模块。在一些实施例中，装置30可以被实施为安装在车辆中的OEM安装(嵌入式)或售后市场装置。在一些实施例中，无线通信装置30是远程信息处理单元(或远程信息处理控制单元)，其能够使用一个或多个蜂窝载波系统70执行蜂窝通信。或者，在其他实施例中，单独的远程信息处理单元可以包括在车辆中并且通信地耦合到无线通信装置30。无线通信模块30和/或远程信息处理单元可以与GNSS接收器22集成，使得例如GNSS接收器22和无线通信装置30(或远程信息处理单元)彼此直接连接而不是经由通信总线40连接。
无线通信装置30可以被配置为根据一个或多短程无线通信(SRWC)(诸如Wi-FiTM、WiMAXTM、Wi-Fi直连TM、其他IEEE 802.11协议、ZigBeeTM、蓝牙TM、低功耗蓝牙TM(BLE)或近场通信(NFC)中的任一种)进行无线通信。如本文所使用，蓝牙TM是指蓝牙TM技术中的任一种，诸如低功耗蓝牙TM(BLE)、蓝牙TM4.1、蓝牙TM4.2、蓝牙TM5.0以及可以开发的其他蓝牙TM技术。如本文所使用的，Wi-FiTM或Wi-FiTM技术是指Wi-FiTM技术中的任一种，诸如IEEE 802.11b/g/n/ac或任何其他IEEE 802.11技术。并且，在一些实施例中，无线通信装置30可以被配置为使用IEEE 802.11p进行通信，使得车辆可以执行车辆到车辆(V2V)通信或与基础设施系统或装置(诸如区块链域服务器14)进行车辆到基础设施(V2I)通信。并且，在其他实施例中，其他协议可以用于V2V或V2I通信。短程无线通信(SRWC)电路32使得无线通信装置30能够传输和接收SRWC信号，诸如BLE信号。SRWC电路可以允许装置30连接到另一个SRWC装置，诸如区块链域服务器14。另外，在一些实施例中，无线通信装置30包含蜂窝芯片组34，由此允许装置经由一个或多个蜂窝协议(诸如蜂窝载波系统70所使用的协议)进行通信。在此类情况下，无线通信装置30是用户设备(UE)，其可以用于经由蜂窝载波系统70执行蜂窝通信。
无线通信装置30可以使得车辆12能够经由分组交换数据通信与一个或多个本地网络(例如，区块链域服务器14)或远程网络(例如，远程设施80或计算机78中的一个或多个网络)进行通信。可以通过使用经由路由器或调制解调器连接到陆地网络的非车辆无线接入点或蜂窝系统来执行该分组交换数据通信。当用于诸如TCP/IP等分组交换数据通信时，通信装置30可以被配置有静态因特网协议(IP)地址或可以被设置成从网络上的另一个装置(诸如路由器)或从网络地址服务器自动地接收所分配的IP地址。在一个实施例中，当车辆诸如通过发送无线信号连接区块链域服务器14或通知所述区块链域服务器车辆存在时，由区块链域服务器14为车辆12分配IP地址。
还可以经由使用可以由装置30接入的蜂窝网络来执行分组交换数据通信。通信装置30可以经由蜂窝芯片组34通过无线载波系统70传达数据。在这样的实施例中，无线电传输可以用于与无线载波系统70建立通信信道(诸如语音信道和/或数据信道)，使得可以通过该信道发送和接收语音和/或数据传输。数据可以经由数据连接、诸如经由通过数据信道上的分组数据传输、或者经由语音信道使用本领域已知的技术来发送。对于涉及语音通信和数据通信的组合服务来说，系统可以利用通过语音信道的单个呼叫并且根据需要通过语音信道在语音和数据传输之间加以切换，并且这可以使用本领域技术人员已知的技术完成。
处理器36可以为能够处理电子指令的任何类型的装置，包括微处理器、微控制器、主机处理器、控制器、车辆通信处理器以及专用集成电路(ASIC)。它可以为仅用于通信装置30的专用处理器，或者可以为其他车辆系统共享。处理器36执行各种类型的数字存储指令，诸如存储在存储器38中的软件或固件程序，所述指令使得装置30能够提供多种服务。例如，处理器36可以执行程序或过程数据以执行本文所讨论的方法的至少一部分。而且，存储器38可以包括任何合适的非暂时性计算机可读介质；这些包括存储执行本文所讨论的各种外部装置功能所需的一些或全部软件的不同类型的RAM(随机存取存储器，包括各种类型的动态RAM(DRAM)和静态RAM(SRAM))、ROM(只读存储器)、固态驱动器(SSD)(包括其他固态存储器装置，诸如固态混合驱动器(SSHD))、硬盘驱动器(HDD)、磁盘或光盘驱动器。在一个实施例中，无线通信装置30还包括用于通过通信总线40传送信息的调制解调器。
无线通信装置30可以提供车辆12的各种VSM与车辆12外部的一个或多个装置之间的接口，诸如远程设施80处的一个或多个网络或系统。这使得车辆能够用远程系统(诸如远程设施80)传送数据或信息。在一个实施例中，无线通信装置30用区块链域服务器14执行域注册过程。并且，此外，无线通信装置30可以检测车辆事件并向一个或多个视觉传感器42至46发送捕获命令，由此指示接收者视觉传感器42至46捕获视觉数据。在一个实施例中，无线通信装置30向相机42发送捕获命令，以及传感器特定散列、车辆特定散列、注册散列或本文讨论的其他散列。然后，相机42可以压缩捕获的图像数据，所述捕获的图像数据在压缩之前被可以称为原始图像数据。作为相机42的压缩过程的一部分，相机42可以在所得到的压缩图像数据中嵌入或包括所接收的散列。然后，该压缩图像数据可以本地存储在相机42的存储器中和/或经由通信总线40发送到无线通信装置30。在一些实施例中，无线通信装置30在向区块链域服务器14的域注册过程期间(或在完成之后)将一个或多个散列值分发到车辆的各种VSM，诸如视觉传感器42至46。然后，这些散列值可以由接收者VSM存储在VSM的存储器中。在视觉传感器42至46的情况下，可以在压缩过程开始时(或期间)调用这些散列。
车辆电子装置20还包括多个车辆用户界面，其为车辆乘员提供用于提供和/或接收信息的装置，包括视觉显示器50、按钮52、传声器54和音频系统56。如本文所使用，术语“车辆用户界面”广泛地包括任何合适形式的电子装置，其包括硬件和软件部件这两者，所述电子装置位于车辆上并且使得车辆用户能够与车辆的部件通信或通过车辆的部件进行通信。按钮52允许手动用户输入进入通信装置30以提供其他数据、响应和/或控制输入。音频系统56向车辆乘员提供音频输出，并且可以是专用的独立系统或主要车辆音频系统的一部分。根据一个实施例，音频系统56操作地联接到车辆总线40和娱乐总线(未示出)这两者，并且可以提供AM、FM以及卫星无线电、CD、DVD和其他多媒体功能。该功能可以与信息娱乐模块结合或独立提供。传声器54向无线通信装置30提供音频输入以使得驾驶员或其他乘员能够经由无线载波系统70提供语音命令并执行免提呼叫。为此，其可以利用本领域中已知的人机界面(HMI)技术连接到车载自动语音处理单元。视觉显示器或触摸屏50优选地是图形显示器并且可以用于提供多种输入和输出功能。显示器50可以是仪表板上的触摸屏、从挡风玻璃反射的抬头显示器，或者可以投影图形以供车辆乘员观看的投影仪。也可利用各种其他车辆用户界面，因为图1的界面仅仅是一个特定实施方案的示例。
无线载波系统70可以是任何合适的蜂窝电话系统。载波系统70被示为包括蜂窝塔72；然而，载波系统70可以包括以下一个或多个部件(例如，取决于蜂窝技术)：蜂窝塔、基站收发器站、移动交换中心、基站控制器、演进节点(例如，eNodeB)、移动性管理实体(MME)、服务和PGN网关等，以及将无线载波系统70与陆地网络76连接或将无线载波系统与用户设备(例如，UE，其可以包括车辆中的远程信息处理设备12)连接可能所需的任何其他网络部件。载波系统70可以实施任何合适的通信技术，包括GSM/GPRS技术、CDMA或CDMA2000技术、LTE技术等。通常，无线载波系统70、它们的部件、它们的部件的布置、部件之间的交互等在本领域中通常是已知的。
除使用无线载波系统70之外，可以使用呈卫星通信的形式的不同无线载波系统来提供与车辆的单向或双向通信。这可以使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路传输站(未示出)来进行。单向通信可以是(例如)卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)是由上行链路传输站接收、封装上传并且然后发送到卫星，从而向用户广播该节目。双向通信可以是(例如)使用一个或多个通信卫星以在12与上行链路传输站之间中继电话通信的卫星电话服务。如果使用，则除了或代替无线载波系统70，可以利用该卫星电话。
陆地网络76可以为连接到一个或多个陆线电话并且将无线载波系统70连接至远程设施80和/或区块链域服务器14的常规陆基电信网络。例如，陆地网络76可以包括诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信以及因特网基础设施的公共交换电话网(PSTN)。一段或多段陆地网络76可以通过使用标准有线网络、光纤或其他光学网络、电缆网络、电力线、其他无线网络(诸如无线局域网(WLAN))、提供宽带无线接入(BWA)的网络或其任何组合来实施。
计算机78(仅示出一个)可以用于一个或多个目的，诸如用于向多辆车辆(诸如车辆12)提供后端车辆服务和/或用于提供其他车辆相关服务，诸如用于区块链域服务器14的那些服务。计算机78可以为可经由诸如因特网等专用或公共网络接入的许多计算机中的一些计算机。其他这样的可访问计算机78可以例如是：服务中心计算机，其中可以从车辆上载诊断信息和其他车辆数据；由车主或其他用户用于各种目的的客户计算机，所述目的诸如访问和/或接收车辆传感器数据(例如，图像数据或其他视觉数据)，以及设置和/或配置用户偏好或控制车辆功能；或车辆遥测数据服务器，其接收并存储来自多辆车辆的数据。计算机78还可以用于提供诸如DNS服务器或网络地址服务器等因特网连接性，所述网络地址服务器使用DHCP或其他合适协议来将IP地址分配到车辆12。
车辆后端服务设施80是远程设施，意味着它位于远离车辆12定位的物理位置。车辆后端服务设施80(或简称“远程设施80”)可以被设计为通过使用一个或多个电子服务器82向车辆电子装置20提供许多不同的系统后端功能。车辆后端服务设施80包括车辆后端服务服务器82和数据库84，它们可以存储在多个存储器装置上。远程设施80可以经由连接到陆地网络76的调制解调器接收和传输数据。数据传输还可以由诸如IEEE 802.11x、GPRS等无线系统进行。本领域技术人员将明白，虽然在所示实施例中仅描绘了一个远程设施80和一个计算机78，但是可以使用许多远程设施80和/或计算机78。
服务器82可以是包括至少一个处理器和存储器的计算机或其他计算装置。处理器可以为能够处理电子指令的任何类型的装置，包括微处理器、微控制器、主机处理器、控制器、车辆通信处理器以及专用集成电路(ASIC)。处理器可以是仅用于服务器82的专用处理器，或者可以与其他系统共享。至少一个处理器可以执行各种类型的数字存储指令，诸如使得服务器82能够提供各种各样的服务的软件或固件。对于网络通信(例如，网络内通信、包括因特网连接的网络间通信)，服务器可以包括一个或多个网络接口卡(NIC)(包括例如无线NIC(WNIC))，其可以用于将数据传输到计算机和从计算机传输数据。这些NIC可以允许一个或多个服务器82彼此连接、与数据库84或其他联网装置(包括路由器、调制解调器和/或交换机)连接。在一个特定实施例中，服务器82的NIC(包括WNIC)可以允许建立SRWC连接和/或可以包括以太网电缆可以连接到的以太网(IEEE 802.3)端口，其可以提供两个或更多个装置之间的数据连接。远程设施80可以包括多个路由器、调制解调器、交换机或可以用于提供联网能力(诸如与陆地网络76和/或蜂窝载波系统70连接)的其他网络装置。
数据库84可以存储在多个存储器上，诸如供电式暂时存储器或任何合适的非暂时性计算机可读介质；这些包括存储执行本文所讨论的各种外部装置功能所需的一些或全部软件的不同类型的RAM(随机存取存储器，包括各种类型的动态RAM(DRAM)和静态RAM(SRAM))、ROM(只读存储器)、固态驱动器(SSD)(包括其他固态存储器装置，诸如固态混合驱动器(SSHD))、硬盘驱动器(HDD)、磁盘或光盘驱动器。后端设施80处的一个或多个数据库可以存储各种信息，并且可以包括区块链管理数据库和车辆遥测数据库。区块链管理数据库可以存储用于执行由区块链域服务器14使用的区块链的信息。在一些实施例中，不使用区块链管理数据库，因为区块链域服务器14以分布式方式实施区块链而无需集中式服务。并且，在一些实施例中，区块链管理数据库可以保存各种区块链域服务器14的记录和/或可以包括供区块链管理数据库使用的软件。因此，远程服务器14可以用于将软件(和/或软件更新)分发到各种区块链域服务器14。车辆遥测数据库包括从多辆车辆(诸如车辆12)接收的信息，并且可以用于存储嵌入有散列的图像数据或其他视觉数据。当视觉数据被操纵(例如，压缩、编码)以包括嵌入的散列或水印时，认为视觉数据被“加水印”。并且，在至少一些实施例中，视觉数据被加水印，使得散列不期望在没有检测的情况下从视觉数据中移除。
区块链域服务器14实施区块链，所述区块链包括用一个或多个散列加水印的视觉数据。在至少一些实施例中，使用作为区块链的一部分生成的散列来捕获视觉数据并在车辆中对所述视觉数据加水印。然后，加水印的图像数据可以存储在远程设施(例如，中央数据库或数据存储设施)处和/或存储在区块链域服务器14处。在一个实施例中，将加水印的视觉数据发送到区块链域服务器14，使得将视觉数据记录为区块链的一部分(例如，在区块链的区块内)。区块链域服务器14在地理上可以分布在邻近或靠近道路的位置处，并且可以基于人口或交通密度来间隔开。在一个实施例中，区块链域服务器14可以使用与其他系统共享的硬件部件(诸如硬件92、94和96)来实施，所述部件诸如路边单元(RSU)、交通控制或监控系统、蜂窝基础设施、个人电子装置(例如，智能手机、笔记本计算机、平板计算机、个人计算机)、计算机78等。并且，在另一个实施例中，区块链域服务器14可以使用仅用于(或主要用于)执行本文讨论的区块链域服务器功能性和其他相关功能性的专用硬件部件来实施。
区块链域服务器14包括无线通信模块92、处理器94和存储器96。虽然在图1所示实施例中描绘了单个区块链域服务器14，但是系统10包括多个区块链域服务器14(图2)。无线通信模块92可以用于短程无线通信(SRWC)和蜂窝通信两者，以及其他无线电或无线通信。无线通信模块92可以包括SRWC电路和蜂窝芯片组。在其他实施例中，无线通信模块92可以包括SRWC电路或蜂窝芯片组。SRWC电路使得无线通信模块92能够根据一个或多短程无线通信(SRWC)(诸如Wi-FiTM、WiMAXTM、Wi-Fi直连TM、其他IEEE 802.11协议、ZigBeeTM、蓝牙TM、低功耗蓝牙TM(BLE)或近场通信(NFC)中的任一种)进行无线通信。并且，在一些实施例中，无线通信模块92可以被配置为使用IEEE 802.11p进行通信，使得区块链域服务器14可以执行与多辆车辆(诸如车辆12)的车辆到基础设施(V2I)通信。无线通信模块92的蜂窝芯片组使得区块链域服务器14能够经由一个或多个蜂窝协议(诸如由蜂窝载波系统70所使用的那些协议)进行通信。在此类情况下，无线通信模块92是用户设备(UE)，其可以用于经由蜂窝载波系统70执行蜂窝通信。
处理器94可以为能够处理电子指令的任何类型的装置，包括微处理器、微控制器、主机处理器、控制器、车辆通信处理器以及专用集成电路(ASIC)。处理器可以是仅用于区块链域服务器14的专用处理器，或者可以与其他基础设施系统共享。至少一个处理器可以执行各种类型的数字存储指令，诸如软件或固件，所述指令使得区块链域服务器14能够执行各种功能性，诸如在下面的方法(图3)中描述的功能性。存储器96可以是任何合适的非暂时性计算机可读介质；这些包括存储执行本文所讨论的各种装置功能所需的一些或全部软件的不同类型的RAM(随机存取存储器，包括各种类型的动态RAM(DRAM)和静态RAM(SRAM))、ROM(只读存储器)、固态驱动器(SSD)(包括其他固态存储器装置，诸如固态混合驱动器(SSHD))、硬盘驱动器(HDD)、磁盘或光盘驱动器。
参考图2，示出了多个区块链域服务器，每个区块链域服务器与地理域100、110、120、130、140、150和160相关联。地理域可以包括一个或多个区块链域服务器14和/或一个或多个存储器装置(诸如服务器14的存储器96)(和/或与其相关联)。地理域100、110、120、130、140、150和160各自与单个区块链104、114、124、134、144、154和164相关联。这些区块链各自存储在数据库102、112、132、146、152和162中，每个区块链可以由例如存储器装置(例如，存储器96)上的区块链域服务器(例如，服务器14)维护。在其他实施例中，每个地理域可以与多个区块链相关联，或者单个区块链可以与多个地理域一起使用(或关联)。地理域100、110、120、130、140、150和160中的每一者对应于地理区域或小区。地理区域的边界可以被设定为固定的大小或直径，或者地理区域的大小(或边界)可以基于其他因素而变化，诸如人口密度或交通密度(车辆密度)。在一个实施例中，每个地理域包括蜂窝或其他无线电路(例如，SRWC电路)以与当前在地理域内(或接近地理域)的多辆车辆通信；该电路可以是上面讨论的无线通信模块92的电路。并且，在此类实施例中，每个地理域可以对应于无线载波系统70的小区。
每个区块链104、114、124、134、144、154和164包括一个或多个区块，每个区块以链状方式链接，如下所解释的。区块链可以被复制并存储在多个电子装置中，所述电子装置可以包括其他区块链域服务器或本文讨论的其他电子装置。例如，区块链的副本可以由各种组织保存(并且在一些实施例中，单独验证)或存储在各种数据库中，包括一个或多个OEM、OEM的各种数据库(例如，各种远程设施80的数据库84)、政府拥有或管理的数据库，以及其他数据存储实体。在一种场景中，当车辆12使用区块链域服务器14进入域100时，车辆12向地理域100注册。所述注册可以评估来自车辆12的认证信息。一旦验证了认证信息，地理域100就可以信任车辆12，并且可以使用相关联的区块链104来记录关于车辆12的交易。
区块链的每个区块包括区块链头和区块链数据。区块链头包括区块标识符、时间指示符、区块散列和前一区块散列。区块标识符可以是识别区块的顺序的任何标识符。例如，区块链的第一区块(有时称为“发生区块”)可以包括区块标识符“1”或“区块1”。然后，区块链的下一个或第二区块可以包括区块标识符“2”或“区块2”。时间指示符可以是识别区块的特定时间和日期的值，所述值可以是车辆事件的时间、构造区块的时间或者区块被确认的时间。在一些实施例中，可以包括多个时间戳。可以使用各种技术来确认区块，诸如工作证明(例如，“挖掘”)、权益证明(或其他共识技术)或其他确认技术。区块散列(即，一种区块链散列)是使用散列函数生成的散列，其中区块的区块链数据作为输入。区块散列可以使用各种散列(或哈希(hashing))函数，包括例如SHA-256(或其他SHA哈希算法)或MD5。在许多实施例中，使用加密散列函数或单向散列函数。并且，在一些实施例中，可以使用各种技术对区块链数据进行散列化，诸如使用Merkle树(或散列树)。在一个实施例中，每个区块与单个区块链交易和相应的车辆事件相关联。在其他实施例中，每个区块可以包括多个区块链事务，每个区块链事务可以进行散列化，然后组合(使用一个或多个父散列)以形成区块链散列(或根散列)。前一区块链散列是区块链中前一区块的区块链散列。例如，第二区块的前一区块链散列(“区块2”)是第一区块(“区块1”)的区块链散列。
每个区块的区块链数据可以包括一个或多个区块链交易。每个区块链交易与单个车辆事件相关联；然而，在其他实施例中，每个区块链交易可以与一个或多个车辆事件或多个车辆事件相关联。车辆事件可以是任何可检测的车辆状况(或一组车辆状况)，并且车辆事件的检测可以与预定义触发相关联。每个区块链交易可以包括车辆标识符和事件数据。车辆事件数据可以包括车辆状态信息、车辆事件类型(例如，车辆事件类型标识符)、车辆事件标识符(即，唯一地识别车辆事件的标识符)、一个或多个视觉传感器标识符(即，可以各自用于唯一地识别用于捕获视觉数据或者用于对视觉数据加水印的视觉传感器的标识符)，以及各种其他信息。车辆标识符可以是车辆标识号(VIN)、无线通信装置30的标识符(例如，蜂窝用户标识符、蓝牙TM地址(BD_ADDR)、国际移动设备标识(IMEI)号)，或者可以用于唯一地识别车辆12的其他信息。车辆状态信息可以是来自车辆12的一个或多个车载车辆传感器的一个或多个车辆传感器读数或数据，所述车载车辆传感器诸如碰撞传感器、视觉传感器42至46、发动机转速传感器62、发动机温度传感器64、发动机点火正时传感器66、轮速传感器、GNSS接收器22、触摸屏显示器50、按钮52和/或传声器54。而且，车辆状态信息可以包括(另外或替代地)来自无线通信装置30、BCM 24或其他VSM 28的信息。车辆状态信息可以包括环境信息，诸如交通信息或道路信息。在一个实施例中，包括在区块链数据中的车辆状态信息包括车辆位置和至少一个其他车辆状态信息数据。车辆位置可以由车辆使用GNSS接收器22或者通过使用其他位置服务来确定。
区块链域服务器14可以从诸如车辆12等多辆车辆接收车辆事件数据。一旦区块链域服务器14接收到车辆事件数据，区块链域服务器14就可以将车辆事件记录在区块链数据库(诸如区块链数据库102)中。该记录可以包括创建要添加到区块链104的新区块，其包括生成区块链数据的散列以及获得前一区块链散列。因此，该区块散列特定于车辆事件，因为散列是基于车辆事件数据(或者包括至少一些车辆事件数据的车辆状态信息)而生成的；该散列可以被称为事件特定区块链散列。然后，当压缩视觉数据时，诸如当压缩由相机42或激光雷达44获得的图像数据时，事件特定区块链散列可以被传送回车辆12并由车辆12使用。
参考图3，示出了产生视觉数据的方法300的实施例的流程图，所述视觉数据嵌入有存储在区块链上的区块链散列。在至少一个实施例中，车辆12执行方法300。虽然方法300的步骤被描述为以特定顺序执行，但是由此预期方法300的步骤可以按任何合适的或技术上可行的顺序执行，如本领域技术人员将明白的。
在步骤310中，车辆注册为地理域的一部分。在一个实施例中，车辆12向地理域100的区块链域服务器14注册。在至少一个实施例中，车辆12向导航域的注册可以包括车辆12与区块链域服务器14建立连接、向区块链域服务器14发送注册信息、响应于在区块链104上成功注册车辆而从区块链域服务器14接收一个或多个散列值，以及将所接收的散列存储在车辆12的一个或多个VSM(例如，无线通信装置30、一个或多个视觉传感器42至46)处。
首先，在至少一些实施例中，当车辆12进入地理域100时，车辆12可以连接到与地理域100相关联的区块链域服务器14。在一个实施例中，车辆12可以使用蜂窝通信来与区块链域服务器14的无线通信模块92通信，这可以包括使用作为无线载波系统70的一部分的蜂窝塔或其他硬件。在其他实施例中，车辆12可以使用短程无线通信(SRWC)来与区块链域服务器14建立无线通信连接。车辆12和区块链域服务器14可以使用握手(诸如四次握手)建立安全连接。作为建立连接的一部分或者在建立连接之后，连接信息可以存储在车辆12和/或区块链域服务器14中。
在至少一些实施例中，车辆向区块链域服务器14发送注册信息。注册信息可以包括唯一车辆标识符(例如，通信装置30的VIN、IMEI)、密码或其他秘密信息(例如，数字证书或其他认证信息)、车辆状态信息(例如，车辆位置)和/或各种其他信息。在一个实施例中，注册信息可以指定车辆12所在的或向其注册的一个或多个先前地理域。然后，区块链域服务器14可以利用存储在数据库102中的信息或经由陆地网络76(和/或无线载波系统70)从远程设施80接收的信息来验证车辆证书信息(例如，车辆标识符(或用户名)、密码或数字证书)。一旦被验证，区块链域服务器14就可以创建新的交易条目(作为区块的一部分)或要添加到区块链104的新区块。一旦准备好引入区块链，所述区块就可以使用一个或多个散列函数(例如，SHA-256、MD5)进行散列化并附加到区块链的末尾。然后，可以使用一个或多个确认过程(例如，工作证明、权益证明)来验证区块被引入到区块链104上。在一个实施例中，该验证可以由作为地理域100的一部分的多个区块链域服务器14、由作为地理域100的一部分的多个其他装置、或由包括区块链104的副本的多个其他计算装置来执行。方法300继续到步骤320。
在步骤320中，车辆从区块链域服务器接收区块链散列。如上所述，在成功验证车辆证书信息(和/或其他注册信息)之后，区块链域服务器14可以生成一个或多个散列。在一个实施例中，生成单个散列(或配准散列)并且所述单个散列对应于向地理域100的车辆注册。一旦车辆12从区块链域服务器14接收到区块链散列，车辆12就将散列存储到存储器中。在一个实施例中，车辆12可以将散列存储到无线通信装置30的存储器38中。另外或可选地，车辆12可以向其他VSM(诸如视觉传感器42至46)发送散列。然后，其他VSM可以将散列存储在存储器装置中，诸如存储在相机42或激光雷达44的一个或多个存储器装置中。方法300继续到步骤330。
在步骤330中，车辆捕获视觉数据。在一个实施例中，车辆12响应于检测到车辆事件而捕获视觉数据。在其他实施例中，车辆12已经在检测到车辆事件时(以及在其之前)捕获视觉数据。在车辆12在检测到车辆事件时(以及在其之前)已经捕获视觉数据的特定实施例中，车辆12然后可以响应于检测到车辆事件而确定存储和/或保留某些捕获的视觉数据。例如，在一个实施例中，车辆12在检测到的车辆事件之前捕获图像数据(或其他视觉数据)，但仅将该捕获的图像数据(或其他视觉数据)保持在存储器中达预定时间量(例如，5分钟)，之后删除图像数据以便释放存储器装置的空间。然而，在检测到车辆事件之后，车辆12可以确定保留该临时存储的图像数据(或其他视觉数据)以及在检测到车辆事件之后要捕获的其他图像数据(或其他视觉数据)。
在一个实施例中，无线通信装置30(或其他VSM，诸如检测到车辆事件的VSM)可以向视觉传感器42至46中的一者或多者发送捕获的命令，其通知视觉传感器捕获视觉数据(或保留视觉数据，如上所述)。响应于检测到车辆事件，可以生成和/或向视觉传感器发送该捕获命令。捕获命令可以包括注册散列，或者可以指示要包括在图像数据或其他视觉数据内的一个或多个散列。在一个实施例中，检测到的车辆事件可以与某些视觉传感器42至46相关联，并且在这种情况下，捕获命令仅被发送到那些相关联的视觉传感器。方法300继续到步骤340。
在步骤340中，将捕获的视觉数据嵌入有区块链散列。在一个实施例中，区块链散列是注册散列。捕获的视觉数据可以是响应于捕获命令而捕获的视觉数据，和/或响应于捕获命令而保留的数据。在许多实施例中，在执行步骤340的压缩之前，该捕获的视觉数据以未压缩或“原始”状态存在。原始视觉数据是指由视觉传感器捕获并且未被图像传感器处理或最低限度处理的视觉数据；例如，原始图像数据是指处于其原始状态的图像数据并且可以包括在原始图像文件中。可以使用诸如上面讨论的那些水印技术将散列包括在捕获的视觉数据中。在一个实施例中，该水印技术可以作为将原始视觉数据压缩或以其他方式编码成编码视觉数据的一部分来执行。在其他实施例中，可以在步骤340之前将捕获的视觉数据进行压缩/编码，并且在步骤340期间，使用一种或多种水印或隐写技术(或其他水印技术)将一个或多个散列嵌入编码的视觉数据中。如上所述，捕获视觉数据的视觉传感器42至46可以对视觉数据进行编码，或者视觉数据可以由另一个VSM(诸如无线通信装置30)编码和/或加水印。在一个实施例中，可以在捕获视觉数据时执行编码，或者所述编码可以包括：从存储器(诸如相机42的存储器装置)调用视觉数据、对调用的视觉数据进行编码，然后对视觉数据加水印。在其他实施例中，编码步骤和水印步骤是集成的水印编码技术。在另一个实施例中，可以对原始数据执行水印技术，并且可以对水印数据执行压缩技术-在此类实施例中，可以采用无损压缩技术。
以上关于视觉传感器42至46讨论的那些技术中的任何一种或多种可以用于使用区块链散列对视觉数据加水印。在一些实施例中，视觉传感器42至46可以在视觉数据内嵌入多个散列。方法300继续到步骤350。
在步骤350中，向远程设施发送加水印的视觉数据。在一个实施例中，加水印的视觉数据经由无线载波系统70和陆地网络76直接发送到远程设施，即，加水印的视觉数据被发送到远程设施而不通过区块链域服务器14传送。在另一个实施例中，加水印的视觉数据经由区块链域服务器14发送到远程设施。并且，在至少一个实施例中，将加水印的视觉数据发送到区块链域服务器14，然后所述区块链域服务器记录加水印的视觉数据。例如，加水印的视觉数据可以包括在区块链104上的区块中或作为另一个区块链的一部分。在另一个实施例中，加水印的视觉数据可以存储在数据库102中。加水印的视觉数据可以与嵌入的散列的数据表示和/或其他相关信息(诸如事件标识符或注册标识符)一起存储。加水印的视觉数据可以(也可以或替代地)存储在远程设施80的数据库84中。
因此，存储的加水印的视觉数据与区块链(例如，区块链104)上的交易(或条目)相关联。区块链上的这种交易包括嵌入式散列(或可从中导出嵌入式散列的信息)，因此，区块链上的交易可以用于通过将嵌入散列与交易的散列(即，存储在区块链上的散列)进行比较来确认或验证加水印的视觉数据的真实性。以此方式，至少在一些实施例中，加水印的视觉数据的嵌入式散列可以用于交叉参考和确认具有记录在区块链上的某些车辆注册的视觉数据(例如，图像数据)。然后方法300结束。
参考图4，示出了产生视觉数据的方法400的实施例的流程图，所述视觉数据嵌入有存储在区块链上的区块链散列。在至少一个实施例中，车辆12执行方法400。虽然方法400的步骤被描述为以特定顺序执行，但是由此预期方法400的步骤可以按任何合适的或技术上可行的顺序执行，如本领域技术人员将明白的。
在步骤410中，车辆检测车辆事件的发生。可以通过与车辆状态有关的一个或多个条件来预定义多个车辆事件，所述车辆状态可以包括例如环境车辆状态。在一个实施例中，可以通过评估来自一个或多个车载传感器(诸如上面讨论的那些)的一个或多个传感器读数来确定当前车辆状态。此外，在一些实施例中，车辆状态可以(至少部分地)基于环境信息和/或从其他外部装置(例如，远程设施80、区块链域服务器14、其他车辆)接收的信息。当车辆12确定当前车辆状态匹配或对应于预定义车辆事件状态时，车辆12检测到车辆事件的发生。在一些情况下，车辆12可以同时检测多个车辆事件的发生。方法400继续到步骤420。
在步骤420中，车辆捕获视觉数据。在一个实施例中，车辆12响应于检测到车辆事件而捕获视觉数据。在其他实施例中，车辆12已经在检测到车辆事件时(以及在其之前)捕获视觉数据。在车辆12在检测到车辆事件时(以及在其之前)已经捕获视觉数据的特定实施例中，车辆12然后可以响应于检测到车辆事件而确定存储和/或保留某些捕获的视觉数据。例如，在一个实施例中，车辆12在检测到的车辆事件之前捕获图像数据(或其他视觉数据)，但仅将该捕获的图像数据(或其他视觉数据)保持在存储器中达预定时间量(例如，5分钟)，之后删除图像数据以便释放存储器装置的空间。然而，在检测到车辆事件之后，车辆12可以确定保留该临时存储的图像数据(或其他视觉数据)以及在检测到车辆事件之后要捕获的其他图像数据(或其他视觉数据)。方法400继续到步骤430。
在步骤430中，车辆向区块链域服务器发送事件数据。在一个实施例中，一旦车辆检测到车辆事件的发生，车辆12就可以生成包括事件数据的车辆事件报告消息。车辆事件数据可以包括车辆状态信息、事件类型、注册信息(例如，一个或多个散列、会话信息)、至少一个时间戳(或其他时间指示符)(例如，检测到的车辆事件的时间、生成车辆事件报告的时间)、车辆识别信息(例如，视觉传感器唯一标识符(MAC地址)、车辆的VIN)和/或各种其他信息。车辆状态信息可以包括车辆位置信息(例如，车辆的位置、轨迹、预测的/估计的路线或路径、先前的位置信息)、车辆操作信息(例如，点火状态、挡位状态、轮速、发动机温度、方向盘角度、里程表读数、发动机转速)、其他车辆信息(例如，乘客的数量和/或身份)，以及环境信息(例如，交通状况、其他附近车辆(包括可以例如经由车辆到车辆(V2V)通信确定的它们的身份)、标牌、经由图像识别技术检测到的对象的存在、与捕获的图像数据或其他视觉数据有关的其他信息)。
在一个实施例中，车辆事件报告消息(和/或事件数据本身)可以包括在事件的时间或附近(诸如在事件之前开始的时间段)捕获的视觉相关数据。该视觉相关数据可以是由车辆12处的一个或多个视觉传感器捕获的图像数据(或其他视觉数据)的至少一部分。或者，视觉相关数据可以包括与视觉数据相关的其他数据，诸如捕获的视觉数据的元数据。在另一个实施例中，视觉相关数据可以是表示诸如通过使用水印算法嵌入图像数据内的水印的数据。在水印中表示的数据可以包括在车辆事件报告消息中，所述车辆事件报告消息可以被发送到区块链域服务器14。区块链域服务器14可以在区块链上记录的事件特定交易中包括该视觉相关数据。然后可以使用该视觉相关数据生成区块链散列。方法400然后继续到步骤440。
在步骤440中，车辆接收区块链散列。在一个实施例中，区块链散列是事件特定散列。例如，一旦区块链域服务器14接收到车辆事件报告消息，区块链域服务器14就可以生成要包括在区块中的事件特定交易，或者可以生成要添加到区块链104的新区块；在后一种情况下，为每个事件特定交易生成一个区块。作为将该区块(包括事件特定交易)添加到区块链的一部分，基于区块或包括在区块中的至少一些车辆信息生成事件特定散列。然后将事件特定散列发送到车辆12，所述车辆可以将散列存储在存储器38(或其他存储器)中和/或将散列分配给一个或多个VSM。方法400继续到步骤450。
在步骤450中，将捕获的视觉数据嵌入有区块链散列。在一个实施例中，捕获的视觉数据可以是响应于捕获命令而捕获的视觉数据，和/或响应于捕获命令而保留的数据。在许多实施例中，在执行步骤450的压缩之前，该捕获的视觉数据以未压缩或“原始”状态存在。可以使用诸如上面讨论的那些水印技术将散列包括在捕获的视觉数据中。在一个实施例中，该水印技术可以作为将原始视觉数据压缩成压缩视觉数据的一部分来执行。在其他实施例中，可以在步骤450之前将捕获的视觉数据进行压缩，并且在步骤450期间，使用一种或多种水印或隐写技术(或其他水印技术)将一个或多个散列嵌入压缩的视觉数据中。也可以诸如关于步骤340(图3)使用上述那些其他水印技术中的任一种。方法400继续到步骤460。
在步骤460中，向远程设施发送加水印的视觉数据。在一个实施例中，加水印的视觉数据经由无线载波系统70和陆地网络76直接发送到远程设施，即，加水印的视觉数据被发送到远程设施而不通过区块链域服务器14传送。在另一个实施例中，加水印的视觉数据经由区块链域服务器14发送到远程设施。如上所述，加水印的视觉数据可以被验证为已经响应于特定车辆事件(或与其相结合)和/或从特定车辆(或视觉传感器)而捕获。而且，如上所述，诸如车辆状态信息等各种信息可以存储在区块链上，所述信息可以用于验证加水印的视觉数据的某些方面，诸如车辆的位置、事件或视觉数据捕获的时间、或其他车辆状态或环境信息。因此，存储的加水印的视觉数据与区块链(例如，区块链104)上的事件特定交易(或条目)相关联。区块链上的这种事件特定交易包括嵌入式散列(或可以从中导出嵌入式散列的信息)和从车辆接收的事件特定数据(例如，以及时间戳)。因此，区块链上的交易可以用于通过将嵌入散列与事件特定交易的散列(即，存储在区块链上的散列)进行比较来确认或验证加水印的视觉数据的真实性。
在一个实施例中，方法300、方法400和/或其部分可以在一个或多个计算机程序(或“应用程序”或“脚本”)中实施，所述计算机程序体现在计算机可读介质中并且包括可由一个或多个系统的一个或多个计算机的一个或多个处理器使用(例如，可执行的)的指令。计算机程序可以包括一个或多个软件程序，其包括源代码、目标代码、可执行代码或其他格式的程序指令。在一个实施例中，计算机程序中的任何一者或多者可以包括一个或多个固件程序和/或硬件描述语言(HDL)文件。此外，计算机程序可以各自与任何程序相关数据相关联，并且在一些实施例中，计算机程序可以与程序相关数据打包在一起。程序相关数据可以包括数据结构、查找表、配置文件、证书或以任何其他合适格式表示的其他相关数据。程序指令可以包括程序模块、例程、程序、功能、过程、方法、对象、部件等。计算机程序可以在一个或多个计算机(或VSM)上执行，诸如在彼此通信的多个计算机(或VSM)上执行。
计算机程序可以体现在计算机可读介质上(例如，远程设施80处的一个或多个服务器的存储器、无线通信装置30的存储器38、一个或多个视觉传感器42至46的存储器、区块链域服务器14的存储器96)，所述计算机可读介质可以是非暂时的并且可以包括一个或多个存储装置、制品等。示例性计算机可读介质包括计算机系统存储器，例如RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)；半导体存储器，例如EPROM(可擦除可编程ROM)、EEPROM(电可擦除可编程ROM)、闪速存储器；磁盘或光盘或磁带；等。例如，当通过网络或另一个通信连接(有线、无线或其组合)传输或提供数据时，计算机可读介质还可以包括计算机到计算机连接。上述示例的任何组合也包括在计算机可读介质的范围内。因此，应当理解，所述方法可以至少部分地由能够执行与所公开方法的一个或多个步骤相对应的指令的任何电子物品和/或装置来执行。
应当理解的是，前述内容是对本发明的一个或多个实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是仅由下面的权利要求限定。此外，除非术语或措词在上面进行了明确限定，否则包括在前述描述中的声明涉及特定实施例，并且不能解释为限定本发明的范围或限定权利要求书中所使用的术语。对所公开的实施例的各种其他实施例和各种改变和修改对于本领域技术人员将是显而易见的。所有这些其他实施例、改变和修改旨在落入所附权利要求的范围内。
如本说明书和权利要求中所使用，术语“例如(e.g.)”、“例如(for example)”、“例如(for instance)”、“诸如”和“等”以及动词“包括(comprising)”、“具有”、“包括(including)”以及它们的其他动词形式在结合一个或多个部件或其他项目的列表使用时，各自被解释为开放式，意味着该列表不应被视为排除其他、另外的部件或项目。其他术语是使用它们的最广泛的合理含义来解释，除非它们用于要求有不同解释的上下文中。此外，术语“和/或”应当被解释为包含性的OR。因此，例如，词语“A、B和/或C”应被解译为涵盖所有以下项：“A”；“B”；“C”；“A和B”；“A和C”；“B和C”；以及“A、B和C”。

Claims (10)

1.一种用于产生嵌入有存储在区块链上的区块链散列的视觉数据的方法，所述方法包括：
使用包括在车辆中的车辆电子装置来检测所述车辆处的车辆事件；
响应于所检测到的车辆事件而向区块链域服务器发送车辆事件报告消息，所述车辆事件报告消息包括与所检测到的车辆事件有关的信息，并且其中所述区块链域服务器被配置为基于所述车辆事件报告消息将所检测到的车辆事件记录为区块链的一部分；
响应于将所检测到的车辆事件记录在所述车辆处从所述区块链域服务器接收区块链散列；以及
使用所述车辆电子装置将所述区块链散列嵌入所述车辆的视觉数据内，其中所述视觉数据由视觉传感器捕获，所述视觉传感器安装在所述车辆上并被包括作为所述车辆电子装置的一部分。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述区块链散列是在所述区块链域服务器处作为将所检测到的车辆事件记录在所述区块链域服务器处的一部分而生成的事件特定散列。
3.根据权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述车辆接近或进入与所述区块链域服务器相关联的地理域而向所述区块链域服务器注册所述车辆的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉数据是图像数据，并且其中通过使用可逆隐写技术对所述图像数据加水印来将所述区块链散列嵌入在所述图像数据中，使得在使用所述区块链散列对所述图像数据加水印之后保留在所述加水印之前在所述图像数据中表示的所有或基本上所有数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉数据是由包括作为所述车辆电子装置的一部分的图像传感器捕获的图像数据，并且其中所述图像传感器将所述区块链散列应用于所述图像数据，同时使用编解码器对所述图像数据进行编码。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述区块链散列是通过使用作为输入包括在所述区块链的区块中的信息来执行散列函数而生成的散列。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述区块链域服务器被配置为使用在所述车辆事件报告消息中接收的事件数据来生成所述区块链的所述区块。
8.一种用于产生嵌入有存储在区块链上的区块链散列的视觉数据的方法，所述方法包括：
响应于车辆接近或进入与所述区块链域服务器相关联的地理域而向所述区块链域服务器注册车辆；
在所述车辆处从所述区块链域服务器接收区块链散列，其中所述区块链域服务器被配置为在区块链中记录从所述车辆接收的信息，并且其中所述区块链散列通过使用包括区块中的作为输入添加到所述区块链的信息执行散列函数而生成的；以及
使用所述车辆电子装置将所述区块链散列嵌入在所述车辆处捕获的视觉数据中，其中所述视觉数据由视觉传感器捕获，所述视觉传感器安装在所述车辆上并被包括作为所述车辆电子装置的一部分。
9.根据权利要求8所述的方法，其还包括使用包括在所述车辆中的车辆电子装置检测所述车辆处的车辆事件的步骤，其中所述视觉数据是所述图像数据并且所述视觉传感器是图像传感器，并且其中所述嵌入步骤包括使用所述区块链散列对所述图像数据的多个帧中的每一者加水印以及响应于检测到所述车辆事件而将所述帧存储为视频剪辑。
10.一种车辆电子装置系统，其包括：
无线通信装置，其包括无线通信电路、处理器和存储器；以及
视觉传感器，其包括处理器和存储器；
其中所述车辆电子装置系统包括计算机指令，所述计算机指令在由一个或多个处理器执行时使所述车辆电子装置系统：
检测车辆处的车辆事件，所述车辆事件包括车辆电子装置系统；
使用所述无线通信电路向区块链域服务器发送车辆事件报告消息，所述车辆事件报告消息包括与所检测到的车辆事件有关的信息，并且其中所述区块链域服务器被配置为基于作为区块链的一部分的所述车辆事件报告消息来记录所检测到的车辆事件；
响应于将所检测到的车辆事件记录在所述车辆处使用所述无线通信电路从所述区块链域服务器接收区块链散列；以及
使用所述视觉传感器将所述区块链散列嵌入所述车辆处的视觉数据内。
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