CN110607931A

CN110607931A - 立体停车设备及其控制方法

Info

Publication number: CN110607931A
Application number: CN201910929015.9A
Authority: CN
Inventors: 秦春明; 秦晓汉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-10-03
Filing date: 2019-09-28
Publication date: 2019-12-24
Anticipated expiration: 2039-09-28
Also published as: CN110607931B; CN110512924A; CN211038010U; CN211622796U

Abstract

本发明公开了一种立体停车设备及其控制方法，立体停车设备，包括：安装框架包括两个相对布置的支撑架；载车平台包括载车架、连接架和悬挂杆，载车架的两侧部分别设置有伸缩架，连接架包括悬挂支架和两根吊杆，悬挂支架的两侧分别设置有吊杆，吊杆的下端部与对应侧的伸缩架连接，悬挂杆设置在两个悬挂支架之间；输送装置包括驱动机构、两条链条和多个链轮，每个支撑架上设置有多个链轮，链条绕在对应的支撑架上的链轮上，链条中相邻的两节链节之间形成铰接部，悬挂杆的端部连接铰接部，驱动机构用于驱动链轮转动以通过链条带动载车平台移动。实现在停取车过程中增大载车平台的宽度，以方便用户停取车，提高用户停车体验性。

Description

立体停车设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及车库领域，尤其涉及一种立体停车设备及其控制方法。

背景技术

目前，随着汽车保有量的持续上升，停车难的问题日益突出。而随着科技的进步，立体停车设备被广泛的使用。例如：中国专利号201510343091.3、201511014070.3、01257189X以及201520674851.4分别公开了一种立体停车设备，实现占地面积小并达到循环立体停车的功能。其中，立体停车设备通常包括多个载车平台，载车平台则通过驱动机构（链条或钢丝绳）带动循环移动。在实际使用过程中，当用户需要停车时，通常需要将空闲的载车平台移动到停车工位，然后，司机驾驶汽车停到载车平台上。然而，在停车过程中，存在如下问题：由于载车平台通常悬挂在链条或钢丝绳上，载车平台尺寸受整体设备占地面积限制不能设计过宽，而受载车平台两侧部吊杆的影响，使得载车平台的驶入空间宽度较小，用户驾车准确驶入载车平台的停车难度较大。如何设计一种方便用户存取车以提高用户停车体验性的技术是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种立体停车设备及其控制方法，实现在停取车过程中增大载车平台的宽度，以方便用户停取车，提高用户停车体验性。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种立体停车设备，包括：

安装框架，所述安装框架底部的形成所述进出车区域，所述安装框架包括两个相对布置并固定在地基上的支撑架；

多个载车平台，所述载车平台包括载车架、连接架和悬挂杆，所述载车架的前后端部分别设置有所述连接架，所述载车架的两侧部分别设置有伸缩架，所述连接架包括悬挂支架和两根吊杆，所述悬挂支架的两侧分别设置有所述吊杆，所述吊杆的下端部与对应侧的所述伸缩架连接，所述伸缩架可滑动的设置在所述载车架上，所述悬挂杆设置在两个所述悬挂支架之间；

输送装置，所述输送装置包括驱动机构、两条链条和多个链轮，每个所述支撑架上设置有多个所述链轮，所述链条绕在对应的所述支撑架上的所述链轮上，所述链条中相邻的两节链节之间形成铰接部，所述悬挂杆的一端部连接其中一所述链条的铰接部，所述悬挂杆的另一端部连接在另一所述链条的对应铰接部上，所述驱动机构用于驱动所述链轮转动以通过所述链条带动所述载车平台移动。

本发明还提供一种上述立体停车设备的控制方法，所述控制方法包括取车模式，所述取车模式，具体包括：用户终端设备向立体停车设备发送取车信号后，立体停车设备的无线通信模块接收取车信号并传输给控制器，控制器则根据取车信号将存放有对应的车辆的载车平台移动到进出车区域，载车平台的伸缩架伸出；其中，取车信号包含车辆的车牌号信息。

本发明与现有技术相比有许多优点和积极效果：在用户停取车过程中，位于进出车区域处的载车平台将两侧的伸缩架伸展出，这样，便可以带动两侧的吊杆对应向两侧移动，以有效的增大载车平台两侧的宽度，以更方便驾驶员驾车驶入或驶出，实现在停取车过程中增大载车平台的宽度，以方便用户停取车，提高用户停车体验性。

附图说明

图1为本发明立体循环停车库的立体图；

图2为图1中A区域的局部放大示意图；

图3为本发明立体循环停车库去掉一侧支撑架的结构示意图；

图4为图3中B区域的局部放大示意图；

图5为图3中C区域的局部放大示意图；

图6为本发明立体循环停车库中导向滑槽的结构示意图；

图7为本发明立体循环停车库中载车平台的结构示意图之一；

图8为本发明立体循环停车库中载车平台的结构示意图之二；

图9为本发明立体循环停车库中载车平台与定位支撑组件的组装图；

图10为图9中的局部结构组装图；

图11为图10中M区域的局部放大示意图；

图12为图10中的局部结构组装图；

图13为本发明立体循环停车库中升降模块的结构示意图；

图14为本发明立体循环停车库中锁止机构和推拉机构的组装图；

图15为本发明立体循环停车库中连接架的局部结构示意图；

图16为本发明立体循环停车库中悬挂支架的结构示意图；

图17为本发明立体循环停车库中滑动支架的结构示意图；

图18为本发明立体循环停车库中车轮定位机构的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参见图1-图18所示，本实施例立体循环停车库将安装框架1安装在地基100上，安装框架1将形成用于供车辆进出的进出车区域101。而立体循环停车库通常配置有多个用于停放车辆的载车平台2，安装框架1上同时配置有用于导向载车平台2移动的导向滑槽6。同时，安装框架1上还配置有用于带动载车平台2循环移动的输送装置以及控制器。

本实施例立体循环停车库还包括安装框架1，所述安装框架1包括两个相对布置的支撑架11，所述输送装置包括驱动机构3、两条链条5和多个链轮，其中，链轮分为设置在支撑架11的顶部和底部的第一链轮41，链轮还分为设置在支撑架11的两侧部且上下布置的两个第二链轮42，同一所述支撑架11上的所述第一链轮41和所述第二链轮42上设置有链条5，所述链条5中相邻的两节链节之间形成铰接部51，所述载车平台2的上部设置有悬挂杆22，所述悬挂杆22的一端部连接其中一所述链条5的铰接部51，所述悬挂杆55的另一端部连接在另一所述链条5的对应铰接部51上；至少一所述支撑架11上设置有导向滑槽6，所述载车平台2上设置有导向杆24，所述导向杆24滑动设置在所述导向滑槽6中；所述驱动机构3驱动所述第一链轮41和/或所述第二链轮42转动。

又进一步的，对于载车平台2，如图7所示，载车平台2包括载车架21、连接架23和悬挂杆22，所述载车架21的前后端部分别设置有连接架23，所述悬挂杆22连接在两个所述连接架23上，所述连接架23呈倒U型结构，具体的，载车架21通过倒U型结构的连接架23安装在悬挂杆22，载车架21用于停放汽车，而为了保证汽车能够准确的停车到位，所述载车架21的两侧形成用于导向车轮移动的导向沟槽211，具体的，用户在停车时，则将两侧的车轮对应驶入到对应的导向沟槽211，汽车沿着导向沟槽211移动到载车架21上，同时，导向沟槽211中还设置有用于限位车轮移动的限位档杆212，汽车的车轮抵靠在限位档杆212上时，则说明停车到位，以确保汽车在载车架21的位置准确，确保载车架21受力平衡。其中，两个所述连接架23由上至下倾斜朝下向所述载车架21的中部延伸，连接架23形成斜拉式结构，有利于载车架21通过连接架23更可靠的安装在悬挂杆22上。而连接架23上设置有轴承，所述悬挂杆22的端部穿过对应的所述连接架23上的轴承，载车架21与连接架23可以通过螺栓固定或焊接等方式固定在一起，而载车架21通过连接架23可转动的挂在悬挂杆22上，同时，悬挂杆22有能够相对于链条5的铰接部51转动，载车架21与链条5之间形成两个转动副，以确保载车架21在移动过程中保持水平状态。另外，对于导向杆24而言，下导向杆241设置在载车架21上，而上导向杆242设置在连接架23，而为了进一步的减小导向杆24与导向滑槽6之间的摩擦，所述下导向杆241和上导向杆242上分别设置有滚轮，所述滚轮用于在所述导向滑槽6中滚动。

优选地，为了在进出车过程中，避免连接架23的宽度尺寸影响车辆快速顺畅的进出载车平台2，则如图8-图17所示，所述载车平台在载车架21的两侧部分别设置有伸缩架25，所述伸缩架25可滑动的设置在所述载车架21上；而连接架23则包括悬挂支架231和两根吊杆232，所述悬挂支架231的两侧分别设置有所述吊杆232，所述吊杆232的下端部与对应侧的所述伸缩架25连接。具体的，悬挂支架231用于安装悬挂杆22，悬挂支架231通过对应的吊杆232吊起伸缩架25。其中，所述载车架21的两侧设置有安装滑槽（未标记），所述伸缩架25可滑动的插在所述安装滑槽中，以实现伸缩架25能够相对于载车架21滑动，同时，确保连接架23通过两侧的伸缩架25承载起载车架21。而在实际使用过程中，在车辆驶入或驶出载车平台2时，先通过移动伸缩架25，使得伸缩架25伸出至载车架21的外侧，伸缩架25将带动对应的吊杆232向外侧移动，以使得载车平台2同一端部处的两根吊杆232之间的距离增大，从而方便驾驶员顺畅的将车辆驶入或驶出。

其中，为了实现同步驱动两侧的伸缩架25同步异向滑动，所述载车平台2还包括推拉机构26，所述推拉机构26包括转动支架261和两根连杆262，所述转动支架261的两端部分别设置有所述连杆262，所述转动支架261可转动的安装在所述载车架21的下部并位于两个所述伸缩架25之间，所述连杆262的一端部与所述转动支架261铰接，所述连杆262的另一端部与对应侧的所述伸缩架25铰接。具体的，通过驱动转动支架261转动，转动支架261通过连杆262来推拉对应侧的伸缩架25相对于载车架21移动，这样，便可以实现两侧的伸缩架25同步异向移动，使得两侧的吊杆232能够快速的分离开，以方便用户驾车进出。

另外，对于伸缩架25的移动方式有多种形式，例如：可以有操作人员在进出车区域101处手工移动载车平台2两侧的伸缩架25，例如：可以采用杠杆原理，利用铰接在载车架21上的杠杆来推拉伸缩架25。优选地，为了实现全自动化操作，则所述升降模块71的移动部上还设置有第二电机77，所述第二电机77的转轴上设置有插接部771，所述转动支架261上设置有与所述插接部771配合的结合部2610。具体的，载车平台2移动到进出车区域101处后，升降模块71将带动第二电机77向上移动，以使得第二电机77上的插接部771与转动支架261上的结合部2610连接，这样，第二电机77通电转动便可以带动转动支架261转动，转动支架261通过连杆262推拉应侧的伸缩架25相对于载车架21移动，以实现自动驱动伸缩架25移动。而转动支架261、连杆262、伸缩架25以载车架25所形成的安装滑槽之间形成曲柄滑块机构，在第二电机77提供动力的情况下，能够实现伸缩架25平稳的往复移动。更重要的是，通过底部的第二电机77对移动到进出车区域101处的载车平台2提供动力以驱动伸缩架25滑动，从而无需针对每个载车平台2配置驱动伸缩架25滑动的部件，一方面可以降低成本，另一方面能够简化设备的整体控制过程。

对于插接部771与结合部2610的具体配合形式和结构形式，可以采用如下方式。例如：所述插接部771为固定在所述第二电机77转轴上的锥型齿，所述结合部2610为开设在所述转动支架261上的锥形齿孔；或者，所述插接部771为形成在所述第二电机77转轴上的键槽，所述结合部2610为开设在所述转动支架261上的轴孔，所述轴孔中设置有与所述键槽配合的轴键。

优选地，为了避免载车平台2在移动过程中，伸缩架25随意伸缩，则所述载车平台2还包括锁止机构27，所述锁止机构27用于在所述插接部771脱离开所述结合部2610后锁止所述转动支架261。具体的，伸缩架25仅是在停取车时才需要驱动其相对于载车架21移动，而在载车平台2移动过程中，伸缩架25不能随意伸缩。为此，仅当插接部771与结合部2610连接后，锁止机构27处于解锁状态，则转动支架261能够被第二电机77驱动转动，以实现伸缩架25滑动。而当升降模块71将带动第二电机77向下移动，插接部771将脱离开结合部2610，此时，锁止机构27处于锁死状态，使得转动支架261无法转动，以锁止伸缩架25移动。

而对于锁止机构27的表现实体有多种结构形式，为了降低控制难度，仅依靠结构配置来实现锁止机构27的开或锁，则转动支架261上还设置有锁止齿轮2611；所述锁止机构27包括两个相对布置的锁止杆271和拉簧272，锁止杆271可转动的安装在所述载车架21上，所述锁止杆271的中部设置有用于与所述锁止齿轮2611啮合的齿结构2711，所述拉簧272连接在两个所述锁止杆271之间，所述锁止齿轮2611位于两个所述锁止杆271之间。具体的，两根锁止杆271之间通过拉簧272拉紧，在锁止状态下，使得齿结构2711卡在锁止齿轮2611的齿槽中，以防止转动支架261转动，实现自动锁止伸缩架25的作用。而为了实现自动开锁，则所述锁止杆271上还设置有解锁板2712，两个解锁板2712相对布置，所述解锁板2712朝向所述第二电机77的转轴方向延伸。当需要驱动伸缩架25移动时，升降模块71将带动第二电机77朝向转动支架261方向移动，并使得第二电机77的转轴插入到两个解锁板2712之间，第二电机77的转轴将撑开两个解锁板2712以驱动两根锁止杆271转动，这样，齿结构2711便脱离开锁止齿轮2611，以实现自动解锁。此时，第二电机77转轴上的插接部771将与结合部2610连接，便可以同步驱动转动支架261转动。

更进一步的，为了避免在伸缩架25伸缩过程中，导致载车架21上下升降而影响用户体验性，则所述吊杆232的上端部还设置有滑动支架233，所述滑动支架233可水平滑动设置在所述悬挂支架231上，所述悬挂支架上还设置有驱动模块234，所述驱动模块234用于驱动两侧的所述滑动支架233同步异向滑动。具体的，驱动模块234能够驱动滑动支架233能够同步异向移动，这样，在停取车时，载车架21下方的伸缩架25向外伸展的同时，通过驱动模块234同步驱动滑动支架233跟随对应侧的伸缩架25移动。由于位于载车架21同一侧的滑动支架233和伸缩架25能够同步移动，就可以避免因单独移动伸缩架25而导致载车架21高度上的浮动，以提高驾驶员的使用便利舒适性。其中，对于驱动模块234而言，其表现实体有多种形式，例如：驱动模块234包括第一电机2341和设置在所述第一电机2341转轴上的蜗轮2342，所述滑动支架233上设置有螺杆2331，所述螺杆2331与所述蜗轮2342啮合。第一电机2341驱动蜗轮2342转动，以通过蜗轮2342驱动两侧的螺杆2331转动，两根螺杆2331将同步异向移动，以实现推拉滑动支架233移动。这样，便可以使得滑动支架233与底部对应侧的伸缩架25同步移动，避免出现载车架21出现高度上的升降波动。其中，悬挂支架231的两端部分别设置有滑动插孔2311，所述滑动支架233的自由端部2332插在所述滑动插孔2311中，滑动插孔2311横向布置延伸，以使得滑动之间233能够横向水平移动。另外，为了保证载车平台2在循环移动过程中，滑动支架233与悬挂支架231之间保持稳固的连接，所述悬挂支架231的两端部还分别设置有电插锁2312，所述滑动支架233的自由端部还设置有与所述电插锁2312的锁舌2313配合的锁孔2333。当完成停取车过程后，滑动支架233和伸缩架25均回缩复位，而对于滑动支架233而言，其复位后，通过电插锁2312动作，使得锁舌2313插入到锁孔2333中以锁止滑动支架233，避免载车平台2移动过程中，滑动支架233相对于悬挂支架231滑动，提高设备的运行可靠性。

更优选地，所述载车平台还包括车轮定位机构28，所述车轮定位机构28包括两个连接臂281，两个所述连接臂281的一端部同轴铰接在所述载车架21上，两个所述连接臂281相互背离设置，所述连接臂281的自由端部设置有车轮挡板282；所述载车架21的两侧分别布置有所述车轮定位机构28，所述伸缩架25的外侧部设置有两个推拉杆251，所述推拉杆251与对应的所述连接臂281连接。具体的，两根连接臂281的端部通过同一连接轴安装在载车架21，而连接臂281又可以被伸缩架25驱动转动，伸缩架25向外伸出时，利用杠杆原理，连接臂281自由端部出的车轮挡板282移动速度较快，能够快速打开。而当伸缩架25回缩至初始状态时，车轮挡板282能够快速回缩，以使得车轮挡板282能够压在载车平台2上停放的车辆的车轮一侧进行定位。其中，所述推拉杆251上设置有U型套252，所述U型套252套在所述连接臂281上，伸缩架25移动过程中，通过U型套252来带动连接臂281摆动，同时，连接臂281还可以相对于U型套252滑动，以满足连接臂281大幅度的摆动要求。另外，所述连接臂的自由端部设置有向上延伸的支撑杆283，所述支撑杆283的上端部设置有横向布置的弹性伸缩杆284，所述车轮挡板282安装在所述弹性伸缩杆284上。利用弹性伸缩杆284，能够满足车轮挡板282对不同宽度尺寸车辆的停车定位要求，提高使用通用性。

本实施例立体循环停车库在两个相对布置支撑架11安装在地基100上，支撑架11上设置有多个链轮来安装链条5，两个支撑架11上相对应的链轮的安装位置相同，驱动机构驱动链轮转动以带动两条链条5同步转动，其中，对于与驱动机构连接的链轮作为主动链轮，而未与驱动机构连接的链轮作为从动链轮，而两个支撑架11上相对应的两个主动链轮之间则通过连接轴连接，以确保两个主动链轮同步转动，保证两条链条5同步运行，而对于从动链轮则可以根据需要通过对应的连接轴连接，从动链轮也可以不配置连接轴相互独立以降低制造成本。以下以驱动机构3驱动支撑架11底部的第一链轮41为例进行说明。

驱动机构3将动力传递给支撑架11底部的第一链轮41，两个支撑架11底部的第一链轮41通过连接轴连接以同步转动，底部的第一链轮41转动将驱动两条链条5同步运行，从而带动链条5上的载车平台2跟随移动，其中，载车平台2则通过悬挂杆22连接在两条链条5相对应的铰接部51上，这样，载车平台2对链条5产生的力作用在铰接部51上，链条5在移动过程中，载车平台2能够相对于铰接部51转动，从而确保载车平台2始终保持竖立的状态，并且，通过载车平台2上的导向杆24与支撑架11上的导向滑槽6配合导向，确保载车平台2能沿着导向滑槽6移动，从而减轻载车平台2跟随链条5移动过程中产生的晃动。由于载车平台2的悬挂杆22连接在链条5的铰接部51，而无需额外在链条5上配置伸出的连接板来安装载车平台2；载车平台2在重力作用下将对铰接部51产生垂直向下的拉力，从而使得链条5在铰接部51处受向下的拉力，而链条5的链节部分不会受垂直于链节方向的侧向力，尤其对于链条5处于竖直状态运行的部分，使得载车平台2不会对链条5产生力矩而造成链条5扭曲，从而可以降低链条5在运行过程中所产生的磨损，同时，相比于现有技术中采用悬臂梁结构形式的连接板安装车架则需要导槽在链条的一侧辅助承载车架的重力，而由于载车平台2的悬挂杆22连接在链条5的铰接部51上，导向滑槽6在实际使用过程中主要起导向的作用，而导向杆24与导向滑槽6之间的摩擦力较小，可以实现载车平台2沿着导向滑槽6快速移动，以提高运行效率。其中，为了方便安装悬挂杆22，链条5与所述悬挂杆22连接的铰接部51为轴套，所述悬挂杆22的端部插在所述轴套中，而为降低悬挂杆22与铰接部51之间的摩擦，轴套中还设置有耐磨套，所述悬挂杆22的端部插在所述耐磨套中。

进一步的，所述导向滑槽6包括两个左右设置竖向导槽61，所述竖向导槽61的端部分别设置有倾斜导槽611，位于上部的所述倾斜导槽611朝上延伸，位于下部的所述倾斜导槽611朝下延伸；所述竖向导槽61和所述倾斜导槽611设置在所述支撑架11上。具体的，根据支撑架11上链轮的分布情况，使得链条5在带动载车平台2循环移动过程中，在上下相邻布置的两个第二链轮42之间沿竖直方向移动时，则载车平台2通过竖向导槽61进行导向移动，而在相邻布置的第一链轮41与第二链轮42之间移动时，则载车平台2通过竖向导槽61端部的倾斜导槽611进行导向移动，以确保载车平台2的运行平稳性。优选的，由于载车平台2进行停车和取车时将位于安装框架1底部的进出车区域中，而由于汽车在进入或退出载车平台2的过程中，移动的汽车会对载车平台2产生晃动，为了确保在停车取车过程中，载车平台2依然获得良好的导向支撑，所述导向滑槽61还包括横向导槽62，所述横向导槽62设置在所述支撑架11的底部并位于底部的两个所述倾斜导槽611之间；所述导向杆24包括设置在所述载车平台2底部的两个下导柱241，具体的，当载车平台2移动到最底部的进出车区域时，载车平台2底部的两个下导柱241位于所述横向导槽62中，一方面横向导槽62能够在载车平台2移动到最底部的过程中对载车平台2进行导向，另一方面，在停取车的过程中，下导柱241与横向导槽62配合，能够减轻载车平台2发生晃动，两个下导柱241在横向导槽62的限制下，使得载车平台2的晃动余地变小。其中，为了确保载车平台2在第一链轮41和第二链轮42之间移动时获得良好的导向，所述导向杆24还包括两个设置在所述载车平台2上的上导柱242；所述上导柱242位于对应的所述下导柱241的正上方；所述倾斜导槽611包括两条平行设置且上下布置的倾斜子导槽6111，具体的，对于竖向导槽61上的倾斜导槽611，上部的倾斜子导槽6111用于与上导柱242配合进行导向，而下部的倾斜子导槽6111用于与下导柱241配合进行导向。另外，为了进一步的确保链条5能够与链轮配合带动载车平台2平稳的移动，第二链轮42与所述链条5啮合的齿数不小于三个，具体的，由于第二链轮42分布在安装框架1的四角位置，链条5经过第二链轮42时将发生移动轨迹的变向，而通过增多第二链轮42与所述链条5啮合齿数，便可以使得载车平台2在移动到第二链轮42处时，能够更加平稳的改变运动轨迹，以减轻载车平台2的晃动程度，减少对导向滑槽6产生的冲击，进一步的提高运行效率。

更进一步的，为了方便调节链条5的松紧度，降低安装难度，支撑架11的顶部设置有可升降调节的升降支架8，位于顶部的所述第一链轮41安装在所述升降支架8上。具体的，通过将支撑架11顶部的第一链轮41安装到升降支架上，在组装过程中，将链条5连接在第一链轮41和第二链轮42上后，通过提高升降支架，使得链条5达到涨紧的状态，从而无需再额外增加涨紧轮，也避免了采用涨紧轮而导致链条5形状出现向外突出或向内侧凹陷的结构，这样，使得链条5整体走向更加平滑，从而确保载车平台2能够跟随链条5平顺的移动。其中，升降支架8的具体表现实体有多种结构形式，所述升降支架8包括支撑横梁81、安装座82和升降组件83，所述支撑横梁81固定在所述支撑架11上，所述安装座82通过所述升降组件83安装在所述支撑横梁81上，位于顶部的所述第一链轮41安装在所述安装座82上，具体的，支撑横梁81作为支撑部件固定在支撑架11，安装座82上配置有轴承座用于安装第一链轮41，而安装座82的高度位置则通过调节升降组件83来调节，升降组件83具体表现实体有多种结构形式，例如：所述升降组件包括多根支撑纵梁831，支撑横梁81上设置有多个纵向布置的第一安装孔（未标记），所述支撑纵梁831的下端部设置有锁紧螺栓（未标记），所述锁紧螺栓插在对应高度位置处的第一安装孔中，而安装座82则固定在支撑纵梁831的上端部，实际组装时，在将链条5安装好后，则调高支撑纵梁831以使得链条5达到涨紧的状态，然后，通过锁紧螺栓插入对应高度位置处的第一安装孔中进行固定；或者，所述升降组件83包括多根可伸缩调节的立柱832，所述立柱832设置在所述支撑横梁81和所述安装座82之间，具体的，立柱832可以为伸缩杆结构，立柱832包括固定柱体和滑动柱体，滑动柱体可在固定柱体上滑动，固定柱体和滑动柱体之间设置有锁止部件，锁止部件可以为插销，而相对应的，固定柱体和滑动柱体分别设置有若干插销孔，在滑动柱体调节到位后，通过将插销同时插入到固定柱体的插销孔和滑动柱体的插销孔中。而在调节支撑纵梁831或伸缩立柱832的过程，可以采用千斤顶将安装座82支撑在支撑横梁81上并逐渐升高安装座82直至链条5涨紧，然后，对应的固定锁紧支撑纵梁831或的立柱832。另外，在升降组件83调节好安装座82的高度位置后，为了对安装座82进行固定，可以在支撑架11上对应设置多个纵向布置的第二安装孔，安装座82的两端部则通过将固定螺栓插入对应高度位置处的第二安装孔中进行固定。

通过将载车平台上的悬挂杆连接在对应链条的铰接部，悬挂杆与铰接部之间没有形成力臂，这样，使得链条只承受载车平台对其产生的下拉力，载车平台不会对竖直状态运行的链条部分产生额外的力矩，一方面确保竖直状态运行的链条部分不会受侧向作用力而产生变形，减轻链条的磨损，以提高链条的使用寿命，另一方面，载车平台对链条仅产生朝下的拉力而不产生力矩，从而使得导向滑槽仅需要对运行的载车平台进行导向而无需提供支撑力，载车平台的导向杆与导向滑槽之间的摩擦力较小，以使得链条带动载车平台能够快速高效的运行，实现提高立体循环停车库的运行效率，延长其使用寿命并提高使用可靠性。

其中，在停取车时，载车平台2将移动到进出车区域101，为了确保停取车过程中，载车平台2保持平稳的状态，则在立体循环停车库还包括定位支撑组件7，定位支撑组件7能够在底部对位于进出车区域101处的载车平台2进行定位和支撑，这样，在定位支撑组件7的作用下将载车平台2支撑起。在进出车过程中，由于位于进出车区域101处的载车平台2底部获得良好的支撑，保持车辆进出载车平台2的过程中，载车平台2保持平稳的状态。在停取车过程中，能够确保载车平台保持稳定而不发生晃动,以确保汽车平稳的驶入或驶出载车平台,提高立体循环停车库的使用安全性和用户体验性。

定位支撑组件7的具体表现实体有多种结构形式。例如：如图3和图4所示，定位支撑组件7分布在载车平台2的四角位置处，定位支撑组件7包括升降模块71和设置在所述升降模块71上的定位支撑件72，所述定位支撑件72具有用于支撑所述载车平台2底部的支撑部，所述定位支撑件72还具有用于定位所述载车平台2侧部的定位部，具体的，通过升降模块71伸缩，可以使得定位支撑件72靠近或远离载车平台2，在停取车时，升降模块71带动定位支撑件72靠近载车平台2，定位支撑件72的支撑部将从底部支撑起载车平台2，而定位支撑件72的定位部将从侧部对载车平台2进行定位；而升降模块71可以采用伸缩电磁铁、电缸、直线电机等表现实体。其中，定位支撑件72可以为截面为L型的定位支撑板，所述定位支撑板的横向板面形成所述支撑部，所述定位支撑板的纵向板面形成所述定位部。另外，升降模块71可以横向设置在地基100上，横向布置的升降模块71能够在水平方向上伸缩；或者，所述升降模块71可以纵向设置在地基100上，纵向布置的升降模块71能够在竖直方向上伸缩。优选的，地基100上在位于所述进出车区域101处的所述载车平台2的两端部和两侧部分别布置有所述定位支撑组件7，具体的，位于所述进出车区域处的所述载车平台2在地基100上形成投影区域，相对应的，在所述投影区域的四周分别布置有定位支撑组件7，通过四周设置的各个定位支撑组件7能够对载车平台2的四周进行定位和支撑。

或者，如图9和图10所示，可以在地基100仅配置单个定位支撑组件7，而在升降模块71上则设置支撑框架73。具体的，支撑框架73能够在底部更大面积的与位于进出车区域101处的载车平台2接触，从而通过支撑框架73为载车平台2提供更加稳定可靠的支撑。而由于支撑框架73的面积较大，为了驱动支撑框架73平稳的升降，则所述定位支撑组件还包括安装底座74和连接座75，所述安装底座74上设置有多根竖向布置的导向柱76，所述连接座75上开设有导向孔（未标记），所述导向柱76插在对应的所述导向孔中，所述升降模块71固定在所述安装底座74，所述连接座75固定在所述升降模块71的移动部上，所述支撑框架73固定在所述连接座75上。具体的，安装底座74可以采用混凝土浇筑或膨胀螺栓等方式固定在地基100上，以确保安装底座74的安装稳固性，而导向柱76的下端部则焊接在安装底座74，连接座75能够沿着导向柱76导向进行平稳的上下移动。这样，升降模块71驱动连接座75上下移动时，便可以保证支撑框架73平稳的升降。同时，在通过支撑框架73支撑定位载车平台2时，多根导向柱76能够更加稳定可靠的保证支撑框架73保持平稳的状态，以对载车平台2进行稳固的支撑，减轻或避免进出车时载车平台2发生晃动。

而针对升降模块71则可以采用液压缸或电动千斤顶等常规的具有升降功能的部件，在此不做限制和赘述。

为了方便用户取车，本实施例立体循环停车库还包括用于与用户终端设备进行无线通信的无线通信模块，所述控制器还用于根据所述无线通信模块接收的取车信号来控制所述输送装置将对应的所述载车平台移动到所述进出车区域。具体的，本实施例立体循环停车库具有用于供车辆进出的进出车区域101，而位于进出车区域101中的载车平台2将完成车辆驶入或驶出，而车辆驶入或驶出位于进出车区域101中的载车平台2时，针对用户需要取车时，则可以通过用户终端设备（例如：手机等具有无线通信功能的手持式移动设备）向立体循环停车库发生取车信号，控制器则根据无线通信模块接收到的取车信号，以驱动输送装置对应的载车平台2移动到所述进出车区域101中，这样，可以实现提前预约取车，以提高取车效率，缩短取车时间以提高用户体验性。

而为了方便快速存车，在实际使用过程中，控制器在未收到取车信号的情况下，为了方便用户快速停车，一般将空闲状态的载车平台2移动到进出车区域101中等待停入新的车辆。为了确保进出车区域101的载车平台2为空载状态，立体循环停车库还包括用于检测位于所述进出车区域101中的所述载车平台2是否有车辆的第一传感器（未图示）、以及控制器（未图示）；所述控制器分别与所述输送装置、第一传感器和第四传感器连接，所述控制器根据所述第一传感器发送的信号来控制输送装置运转。具体的，本实施例立体循环停车库具有用于供车辆进出的进出车区域101，而位于进出车区域101中的载车平台2将完成车辆驶入或驶出，而车辆驶入或驶出位于进出车区域101中的载车平台2时，通过第一传感器便可以检测出，以判断位于进出车区域101中的载车平台2是否有车存放，控制器根据第一传感器发送的信号来标记进出车区域101中的载车平台2是否有车，进出车区域101中的载车平台2被标记是否有车后，控制器控制输送装置运转，以使得在未收到取车信号的情况下，使得位于进出车区域101中的载车平台2为空载无车状态。其中, 本实施例立体循环停车库还包括用于检测所述输送装置运转方向的第四传感器,输送装置由控制器发出指令控制其进行正转或反转的过程中，通过第四传感器便可以检测出输送装置的运转方向，反馈给控制器来进一步的确认运转方向是否正确，从而来针对各个载车平台2的停车工位信息进行更新。并且，为了确保载车平台2能够准确的移动到进出车区域101中停止等待，所述立体循环停车库还包括用于检测移动的载车平台是否移动到位的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器连接，具体的，在通过输送装置带动各个载车平台2移动过程中，控制器控制输送装置运行，当载车平台2移动的距离达到设定数量的停车工位距离后，第三传感器在特定位置检测对应位置处载车平台2是否移动到准确的位置，以触发控制器来控制输送装置停止运行。优选地，在运行过程中，不同位置处的载车平台2的停车状态各不相同，为了保证在输送装置停止运行时，保证输送装置上的各个载车平台2保持重量平衡的状态，本实施例立体停车还包括用于称量位于所述进出车区域101中的所述载车平台2重量的第二传感器（未图示），所述第二传感器与所述控制器连接，具体的，位于进出车区域101中的所述载车平台2当发生停放车的状态发生改变后，通过第二传感器将对应检测出该载车平台2的载重，控制器根据第二传感器发生的信息，对应标记该载车平台2的重量信息，这样，在输送装置循环运转过程中，控制器如果未收到取车信号，则首先保证进出车区域101中放有空闲状态的载车平台2，而在调配将空闲状态的载车平台2移动到进出车区域101处的过程中，进一步的根据各个载车平台2的载重，来调节载车平台2的位置实现重量分布均衡，此为均衡分布模式，或者,载车平台2中的车辆被取走后就不再移动，直接标记该载车平台2为空闲状态，此为最少移动模式。

其中，第一传感器可以采用光电开关、或压力传感器等表现实体。第四传感器可以采用光电开关或角位移传感器等表现实体，其中，对应采用光电开关来判断运转方向，则将光电开关配置量相邻两个停车工位之间并偏移靠近其中一停车工位，这样，在输送装置带动载车平台2移动过程中，根据输送装置启动与光电开关触发之间的时间差便可以判断运转方向。第三传感器可以采用行程开关或位置传感器等表现实体；第二传感器可以采用称重传感器、或压力传感器称重传感器等表现实体。

优选实施例，为了方便用户取车，本实施例立体循环停车库还包括用于与用户终端设备进行无线通信的无线通信模块，所述控制器还用于根据所述无线通信模块接收的取车信号来控制所述输送装置将对应的所述载车平台移动到所述进出车区域。具体的，本实施例立体循环停车库具有用于供车辆进出的进出车区域101，而位于进出车区域101中的载车平台2将完成车辆驶入或驶出，而车辆驶入或驶出位于进出车区域101中的载车平台2时，针对用户需要取车时，则可以通过用户终端设备（例如：手机等具有无线通信功能的手持式移动设备）向立体循环停车库发生取车信号，控制器则根据无线通信模块接收到的取车信号，以驱动输送装置对应的载车平台2移动到所述进出车区域101中，这样，可以实现提前预约取车，以提高取车效率，缩短取车时间以提高用户体验性。

另一优选实施例，本发明还提供一种上述立体循环停车库的控制方法，所述控制方法还包括取车模式和存车模式，如下针对如何进行存取车进行说明。

一、取车模式下，具体如下：用户终端设备向立体循环停车库发送取车信号后，立体循环停车库的无线通信模块接收取车信号并传输给控制器，控制器则根据取车信号将存放有对应的车辆的载车平台移动到进出车区域；其中，取车信号包含车辆的车牌号信息。具体的，用户终端设备可以为手机等具有无线通信功能的手持式移动设备，用户将车辆存放到对应的载车平台上后，立体循环停车库的控制器将记录该车辆的车牌信息并与该载车平台的信息匹配。而当用户需要取车时，则提前通过手机向立体循环停车库发送取车信号，这样，便可以在用户到达立体循环停车库之前，提前将停放有该用户车辆的载车平台移动到进出车区域处进行等候，这样，用户来到进出车区域便可以直接开走车辆，减少取车等待的时间。

而在实际使用时，会在某一时间段内只收到一个用户的取车信号，也可能收到多个用户的取车信号。则取车模式包括单人预约取车模式和多人预约取车模式；

单人预约取车模式下，用户终端设备向立体循环停车库发送取车信号后，立体循环停车库同时获取用户终端设备的实时位置信息，控制器通过无线通信模块接收取车信号和实时位置信息，控制器根据实时位置信息判断用户终端设备的位置距离立体循环停车库的距离小于设定距离值时，则控制器再根据取车信号将存放有对应的车辆的载车平台移动到进出车区域。具体的，当一个用户发出取车信号后，立体循环停车库在接收到取车信号后，不会立即将停放对应车辆的载车平台移动到进出车区域，而是进一步的根据接收到的用户终端设备所发送的位置信息来获知用户与立体循环停车库的距离，当用户距离立体循环停车库的距离小于设定距离值后，控制器才控制输送装置启动运输对应车辆的载车平台移动到进出车区域，这样，用户在取车过程中，因其他原因不能及时赶到立体循环停车库而无法实现取车时，避免立体循环停车库运行做无用功而消耗电能，实现绿色低碳化运行。其中，实时位置信息的获取可以为用户终端设备每间隔设定时长向立体循环停车库发送实时位置信息，或者，用户终端设备与立体循环停车库进行位置共享，在此对具体获取的实时位置信息方式不做限制。

所述多人预约取车模式，M个用户终端设备分别向立体循环停车库发送取车信号后，M个立体循环停车库同时获取用户终端设备的实时位置信息，控制器通过无线通信模块接收取车信号和实时位置信息，控制器根据实时位置信息判断有N个用户终端设备的位置距离立体循环停车库的距离小于设定距离值时，则控制器根据N个用户终端设备所发送的取车信号来确定各个车辆所在的载车平台，并按照输送装置单向运行且运行路径最短的原则来计算排序车辆的取车顺序，并按照取车顺序依次将对应的载车平台移动到进出车区域；其中，M为大于2的自然数，N为大于1的自然数，M≥N。具体的，当有M个用户在某一时间段内均发送的取车信号时，控制器则根据M个用户的位置信息来具体控制输送装置运送载车平台的过程，在实际使用时，M个用户在发出取车信号后，由于多个用户所在位置不同，并且，各个用户离立体循环停车库的距离也不同，更重要的是，不同用户到达立体循环停车库的时间也是不同的。基于上述因素，为了简化控制过程、提高运行效率并降低运行能耗，针对M个用户距离立体循环停车库的距离均小于达到设定距离值时，则控制器根据M个用户对应的车辆所在载车平台的位置，按照输送装置单向运行且运行路径最短的原则来计算排序车辆的取车顺序，取车顺序将对应的通过立体循环停车库配置的显示屏显示出，控制器控制输送装置按照计算出的取车顺序来运行；当然，在实际使用时，也是存在M个用户发出取车信号后，只有N个用户朝向立体循环停车库方向移动，而其他用户可能有其他事由而无法取车，此时，则不能按照M个用户对应的车辆所在载车平台位置来计算排序车辆的取车顺序，则需要根据已经满足距离要求的N个用户对应的车辆所在载车平台位置来计算排序车辆的取车顺序，这样，更利于提高智能化运行的效果，提高用户体验性，进一步的所需多个用户取车所需要等待的时间。而在实际使用时，例如在商场或银行等场所，存在VIP用户的情况下，此时，如果N个用户终端设备中有指定优先的用户终端设备，则先将指定优先的用户终端设备对应的车辆所在的载车平台移动到进出车区域，具体的，立体循环停车存储不同用户的信息，针对指定优先的用户在发出取车信号在多人预约取车模式下，则控制器将根据指定优先的用户车辆所在的载车平台位置来计算排序车辆的取车顺序。

二、存车模式，具体如下：立体循环停车库包括n个载车平台，相对应的，所述立体循环停车库具有n个停车工位，每个载车平台位于对应的停车工位处，其中，载车平台停入车辆时则标记为占用状态，载车平台空载时则标记为空闲状态；所述存车模式，具体包括：

步骤101、当第一传感器检测到位于进出车区域中空闲状态的载车平台停入车辆后，则标记该载车平台为占用状态，然后，输送装置带动各个载车平台转动，以使得进出车区域中停放有新的空闲状态的载车平台，同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。具体的，当用户需要停车时，则用户将车辆停入到位于进出车区域中空闲状态的载车平台中，此时，第一传感器检测到进出车区域中的载车平台有车辆停入，则控制器将标记该载车平台为占用状态；车辆停好后，控制器控制输送装置带动各个载车平台转动以使得新的空闲状态的载车平台移动到进出车区域中，同时，控制器同步修改各个载车平台的停车工位信息。其中，为了满足载车平台的重量分布均衡，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小。

步骤102、当第一传感器检测到位于进出车区域中占用状态的载车平台中的车辆驶出后，则标记该载车平台为空闲状态。具体的，当用户需要停车时，则控制器将停放用户车辆的载车平台移动到进出车区域中，车辆从载车平台上离开后，第一传感器检测该载车平台没有车辆，则控制器重新标记该载车平台为空闲状态。

步骤103、在执行完步骤102后，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。具体的，在考虑重量均衡的情况下，当进出车区域中原为占用状态的载车平台被重新标记为空闲状态后，如果控制器通过计算判断此时各个载车平台的重量分布不均衡，则控制器控制输送装置带动各个载车平台转动，将另一个空闲状态的载车平台移动到进出车区域中，并同时保证安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小，即达到各个载车平台的重量分布均衡。

进一步的，所述根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位数值X_t，具体为：输送装置带动各个载车平台正向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1+m，如果X_t-1+m的数值大于n，则X_t=X_t-1+m-n；输送装置带动各个载车平台反向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1-m，如果X_t-1-m的数值小于n，则X_t=X_t-1-m+n；其中，X_t-1为载车平台未移动前的停车工位数值；其中，m、n为自然数。

Claims

1.一种立体停车设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的立体停车设备，其特征在于，所述吊杆的上端部还设置有滑动支架，所述滑动支架可水平滑动设置在所述悬挂支架上，所述悬挂支架上还设置有驱动模块，所述驱动模块用于驱动两侧的所述滑动支架同步异向滑动。

3.根据权利要求2所述的立体停车设备，其特征在于，所述驱动模块包括第一电机和设置在所述第一电机转轴上的蜗轮，所述滑动支架上设置有螺杆，所述螺杆与所述蜗轮啮合。

4.根据权利要求3所述的立体停车设备，其特征在于，所述悬挂支架的两端部分别设置有滑动插孔，所述滑动支架的自由端部插在所述滑动插孔中。

5.根据权利要求1-4任一所述的立体停车设备，其特征在于，所述载车平台还包括推拉机构，所述推拉机构包括转动支架和两根连杆，所述转动支架的两端部分别设置有所述连杆，所述转动支架可转动的安装在所述载车架的下部并位于两个所述伸缩架之间，所述连杆的一端部与所述转动支架铰接，所述连杆的另一端部与对应侧的所述伸缩架铰接。

6.根据权利要求5所述的立体停车设备，其特征在于，所述升降模块的移动部上还设置有第二电机，所述第二电机的转轴上设置有插接部，所述转动支架上设置有与所述插接部配合的结合部。

7.根据权利要求6所述的立体停车设备，其特征在于，所述插接部为固定在所述第二电机转轴上的锥型齿，所述结合部为开设在所述转动支架上的锥形齿孔；或者，所述插接部为形成在所述第二电机转轴上的键槽，所述结合部为开设在所述转动支架上的轴孔，所述轴孔中设置有与所述键槽配合的轴键。

8.根据权利要求9所述的立体停车设备，其特征在于，所述载车平台还包括锁止机构，所述锁止机构用于在所述插接部脱离开所述结合部后锁止所述转动支架。

9.根据权利要求1所述的立体停车设备，其特征在于，还包括用于与用户终端设备进行无线通信的无线通信模块、以及控制器；所述控制器分别与所述驱动机构和无线通信模块连接，所述控制器用于根据所述无线通信模块接收的取车信号来控制所述驱动机构将对应的所述载车平台移动到所述进出车区域。

10.一种如权利要求1-9任一所述的立体停车设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括取车模式，所述取车模式，具体包括：用户终端设备向立体停车设备发送取车信号后，立体停车设备的无线通信模块接收取车信号并传输给控制器，控制器则根据取车信号将存放有对应的车辆的载车平台移动到进出车区域，载车平台的伸缩架伸出；其中，取车信号包含车辆的车牌号信息。