CN110607913B - 钢筋连接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种钢筋连接设备，用于将连接钢筋与套筒沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组，包括：钢筋翻转机构，用于承载连接钢筋，并将连接钢筋由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置；套筒输送夹紧机构，用于承载套筒，并将套筒由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧套筒；钢筋移动旋扭机构，具有位置可调节的夹持旋扭端，用于抓持连接钢筋，并将连接钢筋由待装配连接位置移动至处于预装配连接位置的套筒的上方，夹持旋扭端通过扭转连接钢筋。本发明解决了现有技术中的钢筋连接设备仅能够对多根钢筋进行水平方向的连接，存在一定的使用局限性，进而影响了钢筋连接设备的实用性的问题。

Description

钢筋连接设备

技术领域

本发明涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种钢筋连接设备。

背景技术

在建筑行业中，为了方便建筑物的快速搭建，同时确保建筑物具有很高的结构强度，通常使用钢筋混凝土结构作为建筑物的主体承重框架，即，先进行钢筋的连接搭建，以形成钢筋骨架，之后再向钢筋骨架中浇筑混凝土，混凝土凝固后受到其内部钢筋骨架的支撑，从而形成很坚固的结构。

现有技术中，多根钢筋连接搭建形成钢筋骨架的过程，使用人工操作费时费力，因此，为了满足现代化建筑业的需求，钢筋连接设备便应运而生，其能够实现多根钢筋快速稳定地连接，从而十分有利于缩短建筑工期，而现有的钢筋连接设备仅能够对多根钢筋进行水平方向的连接，存在一定的使用局限性，进而影响了钢筋连接设备的实用性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种钢筋连接设备，以解决现有技术中的钢筋连接设备仅能够对多根钢筋进行水平方向的连接，存在一定的使用局限性，进而影响了钢筋连接设备的实用性的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种钢筋连接设备，用于将连接钢筋与套筒沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组，钢筋连接设备包括：基座；钢筋翻转机构，钢筋翻转机构设置在基座上，钢筋翻转机构用于承载连接钢筋，并将连接钢筋由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置；套筒输送夹紧机构，套筒输送夹紧机构设置在基座上，套筒输送夹紧机构用于承载套筒，并将套筒由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧套筒；钢筋移动旋扭机构，钢筋移动旋扭机构设置在基座上，钢筋移动旋扭机构具有位置可调节的夹持旋扭端，夹持旋扭端用于抓持连接钢筋，并将连接钢筋由待装配连接位置移动至处于预装配连接位置的套筒的上方，夹持旋扭端通过扭转连接钢筋，以使连接钢筋与套筒螺纹装配连接，而形成钢筋安装模组。

进一步地，基座位置可移动地设置在地面上；钢筋连接设备还包括视觉识别定位装置，视觉识别定位装置设置在基座上，视觉识别定位装置用于获取楼层钢筋的位置，并根据楼层钢筋的位置信息控制基座移动到与楼层钢筋相对应的位置处，以通过夹持旋扭端将钢筋安装模组移动至楼层钢筋的上方，夹持旋扭端通过扭转钢筋安装模组，以使钢筋安装模组的套筒与楼层钢筋螺纹装配连接。

进一步地，钢筋移动旋扭机构包括：纵向驱动臂，纵向驱动臂的一端沿水平方向可转动地与基座连接；横向驱动臂，横向驱动臂可滑动地设置在纵向驱动臂上；夹持旋扭结构，夹持旋扭结构包括安装臂和夹爪，安装臂可滑动地设置在横向驱动臂上，夹爪设置在安装臂上以作为夹持旋扭端。

进一步地，夹爪为多个，多个夹爪自下而上包括相间隔的导向夹爪、旋扭夹爪和辅助夹爪，其中，导向夹爪沿纵向可移动地设置在安装臂上并用于夹持连接钢筋或拖载钢筋安装模组，旋扭夹爪用于夹持或旋扭连接钢筋，辅助夹爪用于夹持或扶正连接钢筋。

进一步地，套筒输送夹紧机构包括：套筒输送结构，套筒输送结构包括第一安装基体和多个承载顶升块，第一安装基体设置在基座上，各承载顶升块可升降地设置在第一安装基体上，并用于承载套筒；套筒夹紧结构，套筒夹紧结构包括第二安装基体和限位夹爪，第二安装基体与第一安装基体连接，且第二安装基体上形成有相连通的定位槽和导向滑槽，导向滑槽用于将承载顶升块上的套筒导入定位槽，限位夹爪设置在第二安装基体上，以用于夹紧定位槽内的套筒。

进一步地，钢筋翻转机构包括：枢接座，枢接座设置在基座上；承载格栅结构，承载格栅结构与枢接座枢转连接，且承载格栅结构具有间隔设置的多个第一格栅槽，第一格栅槽用于承载连接钢筋；翻转驱动部，翻转驱动部设置在枢接座上，且翻转驱动部的驱动端与承载格栅结构连接，以驱动承载格栅结构由水平位置向竖直位置转动。

进一步地，钢筋翻转机构还包括滑轨和滑移驱动部，其中，滑轨设置在基座上，枢接座可滑动地设置在滑轨上，滑移驱动部设置在基座上，且滑移驱动部的驱动端与枢接座驱动连接。

进一步地，钢筋翻转机构还包括定位格栅结构，定位格栅结构沿滑轨的方向与承载格栅结构间隔设置，且定位格栅结构包括与多个第一格栅槽一一对应的多个第二格栅槽。

进一步地，基座为AGV承载车。

进一步地，钢筋连接设备还包括设置在基座上的控制电箱，控制电箱与AGV承载车、钢筋翻转机构、套筒输送夹紧机构和钢筋移动旋扭机构电连接。

应用本发明的技术方案，提供了一种钢筋连接设备，用于将连接钢筋与套筒沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组，从而更进一步便于将钢筋安装模组沿竖直方向与位于施工中的建筑物上的楼层钢筋进行装配连接，以实现钢筋骨架的快速地、稳定地搭建，有利于缩短建筑物的施工工期。

具体而言，钢筋连接设备包括基座、钢筋翻转机构、套筒输送夹紧机构和钢筋移动旋扭机构，其中，钢筋翻转机构设置在基座上，钢筋翻转机构用于承载连接钢筋，并将连接钢筋由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置，套筒输送夹紧机构设置在基座上，套筒输送夹紧机构用于承载套筒，并将套筒由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧套筒；钢筋移动旋扭机构设置在基座上，钢筋移动旋扭机构具有位置可调节的夹持旋扭端，夹持旋扭端用于抓持连接钢筋，并将连接钢筋由待装配连接位置移动至处于预装配连接位置的套筒的上方，夹持旋扭端通过扭转连接钢筋，以使连接钢筋与套筒螺纹装配连接，而形成钢筋安装模组。

可见，本申请的钢筋连接设备的结构合理，具有很高的自动智能化程度，各机构协调配合，能够精确地、高效地将连接钢筋与套筒沿竖直方向装配连接而形成钢筋安装模组，同时还能够方便地将钢筋安装模组沿竖直方向与楼层钢筋进行装配连接，从而迅速地完成钢筋骨架的搭建，以便于后续施工作业的快速推进，提升了建筑物的施工效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选实施例的具有连接钢筋和钢筋安装模组的钢筋连接设备的结构示意图；

图2示出了图1中的钢筋连接设备的仰视视角的结构示意图；

图3示出了图1中的钢筋连接设备的主视示意图；

图4示出了图1中的钢筋连接设备的俯视示意图；

图5示出了图1中的钢筋连接设备的钢筋移动旋扭机构的夹持旋扭结构的结构示意图，其中，夹持旋扭结构拖载有钢筋安装模组。

其中，上述附图包括以下附图标记：

101、连接钢筋；102、套筒；100、钢筋安装模组；10、基座；20、钢筋翻转机构；21、枢接座；22、承载格栅结构；221、第一格栅槽；23、翻转驱动部；24、滑轨；25、滑移驱动部；26、定位格栅结构；261、第二格栅槽；30、套筒输送夹紧机构；31、套筒输送结构；311、第一安装基体；312、承载顶升块；32、套筒夹紧结构；321、第二安装基体；3211、定位槽；3212、导向滑槽；40、钢筋移动旋扭机构；41、纵向驱动臂；42、横向驱动臂；43、夹持旋扭结构；431、安装臂；432、夹爪；433、导向夹爪；434、旋扭夹爪；435、辅助夹爪；50、视觉识别定位装置；60、控制电箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的钢筋连接设备仅能够对多根钢筋进行水平方向的连接，存在一定的使用局限性，进而影响了钢筋连接设备的实用性的问题，本发明提供了一种钢筋连接设备。

如图1至图4所示，钢筋连接设备用于将连接钢筋101与套筒102沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组100，从而更进一步便于将钢筋安装模组100沿竖直方向与位于施工中的建筑物上的楼层钢筋进行装配连接，以实现钢筋骨架的快速地、稳定地搭建，有利于缩短建筑物的施工工期。

具体而言，钢筋连接设备包括基座10、钢筋翻转机构20、套筒输送夹紧机构30和钢筋移动旋扭机构40，其中，钢筋翻转机构20设置在基座10上，钢筋翻转机构20用于承载连接钢筋101，并将连接钢筋101由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置，套筒输送夹紧机构30设置在基座10上，套筒输送夹紧机构30用于承载套筒102，并将套筒102由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧套筒102；钢筋移动旋扭机构40设置在基座10上，钢筋移动旋扭机构40具有位置可调节的夹持旋扭端，夹持旋扭端用于抓持连接钢筋101，并将连接钢筋101由待装配连接位置移动至处于预装配连接位置的套筒102的上方，夹持旋扭端通过扭转连接钢筋101，以使连接钢筋101与套筒102螺纹装配连接，而形成钢筋安装模组100。

可见，本申请的钢筋连接设备的结构合理，具有很高的自动智能化程度，各机构协调配合，能够精确地、高效地将连接钢筋101与套筒102沿竖直方向装配连接而形成钢筋安装模组100，同时还能够方便地将钢筋安装模组100沿竖直方向与楼层钢筋进行装配连接，从而迅速地完成钢筋骨架的搭建，以便于后续施工作业的快速推进，提升了建筑物的施工效率。

需要说明的是，基于本申请提供的钢筋连接设备的自身功能，钢筋连接设备不仅具有将连接钢筋101与套筒102沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组100的性能，还能够将钢筋安装模组100沿竖直方向与位于施工中的建筑物上的楼层钢筋进行装配连接。

如图1至图4所示，钢筋连接设备用于将连接钢筋101与套筒102沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组100，并将钢筋安装模组100与位于建筑物上的沿竖直方向的楼层钢筋装配连接，钢筋连接设备包括基座10、钢筋翻转机构20、套筒输送夹紧机构30、钢筋移动旋扭机构40和视觉识别定位装置50，基座10位置可移动地设置在地面上，钢筋翻转机构20设置在基座10上，钢筋翻转机构20用于承载连接钢筋101，并将连接钢筋101由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置，套筒输送夹紧机构30设置在基座10上，套筒输送夹紧机构30用于承载套筒102，并将套筒102由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧套筒102，钢筋移动旋扭机构40设置在基座10上，钢筋移动旋扭机构40具有位置可调节的夹持旋扭端，夹持旋扭端用于抓持连接钢筋101，并将连接钢筋101由待装配连接位置移动至处于预装配连接位置的套筒102的上方，夹持旋扭端通过扭转连接钢筋101，以使连接钢筋101与套筒102螺纹装配连接，而形成钢筋安装模组100，视觉识别定位装置50设置在基座10上，视觉识别定位装置50用于获取楼层钢筋的位置，并根据楼层钢筋的位置信息控制基座10移动到与楼层钢筋相对应的位置处，以通过夹持旋扭端将钢筋安装模组100移动至楼层钢筋的上方，夹持旋扭端通过扭转钢筋安装模组100，以使钢筋安装模组100的套筒102与楼层钢筋螺纹装配连接。

可选地，视觉识别定位装置50为3D相机，基座10为具有导航功能的AGV承载车。利用视觉识别定位装置50使得钢筋连接设备对楼层钢筋进行准确定位，并控制AGV承载车行驶至与楼层钢筋相应的位置处，以便于实现钢筋安装模组100的套筒102与楼层钢筋螺纹装配连接。

需要说明的是，视觉识别定位装置50还能够对楼层钢筋的型号进行准确识别，从而便于控制钢筋连接设备提供与楼层钢筋型号相适配的钢筋安装模组100，进而更有利于提升钢筋连接设备的智能化程度。

本申请的钢筋连接设备能够实现外径在20mm至30mm之间的连接钢筋101与套筒102的可靠连接。

如图1至图5所示，钢筋移动旋扭机构40包括纵向驱动臂41、横向驱动臂42和夹持旋扭结构43，纵向驱动臂41的一端沿水平方向可转动地与基座10连接，横向驱动臂42可滑动地设置在纵向驱动臂41上，夹持旋扭结构43包括安装臂431和夹爪432，安装臂431可滑动地设置在横向驱动臂42上，夹爪432设置在安装臂431上以作为夹持旋扭端。这样，有效地确保了能够在空间内将夹持旋扭端的位置任意调节，从而提升了对连接钢筋101与套筒102进行连接作业操作便捷性，以及将两者连接后形成的钢筋安装模组100进行位置移动的便捷性。

在本申请中，如图1、图2、图3和图5所示，夹爪432为多个，多个夹爪432自下而上包括相间隔的导向夹爪433、旋扭夹爪434和辅助夹爪435，其中，导向夹爪433沿纵向可移动地设置在安装臂431上并用于夹持连接钢筋101或拖载钢筋安装模组100，旋扭夹爪434用于夹持或旋扭连接钢筋101，辅助夹爪435用于夹持或扶正连接钢筋101。多个夹爪432的协同配合作用，有利于精确地完成连接钢筋101与套筒102进行连接作业。

如图1、图3和图4所示，套筒输送夹紧机构30包括套筒输送结构31和套筒夹紧结构32，套筒输送结构31包括第一安装基体311和多个承载顶升块312，第一安装基体311设置在基座10上，各承载顶升块312可升降地设置在第一安装基体311上，并用于承载套筒102，套筒夹紧结构32包括第二安装基体321和限位夹爪，第二安装基体321与第一安装基体311连接，且第二安装基体321上形成有相连通的定位槽3211和导向滑槽3212，导向滑槽3212用于将承载顶升块312上的套筒102导入定位槽3211，限位夹爪设置在第二安装基体321上，以用于夹紧定位槽3211内的套筒102。这样，不仅提升了对套筒102的自动化输送性能，以提升了连接钢筋101与套筒102的连接装配效率，而且套筒夹紧结构32能够有效地加紧套筒102，从而避免套筒102转动，进而当旋扭夹爪434旋扭连接钢筋101钢筋时，便能够快捷而稳定地实现连接钢筋101与套筒102的螺纹连接，却能够确保两者之间具有足够的连接预紧力。

如图1、图3和图4所示，钢筋翻转机构20包括：枢接座21、承载格栅结构22和翻转驱动部23，枢接座21设置在基座10上，承载格栅结构22与枢接座21枢转连接，且承载格栅结构22具有间隔设置的多个第一格栅槽221，第一格栅槽221用于承载连接钢筋101，翻转驱动部23设置在枢接座21上，且翻转驱动部23的驱动端与承载格栅结构22连接，以驱动承载格栅结构22由水平位置向竖直位置转动。承载格栅结构22的设置便于操作人员将多根连接钢筋101逐一放置到多个第一格栅槽221内，承载格栅结构22能够在水平位置和竖直位置之间转动，从而有利于后期钢筋移动旋扭机构40便捷地移动处于竖直状态的连接钢筋101，进而便于实现连接钢筋101与套筒102以竖直状态进行装配连接。

可选地，翻转驱动部23为液压缸或气压缸。

如图1、图3和图4所示，钢筋翻转机构20还包括滑轨24和滑移驱动部25，其中，滑轨24设置在基座10上，枢接座21可滑动地设置在滑轨24上，滑移驱动部25设置在基座10上，且滑移驱动部25的驱动端与枢接座21驱动连接。这样，利用枢接座21沿滑轨24的滑动作用，有利于承载格栅结构22由基座10的边缘向中部进行位置调节，从而方便钢筋移动旋扭机构40对承载格栅结构22上的连接钢筋101的抓取。

可选的，滑移驱动部25为电机丝杆结构。

如图1至图4所示，为了提高以水平状态将连接钢筋101放置到承载格栅结构22上的稳定性，钢筋翻转机构20还包括定位格栅结构26，定位格栅结构26沿滑轨24的方向与承载格栅结构22间隔设置，且定位格栅结构26包括与多个第一格栅槽221一一对应的多个第二格栅槽261。这样，定位格栅结构26起到了对承载格栅结构22上的连接钢筋101的支撑作用，提高了对连接钢筋101的支撑稳定性。

如图1至图4所示，为了提高钢筋连接设备的智能化电控程度，钢筋连接设备还包括设置在基座10上的控制电箱60，控制电箱60与AGV承载车、钢筋翻转机构20、套筒输送夹紧机构30和钢筋移动旋扭机构40电连接。

下面简单阐述一下钢筋连接设备的具体工作过程，首先，需要操作人员将连接钢筋101水平分齐放于钢筋翻转机构20的承载格栅结构22的多个第一格栅槽221和定位格栅结构26的多个第二格栅槽261之间，将套筒102整齐放置于套筒输送夹紧机构30的承载顶升块312上；放置好后，启动钢筋连接设备，承载格栅结构22在滑移驱动部25的驱动作用下翻转竖立；由于钢筋移动旋扭机构40的夹持旋扭端的行程无法到达连接钢筋101的竖立位置，因此连接钢筋101随承载格栅结构22竖立后通过滑移驱动部25的驱动作用向基座10的中部移动，以便钢筋移动旋扭机构40的夹爪432可以顺利抓取连接钢筋101；与此同时，套筒102通过承载顶升块312的驱动由导向滑槽3212滑入定位槽3211内，呈竖直状态，并被限位夹爪夹紧，此时完成了钢筋安装模组100的组装前准备工作。

钢筋连接设备在基座10的导航作用下自动移动至施工中的建筑物的需要进行钢筋连接的位置处；此时再利用视觉识别定位装置50对施工中的建筑物的楼面钢筋进行拍照定位，完成后钢筋移动旋扭机构40的多个夹爪432负责将连接钢筋101抓取提升并移动至套筒102的位置处处，多个夹爪432将连接钢筋101插入套筒102并通过旋扭夹爪434旋转连接钢筋101使之与套筒102螺纹连接，以将两者装配连接形成钢筋安装模组100，完成后将限位夹爪松开，解除对套筒102的限位，利用多个夹爪432将钢筋安装模组100取出，并移动至视觉识别定位装置50指引下的施工中的建筑物的楼面钢筋处，通过旋扭夹爪434旋扭钢筋安装模组100，以使钢筋安装模组100与楼面钢筋螺纹紧固连接，最终完成钢筋安装模组100与楼面钢筋的装配连接。

需要说明的是，当利用钢筋移动旋扭机构40的多个夹爪432对连接钢筋101进行抓取时，即钢筋移动旋扭机构40移动至连接钢筋101所在的位置之前，多个夹爪432同时打开，即导向夹爪433、旋扭夹爪434和辅助夹爪435同时打开，当连接钢筋101位于多个夹爪432内时，多个夹爪432收紧，即导向夹爪433、旋扭夹爪434和辅助夹爪435同时收紧，便于将连接钢筋101由承载格栅结构22移动至位于定位槽3211内的套筒102的上方，进而利用旋扭夹爪434旋扭连接钢筋101，以实现连接钢筋101与套筒102的螺纹连接而形成钢筋安装模组100，当需要对钢筋安装模组100进行提升时，也是利用旋扭夹爪434夹紧钢筋安装模组100，在钢筋安装模组100移动的过程中，导向夹爪433起到拖载钢筋安装模组100的作用，而辅助夹爪435起到扶正连接钢筋101的作用。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢筋连接设备，其特征在于，用于将连接钢筋(101)与套筒(102)沿竖直方向装配连接，以形成钢筋安装模组(100)，所述钢筋连接设备包括：

基座(10)；

钢筋翻转机构(20)，所述钢筋翻转机构(20)设置在所述基座(10)上，所述钢筋翻转机构(20)用于承载所述连接钢筋(101)，并将所述连接钢筋(101)由初始承载位置调整至沿竖直方向的待装配连接位置；

套筒输送夹紧机构(30)，所述套筒输送夹紧机构(30)设置在所述基座(10)上，所述套筒输送夹紧机构(30)用于承载所述套筒(102)，并将所述套筒(102)由初始放置位置调整至沿竖直方向的预装配连接位置后夹紧所述套筒(102)；

钢筋移动旋扭机构(40)，所述钢筋移动旋扭机构(40)设置在所述基座(10)上，所述钢筋移动旋扭机构(40)具有位置可调节的夹持旋扭端，所述夹持旋扭端用于抓持所述连接钢筋(101)，并将所述连接钢筋(101)由所述待装配连接位置移动至处于所述预装配连接位置的所述套筒(102)的上方，所述夹持旋扭端通过扭转所述连接钢筋(101)，以使所述连接钢筋(101)与所述套筒(102)螺纹装配连接，而形成所述钢筋安装模组(100)。

2.根据权利要求1所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述基座(10)位置可移动地设置在地面上；所述钢筋连接设备还包括视觉识别定位装置(50)，所述视觉识别定位装置(50)设置在所述基座(10)上，所述视觉识别定位装置(50)用于获取楼层钢筋的位置，并根据所述楼层钢筋的位置信息控制所述基座(10)移动到与所述楼层钢筋相对应的位置处，以通过所述夹持旋扭端将所述钢筋安装模组(100)移动至所述楼层钢筋的上方，所述夹持旋扭端通过扭转所述钢筋安装模组(100)，以使所述钢筋安装模组(100)的套筒(102)与所述楼层钢筋螺纹装配连接。

3.根据权利要求1或2所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述钢筋移动旋扭机构(40)包括：

纵向驱动臂(41)，所述纵向驱动臂(41)的一端沿水平方向可转动地与所述基座(10)连接；

横向驱动臂(42)，所述横向驱动臂(42)可滑动地设置在所述纵向驱动臂(41)上；

夹持旋扭结构(43)，所述夹持旋扭结构(43)包括安装臂(431)和夹爪(432)，所述安装臂(431)可滑动地设置在所述横向驱动臂(42)上，所述夹爪(432)设置在所述安装臂(431)上以作为所述夹持旋扭端。

4.根据权利要求3所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述夹爪(432)为多个，所述多个夹爪(432)自下而上包括相间隔的导向夹爪(433)、旋扭夹爪(434)和辅助夹爪(435)，其中，所述导向夹爪(433)沿纵向可移动地设置在所述安装臂(431)上并用于夹持所述连接钢筋(101)或拖载所述钢筋安装模组(100)，所述旋扭夹爪(434)用于夹持或旋扭所述连接钢筋(101)，所述辅助夹爪(435)用于夹持或扶正所述连接钢筋(101)。

5.根据权利要求1或2所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述套筒输送夹紧机构(30)包括：

套筒输送结构(31)，所述套筒输送结构(31)包括第一安装基体(311)和多个承载顶升块(312)，所述第一安装基体(311)设置在所述基座(10)上，各所述承载顶升块(312)可升降地设置在所述第一安装基体(311)上，并用于承载所述套筒(102)；

套筒夹紧结构(32)，所述套筒夹紧结构(32)包括第二安装基体(321)和限位夹爪，所述第二安装基体(321)与所述第一安装基体(311)连接，且所述第二安装基体(321)上形成有相连通的定位槽(3211)和导向滑槽(3212)，所述导向滑槽(3212)用于将所述承载顶升块(312)上的所述套筒(102)导入所述定位槽(3211)，所述限位夹爪设置在所述第二安装基体(321)上，以用于夹紧所述定位槽(3211)内的所述套筒(102)。

6.根据权利要求1或2所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述钢筋翻转机构(20)包括：

枢接座(21)，所述枢接座(21)设置在所述基座(10)上；

承载格栅结构(22)，所述承载格栅结构(22)与所述枢接座(21)枢转连接，且所述承载格栅结构(22)具有间隔设置的多个第一格栅槽(221)，所述第一格栅槽(221)用于承载所述连接钢筋(101)；

翻转驱动部(23)，所述翻转驱动部(23)设置在所述枢接座(21)上，且所述翻转驱动部(23)的驱动端与所述承载格栅结构(22)连接，以驱动所述承载格栅结构(22)由水平位置向竖直位置转动。

7.根据权利要求6所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述钢筋翻转机构(20)还包括滑轨(24)和滑移驱动部(25)，其中，所述滑轨(24)设置在所述基座(10)上，所述枢接座(21)可滑动地设置在所述滑轨(24)上，所述滑移驱动部(25)设置在所述基座(10)上，且所述滑移驱动部(25)的驱动端与所述枢接座(21)驱动连接。

8.根据权利要求7所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述钢筋翻转机构(20)还包括定位格栅结构(26)，所述定位格栅结构(26)沿所述滑轨(24)的方向与所述承载格栅结构(22)间隔设置，且所述定位格栅结构(26)包括与所述多个第一格栅槽(221)一一对应的多个第二格栅槽(261)。

9.根据权利要求1所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述基座(10)为AGV承载车。

10.根据权利要求9所述的钢筋连接设备，其特征在于，所述钢筋连接设备还包括设置在所述基座(10)上的控制电箱(60)，所述控制电箱(60)与所述AGV承载车、所述钢筋翻转机构(20)、所述套筒输送夹紧机构(30)和所述钢筋移动旋扭机构(40)电连接。

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