CN110602297A

CN110602297A - 升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端

Info

Publication number: CN110602297A
Application number: CN201910874762.7A
Authority: CN
Inventors: 林坤海; 刘章瑜; 刘择栋
Original assignee: Oneplus Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Oneplus Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2019-12-20
Anticipated expiration: 2039-09-17
Also published as: CN110602297B

Abstract

本发明公开了一种升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，该方法包括：控制升降电机根据预设的运行步数带动摄像头重复升降操作；在升降过程中，同时控制第一霍尔传感器采集摄像头的磁场的第一霍尔值，及控制第二霍尔传感器采集摄像头的磁场的第二霍尔值；根据第一霍尔值及第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转；根据确定结果调整运行步数的值，并根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至确定结果发生改变；获取确定结果发生改变时升降电机未堵转的运行步数或前一时刻未堵转的运行步数作为升降电机的校准运行步数。本发明的技术方案能够使摄像头在整个摄像头运动行程内升降到位且不发生堵转。

Description

升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端

技术领域

本发明涉及移动终端技术领域，具体而言，涉及一种升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端。

背景技术

现有的移动终端越来越向轻薄、全面屏方向发展，在全面屏时代，摄像头的设置成为了一个难题。现有技术中，为了适应全面屏移动终端的硬件布局，及提高移动终端拍照的便利性，可以升降的摄像头的方案被越来越多的手机厂商所采用来应用到移动终端上。

现有的摄像头往往通过电机驱动，然而由于一些机械、人为或移动终端的电磁环境的因素(比如电机负载过大、拖动的机械故障、轴承损坏、移动终端收到电磁干扰等)，往往导致电机出现堵转现象，电机堵转是电机在转速为零时仍然输出扭矩的一种现象，堵转时电机的电流最高可达额定电流的7倍，时间稍长会烧坏电机。另外在电机堵转时还往往导致摄像头升降不到位，影响用户拍摄。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，以解决现有技术的不足。

根据本发明的一个实施方式，提供一种升降电机运动步数的校准方法，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向；

所述校准方法包括：

控制所述升降电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复升降操作；

在重复升降过程中，同时获取所述第一霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第一霍尔值，及获取所述第二霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第二霍尔值；

根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转；

根据确定结果调整所述运行步数的值，并根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行；

获取所述确定结果发生改变时所述升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为所述升降电机的校准运行步数。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，所述根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转包括：

将当前时刻的第一霍尔值与第二霍尔值的差值减去所述当前时刻的前一时刻的第一霍尔值与第二霍尔值的差值得到霍尔变化值；

分别判断重复升降过程中得到的各霍尔变化值是否处于堵转变化范围内；

若存在至少一个霍尔变化值处于所述堵转变化范围内，则确定所述升降电机堵转；

若所有的霍尔变化值均不处于所述堵转变化范围内，则确定所述升降电机未堵转。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，在所述升降方向上，所述第一霍尔传感器设置在所述第二霍尔传感器上方；

所述根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转包括：

在所述摄像头升起的过程中，判断当前时刻的第一霍尔值是否小于或等于所述当前时刻的前一时刻的第一霍尔值；

若所述当前时刻的第一霍尔值小于所述前一时刻的第一霍尔值，则确定所述升降电机堵转；

若所述当前时刻的第一霍尔值大于或等于所述前一时刻的第一霍尔值，则确定所述升降电机未堵转；

在所述摄像头下降的过程中，判断当前时刻的第二霍尔值是否小于所述前一时刻的第二霍尔值；

若所述当前时刻的第二霍尔值小于所述前一时刻的第二霍尔值，则确定所述升降电机堵转；

若所述当前时刻的第二霍尔值大于或等于所述前一时刻的第二霍尔值，则确定所述升降电机未堵转。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，所述根据确定结果调整所述运行步数的值包括：

若所述升降电机堵转，减少所述运行步数的值；

若所述升降电机未堵转，增加所述运行步数的值。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，所述根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行包括：

若所述升降电机堵转，继续控制所述升降电机根据减少后的运行步数带动所述摄像头重复升降操作，并根据获取的所述第一霍尔值及所述第二霍尔值继续判断所述升降电机是否堵转，在所述升降电机堵转时，再次减少当前时刻的运行步数的值，并根据再次减少的运行步数重复执行上述所有的步骤直至所述升降电机未堵转；

若所述升降电机未堵转，继续控制所述升降电机根据增加后的运行步数带动所述摄像头重复升降操作，并根据获取的所述第一霍尔值及所述第二霍尔值继续判断所述升降电机是否堵转，在所述升降电机未堵转时，再次增加当前时刻的运行步数的值，并根据再次增加的运行步数重复执行上述所有的步骤直至所述升降电机堵转。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，所述获取所述确定结果发生改变时所述升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为所述升降电机的校准运行步数包括：

在所述升降电机由堵转至未堵转时，获取未堵转时的运行步数作为所述校准运行步数；

在所述升降电机由未堵转至堵转时，获取堵转前升降电机未堵转的运行步数作为所述校准运行步数。

在上述的升降电机运动步数的校准方法中，所述堵转变化范围为(-3mT，3mT)。

根据本发明的另一个实施方式，提供一种升降电机运动步数的校准装置，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向；

所述校准装置包括：

控制模块，用于控制所述升降电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复升降操作；

获取模块，用于在重复升降过程中，同时获取所述第一霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第一霍尔值，及获取所述第二霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第二霍尔值；

第一确定模块，用于根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转；

调整模块，用于根据确定结果调整所述运行步数的值，并根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行；

第二确定模块，用于获取所述确定结果发生改变时所述升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为所述升降电机的校准运行步数。

根据本发明的又一个实施方式，提供一种移动终端，所述移动终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的升降电机运动步数的校准方法。

根据本发明的再一个实施方式，提供一种计算机可读存储介质，其存储有上述的移动终端中所使用的所述计算机程序。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：

本发明中一种升降电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，可根据两个霍尔传感器分别检测摄像头在重复升降过程中的磁场变化，根据各霍尔传感器检测到的霍尔值确定升降电机是否堵转，并在升降电机堵转时，调整升降电机的运行步数，并继续执行上述升降操作及检测摄像头的磁场变化情况，直到确定是否堵转的结果发生改变，以此确定升降电机由堵转至未堵转或者由未堵转到堵转的临界状态，并将距离临界时刻最近的升降电机未堵转的运行步数作为升降电机的校准运行步数，后续可根据该校准运行步数控制升降电机进行运转，在避免升降电机出现堵转的情况下，使摄像头尽可能升降到位，提升用户体验，保护升降电机。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明第一实施例提供的一种升降电机运动步数的校准方法的流程示意图。

图2a示出了本发明第一实施例提供的一种摄像头处于下降状态的移动终端的结构示意图。

图2b示出了本发明第一实施例提供的一种摄像头处于升起状态的移动终端的结构示意图。

图3示出了本发明第一实施例提供的一种确定升降电机是否堵转的判别方法的流程示意图。

图4示出了本发明第一实施例提供的一种升降电机由堵转到不堵转时校准运行步数确定方法的流程示意图。

图5示出了本发明第一实施例提供的一种升降电机由不堵转到堵转时校准运行步数的确定方法的流程示意图。

图6示出了本发明第二实施例提供的一种升降电机运动步数的校准装置的结构示意图。

主要元件符号说明：

11-第一霍尔传感器；12-第二霍尔传感器；131-摄像器件；132-磁铁；14-升降电机；

600-升降电机运动步数的校准装置；610-控制模块；620-获取模块；630-第一确定模块；640-调整模块；650-第二确定模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作详细说明。

实施例1

该升降电机运动步数的校准方法应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机14、第一霍尔传感器11和第二霍尔传感器12，所述摄像头连接所述升降电机14以使所述升降电机14带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器11、所述第二霍尔传感器12所在直线平行于所述升降方向。

本实施例中，所述有磁性的摄像头可以包括普通的摄像器件131及磁铁132，所述普通的摄像器件131及磁铁132可以集成设置，也可以分开独立设置，在分开独立设置的情况下，所述磁铁132可以设置在所述摄像器件131的底座上，在所摄像器件131升降时，所述磁铁132随之升降。在一些其他的实施例中，随着科技的快速发展，在未来所述有磁性的摄像头还可以为通过磁性材料制成的摄像头，在此不做限定。

具体地，所述升降电机14可驱动所述摄像头在升降方向上进行升降。所述第一霍尔传感器11和第二霍尔传感器12可设置在移动终端主板上靠近所述磁铁132的位置，并与所述主板电连接。

所述第一霍尔传感器11和所述第二霍尔传感器12之间连线平行于所述升降方向，也就是说第一霍尔传感器11和第二霍尔传感器12在所述升降方向上呈直线设置，该种设置方式可保证第一霍尔传感器11和第二霍尔传感器12均可均匀感应到来自磁铁132的磁场，在均匀的磁场强度下，提高算法中与第一霍尔值及第二霍尔值相关的各参数的精确性。

在现有方案中，移动终端升降摄像头中利用了一个霍尔传感器，两个磁铁来感应摄像头的位移动作。该两个磁铁设置在摄像头上，霍尔传感器可以用来检测磁场强度，之所以用两颗磁铁是为了让霍尔传感器能够检测到足够强的磁场强度。本实施例中采用了两个霍尔传感器及一个磁铁的方案，可通过两个霍尔传感器采集的霍尔值确定升降过程中的升降电机的堵转情况，相比于现有一个霍尔传感器的方案，大大增加了堵转情况的判定成功率，提高了升降电机运动步数的校准方法的准确率。另外，由于霍尔传感器的体积小于磁铁的体积，在现有移动终端日趋轻薄化、全面屏及智能化的情况下，本实施例中的技术方案可使移动终端体积更小，更轻薄，更有利于全面屏及智能化的发展。

本实施例中，所述升降电机可以为螺旋式步进电机，在手机内部空间比较局促的情况下，螺旋式步进电机更易于控制，长时间运行也更加稳定。在一些其他的实施例中，所述升降电机还可以为可以实现升降功能的驱动器件，在此不做限定。

如图2a所示，在所述摄像头处于下降状态(也可视为收回状态)时，升降电机14控制摄像器件131及磁铁132向升降电机14靠近，此时，第二霍尔传感器12感应到的磁铁132的磁场越来越强，第一霍尔传感器11感应到的磁铁132的磁场越来越弱。

如图2b所示，在所述摄像头处于升起状态(也可视为伸出状态)时，升降电机14控制摄像器件131及磁铁132向远离升降电机14的方向运动，此时，第二霍尔传感器12感应到的磁铁132的磁场越来越弱，第一霍尔传感器11感应到的磁铁132的磁场越来越强。

在上述的硬件结构的基础上，引出了本实施例的技术方案，该升降电机运动步数的校准方法包括如下步骤：

在步骤S110中，控制升降电机根据预设的运行步数带动摄像头重复升降操作。

本实施例中，所述预设的运行步数可以为1450。在一些其他的实施例中，所述预设的运行步数还可以为其他的值，具体根据磁铁132和第一霍尔传感器11、第二霍尔传感器12的相对位置设定，在此不做限定。

本实施例中，所述升降电机14可根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作，所述预设次数可以为5次，其中，若摄像头回收时的位置为初始位置，将摄像头在初始位置升起后再返回到初始位置视为一次升降操作。在一些其他的实施例中，所述预设次数还可以为其他值。值得注意的是，预设次数越多，采集的第一霍尔值及第二霍尔值越多，算法模型处理的数据越多，算法的精度相对增高，因此，可在平衡处理数据的量和精度的基础上，设定所述预设次数的值。

在步骤S120中，在重复升降过程中，同时获取第一霍尔传感器采集的摄像头的磁场的第一霍尔值，及获取第二霍尔传感器采集的摄像头的磁场的第二霍尔值。

本实施例中，可以每隔预定时间间隔获取所述第一霍尔值及第二霍尔值。所述预定时间间隔可以为10ms。在一些其他的实施例中，所述预定时间间隔还可以为其他值，具体根据处理数据的量和精度而定，在此不做限定。

比如，磁铁132在升降方向上升降时，磁铁132与第一霍尔传感器11及第二霍尔传感器12之间均存在磁场，第一霍尔传感器每隔10ms采集其所在磁场的磁通量密度或磁感应强度，并将采集的磁通量密度或磁感应强度作为第一霍尔值；第二霍尔传感器每隔10ms采集其所在磁场的磁通量密度或磁感应强度，并将采集的磁通量密度或磁感应强度作为第二霍尔值。

在步骤S130中，根据第一霍尔值及第二霍尔值确定升降电机是否堵转。

本实施例中，如图3所示，可根据以下步骤判断升降电机是否堵转：

在步骤S210中，将当前时刻的第一霍尔值与第二霍尔值的差值减去当前时刻的前一时刻的第一霍尔值与第二霍尔值的差值得到霍尔变化值。

例如，假设霍尔变化值为DELTA_D，那么可通过以下公式计算DELTA_D：

DELTA_D＝(DATA_UP-DATA_DOWN)-(PRE_DATA_UP-PRE_DATA_DOWN)

其中，DATA_UP为当前时刻采集的第一霍尔值，DATA_DOWN为当前时刻采集的第二霍尔值，PRE_DATA_UP为前一时刻采集的第一霍尔值，PRE_DATA_DOWN为前一时刻采集的第二霍尔值。

值得注意的是，所述前一时刻是指所述当前时刻之前最近的一个时刻。例如，若第一霍尔传感器在第t1时刻采集第一个第一霍尔值，相隔10ms后，在t1+10ms的时刻采集第二个第一霍尔值，相隔10ms后，在t1+20ms的时刻采集第三个第一霍尔值，依次类推，直至摄像头升降完毕。那么，若将t1+20ms的时刻作为当前时刻的话，那么该当前时刻之前最近的一个时刻即为t1+10ms的时刻。

在步骤S220中，判断重复升降过程中得到的各霍尔变化值是否处于堵转变化范围内。

具体地，在摄像头的升降过程中，由于每隔预定时间间隔均控制第一霍尔传感器采集第一霍尔值，及同时控制第二霍尔传感器采集第二霍尔值。因此摄像头升降过程中采集的第一霍尔值及地二霍尔值有多个，通过上述公式计算的霍尔变化值也存在多个。

因此，分别将该多个霍尔变化值与堵转变化范围进行对比，判断重复升降过程中得到的各霍尔变化值是否处于堵转变化范围内，若存在至少一个霍尔变化值处于所述堵转变化范围内，则前进至步骤S230；若所有的霍尔变化值均不处于所述堵转变化范围内，则前进至步骤S240。

值得注意的是，所述堵转变化范围与所述第一霍尔传感器及第二霍尔传感器相对于所述磁铁的位置相关。

作为一种优选的方案，所述堵转变化范围可为(-3mT，3mT)。

具体地，在一种移动终端中，摄像头升降到位时，所述磁铁对应有最大磁铁升降行程。在所述磁铁移动至最大磁铁升降行程的二分之一处位置时，所述磁铁的中心点与所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器之间连线的中心点在与升降方向垂直的方向上成一条直线。

例如，如图2a及2b所示，令升降方向为Y轴方向，与所述升降方向垂直的方向为X轴，若第一霍尔传感器及第二霍尔传感器之间连线的中心点为P(x1,y1)，磁铁移动至最大磁铁升降行程的二分之一处位置时的坐标为Q(x2,y2)，令y1＝y2，且x1≠x2，根据该y1＝y2且x1≠x2的关系设置第一霍尔传感器及第二霍尔传感器的位置。在上述的结构下，通过对多个霍尔变化值及该霍尔变化值下升降电机是否堵转的统计数据进行学习，得到升降电机堵转的堵转变化范围，比如该堵转变化范围可为(-3mT，3mT)。

其中，mT为毫特斯拉，特斯拉英文为tesla，符号表示为T，是磁通量密度或磁感应强度的国际单位制导出单位。

在步骤S230中，确定升降电机堵转。

在步骤S240中，确定升降电机未堵转。

在一些其他的实施例中，还可根据以下步骤判断升降电机是否堵转：

首先，在摄像头升起过程中的判断方式如下：

判断当前时刻的第一霍尔值是否小于当前时刻的前一时刻的第一霍尔值；若当前时刻的第一霍尔值小于前一时刻的第一霍尔值，则确定所述升降电机堵转；若所述当前时刻的第一霍尔值大于或等于前一时刻的第一霍尔值，则确定所述升降电机未堵转。

正常情况下，在摄像头升起的过程中，第一霍尔值会随着升起的过程逐渐增大。

因此，从获取的第二个第一霍尔值开始，判断当前时刻的第一霍尔值是否小于前一时刻的第一霍尔值，若当前时刻的第一霍尔值小于前一时刻的第一霍尔值，说明升降电机虽然在运转，但是所述摄像头并没有继续沿着升降方向向上升起，反而存在下降的动作，该下降的动作往往由于升降电机在堵转时，升降电机一直在旋转而带动的摄像头存在上下抖动的情况，因此确定升降电机堵转；若当前时刻的第一霍尔值大于或等于前一时刻的第一霍尔值，说明升降电机在运转并带动所述摄像头继续升起，因此确定升降电机未堵转。

当然，上述摄像头升起过程中升降电机是否堵转的判断方法也可以从第二霍尔值越来越小的角度进行切入，再次不做详细阐述。

其次，在摄像头下降过程中的判断方式如下：

在所述摄像头下降的过程中，判断当前时刻的第二霍尔值是否小于当前时刻的前一时刻的第二霍尔值；若当前时刻的第二霍尔值小于前一时刻的第二霍尔值，则确定所述升降电机堵转；若当前时刻的第二霍尔值大于或等于前一时刻的第二霍尔值，则确定所述升降电机未堵转。

正常情况下，在摄像头下降的过程中，第二霍尔值会随着下降的过程逐渐增大。

因此，从获取的第二个第二霍尔值开始，判断当前时刻的第二霍尔值是否小于前一时的第二霍尔值，若当前时刻的第二霍尔值小于前一时刻的第二霍尔值，说明升降电机虽然在运转，但是所述摄像头并没有继续下降，反而存在上升的动作，该上升的动作往往由于升降电机在堵转时，升降电机一直在旋转而带动的摄像头存在上下抖动的情况，因此确定升降电机堵转；若当前时刻的第二霍尔值大于或等于前一时刻的第二霍尔值，说明升降电机在运转并带动所述摄像头继续下降，因此确定升降电机未堵转。

当然，上述摄像头在下降过程中升降电机是否堵转的判断方法也可以从第一霍尔值越来越小的角度进行切入，再次不做详细阐述。

在步骤S140中，根据确定结果调整运行步数的值，并根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至确定结果发生改变。

进一步地，所述根据确定结果调整运行步数的值的调整策略如下：

若所述升降电机堵转，减少所述运行步数的值；若所述升降电机未堵转，增加所述运行步数的值。

具体地，为了加快确定升降电机在堵转和未堵转之间的临界状态，在升降电机堵转时，减少运行步数的值得到调整后的运行步数，以使所述升降电机根据所述调整后的运行步数进行运转。在升降电机未堵转时，增加所述运行步数的值得到调整后的运行步数，以使所述升降电机根据所述调整后的运行步数进行运转。

其中，在减少的运行步数的值和增加的运行步数的值可以相同，例如，可以为均为15步。其中，所述升降电机的运行步数与对所述升降电机输入的控制脉冲相关。

进一步地，根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行包括两种情况：

第一种情况，如图4所示，在升降电机堵转时，通过下述步骤得到升降电机的校准运行步数：

在步骤S310中，若升降电机堵转，继续控制升降电机根据减少后的运行步数带动摄像头重复升降操作。

具体地，在升降电机堵转时，根据上述的调整策略调整所述运行步数的值，根据调整后的运行步数继续控制升降电机带动摄像头重复升降操作。

在步骤S320中，判断升降电机是否堵转。

具体地，在重复升降操作中，继续每隔预定时间间隔控制第一霍尔传感器采集第一霍尔值，及同时控制第二霍尔传感器采集第二霍尔值。与上述判断升降电机是否堵转的方式相同，同样根据第一霍尔值及第二霍尔值判断升降电机是否堵转，若升降电机依旧堵转，前进至步骤S330；若升降电机未堵转，前进至步骤S340。

在步骤S330中，再次减少当前时刻的运行步数的值。

具体地，若升降电机依旧堵转，那么继续减少当前的运行步数得到调整后的运行步数。

继续返回至步骤S310～S320，继续根据最新调整后的运行步数控制升降电机带动摄像头重复升降操作并根据第一霍尔值及第二霍尔值判断升降电机是否堵转。

在步骤S340中，获取未堵转时的运行步数作为校准运行步数。

具体地，由于校准运行步数为升降电机校准后的运行步数，因此必须保证在通过校准运行步数控制升降电机运转时，该升降电机不会堵转。所以，在确定该升降电机从堵转到不堵转的临界状态时，将当前时刻对应的升降电机未堵转的运行步数作为校准运行步数。

作为一例，若预设的所述升降电机的运行步数为1450，预设次数为5，第一预设步数为15，首先根据运行步数1450控制升降电机反复升降5次，根据该5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值判断该升降电机是否堵转，若该升降电机堵转，那么将升降电机的当前运行步数1450减去第一预设步数15后得到调整后的运行步数1435，并根据调整后的运行步数1435继续控制升降电机进行运转进而带动摄像头继续执行5次的升降操作，此时，该升降电机的当前运行步数变为1435，在该继续执行的5次升降操作中，根据该继续执行的5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值继续判断该升降电机是否堵转。

若该升降电机未堵转，此时，升降电机处于由堵转到未堵转之间的临界状态，那么将当前时刻对应的升降电机未堵转的运行步数1435作为校准运行步数；若该升降电机仍旧堵转，那么继续将升降电机的当前运行步数1435减去第一预设步数15后得到调整后的运行步数1420，并根据调整后的运行步数1420继续控制升降电机进行运转进而带动摄像头继续执行5次的升降操作，此时，该升降电机的当前运行步数变为1420，在该继续执行的5次升降操作中，根据该继续执行的5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值继续判断该升降电机是否堵转，以此类推，重复执行上述的根据调整后的运行步数继续控制升降电机带动摄像头重复执行预设次数的升降操作及判断升降电机是否堵转的操作，直至所述升降电机未堵转时结束循环。

当然，在每次减少所述运行步数的至时，还可以设置不同的第一预设步数，比如，第一次减少时，可将第一预设步数设为15，在第二次减少时，可将第一预设步数设为10，第三次减少时，可将第一预设步数设为8等等。

第二种情况，如图5所示，在升降电机未堵转时，通过下述步骤得到升降电机的校准运行步数：

在步骤S410中，若升降电机未堵转，继续控制升降电机根据增加后的运行步数带动摄像头重复升降操作。

具体地，在升降电机未堵转时，根据上述的调整策略调整所述运行步数的值，根据调整后的运行步数继续控制升降电机带动摄像头重复升降操作。

在步骤S420中，判断升降电机是否堵转。

具体地，在该续集执行的预设次数的升降操作中，继续每隔预定时间间隔控制第一霍尔传感器采集第一霍尔值，及同时控制第二霍尔传感器采集第二霍尔值。与上述判断升降电机是否堵转的方式相同，同样根据第一霍尔值及第二霍尔值判断升降电机是否堵转，若升降电机依旧未堵转，前进至步骤S430；若升降电机堵转，前进至步骤S440。

在步骤S430中，再次增加运行步数的值。

具体地，若升降电机依旧未堵转，那么继续增加升降电机的当前的运行步数的值得到调整后的运行步数。

继续返回至步骤S410～S420，继续根据最新调整后的运行步数控制升降电机带动摄像头重复升降操作并根据第一霍尔值及第二霍尔值判断升降电机是否堵转。

在步骤S440中，获取前一时刻未堵转的运行步数作为校准运行步数。

具体地，由于校准运行步数为升降电机校准后的运行步数，因此必须保证在通过校准运行步数控制升降电机运转时，该升降电机不会堵转。所以，在确定该升降电机从堵转到不堵转的临界状态时，当前时刻对应的为升降电机堵转时的运行步数，因此，将当前时刻前一时刻的未堵转的运行步数作为校准运行步数。

作为一例，若预设的所述升降电机的运行步数为1450，预设次数为5，第二预设步数为15，首先根据运行步数1450控制升降电机反复升降5次，根据该5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值判断该升降电机是否堵转，若该升降电机未堵转，那么将升降电机的当前运行步数1450增加第二预设步数15后得到调整后的运行步数1465，并根据调整后的运行步数1465继续控制升降电机进行运转进而带动摄像头继续执行5次的升降操作，此时，该升降电机的当前运行步数变为1465，在该继续执行的5次升降操作中，根据该继续执行的5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值继续判断该升降电机是否堵转。

若该升降电机堵转，此时，升降电机处于由未堵转状态到堵转状态之间的临界状态，那么将距离该临界状态最近一次升降电机未堵转对应的运行步数1450作为校准运行步数；若该升降电机仍旧未堵转，那么继续将升降电机的当前运行步数1465增加第二预设步数15后得到调整后的运行步数1480，并根据调整后的运行步数1480继续控制升降电机进行运转进而带动摄像头继续执行5次的升降操作，此时，该升降电机的当前运行步数变为1480，在该继续执行的5次升降操作中，根据该继续执行的5次升降过程中采集到的第一霍尔值及第二霍尔值继续判断该升降电机是否堵转，以此类推，重复执行上述的根据调整后的运行步数继续控制升降电机带动摄像头重复执行预设次数的升降操作及判断升降电机是否堵转的操作，直至所述升降电机堵转时结束循环。

当然，在每次增加所述运行步数的至时，还可以设置不同的第二预设步数，比如，第一次增加时，可将第二预设步数设为15，在第二次增加时，可将第二预设步数设为9，第三次增加时，可将第一预设步数设为6等等。

在步骤S150中，获取确定结果发生改变时升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为升降电机的校准运行步数。

实施例2

图6示出了本发明第二实施例提供的一种升降电机运动步数的校准装置的结构示意图。该升降电机运动步数的校准装置600对应于实施例1的升降电机运动步数的校准方法。实施例1中的任何可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

该升降电机运动步数的校准装置600应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向。

本实施例中，所述有磁性的摄像头可以包括普通的摄像器件及磁铁，所述普通的摄像器件及磁铁可以集成设置，也可以分开独立设置，在分开独立设置的情况下，所述磁铁可以设置在所述摄像器件的底座上，在所摄像器件升降时，所述磁铁随之升降。在一些其他的实施例中，随着科技的快速发展，在未来所述有磁性的摄像头还可以为通过磁性材料制成的摄像头，在此不做限定。

该升降电机运动步数的校准装置600包括控制模块610、获取模块620、第一确定模块630、调整模块640及第二确定模块650。

控制模块610，用于控制所述升降电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复升降操作。

获取模块620，用于在重复升降过程中，同时获取所述第一霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第一霍尔值，及获取所述第二霍尔传感器采集的所述摄像头的磁场的第二霍尔值。

第一确定模块630，用于根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转。

调整模块640，用于根据确定结果调整所述运行步数的值，并根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行。

第二确定模块650，用于获取所述确定结果发生改变时所述升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为所述升降电机的校准运行步数。

本发明另一实施例还提供了一种移动终端，该移动终端可以包括智能电话、平板电脑等。

所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向。

本发明的另一实施例还提供了另一种移动终端，该移动终端包括存储器及处理器，存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述处理器用于运行所述存储器中所存储的计算机程序以使所述移动终端执行上述的实施例中的升降电机运动步数的校准方法或升降电机运动步数的校准装置中各模块的功能。

可选的，处理器可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器可集成应用处理器，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。处理器可以集成调制解调处理器，调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

另外，该移动终端还可以包括：射频(Radio Frequency，RF)电路、输入单元、显示单元、音频电路、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块以及电源等部件。输入单元可以包括触控面板并且可以包括其他输入设备，显示单元可以包括显示面板。

射频电路用于接收和发送无线信号，主要包括天线、无线开关、接收滤波、频率合成器、高频放大、接收本振、混频、中频、发射本振、功放控制、功放等。

输入单元可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元可包括触控面板以及其他输入设备。

显示单元可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及移动终端的各种菜单、界面，如游戏界面。显示单元可包括显示面板。

音频电路可提供用户与移动终端之间的音频接口。

WiFi属于短距离无线传输技术，移动终端通过无线保真模块(下述WiFi模块)可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。

电源可以通过电源管理系统与处理器逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

本领域技术人员可以理解，上述的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于储存上述移动终端中使用的所述计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向；

所述校准方法包括：

2.根据权利要求1所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一霍尔值及所述第二霍尔值确定所述升降电机是否堵转包括：

3.根据权利要求1所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，在所述升降方向上，所述第一霍尔传感器设置在所述第二霍尔传感器上方；

4.根据权利要求1所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据确定结果调整所述运行步数的值包括：

若所述升降电机堵转，减少所述运行步数的值；

若所述升降电机未堵转，增加所述运行步数的值。

5.根据权利要求4所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据调整后的运行步数重复执行上述所有步骤直至所述确定结果发生改变停止执行包括：

6.根据权利要求5所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述获取所述确定结果发生改变时所述升降电机未堵转的运行步数或所述确定结果发生改变前升降电机未堵转的运行步数作为所述升降电机的校准运行步数包括：

7.根据权利要求2所述的升降电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述堵转变化范围为(-3mT，3mT)。

8.一种升降电机运动步数的校准装置，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、升降电机和第一霍尔传感器、第二霍尔传感器，所述摄像头连接所述升降电机以使所述升降电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器所在直线平行于所述升降方向；

所述校准装置包括：

9.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行权利要求1至7任一项所述的升降电机运动步数的校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其储存有权利要求9所述的移动终端中所用的所述计算机程序。