CN111896034A - 一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质，涉及限位检测技术领域。所述到位检测方法应用于电动设备中的控制器，电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，电机、限位机构均与控制器电连接；该方法包括：获取运动机构的位置以及运动机构转动时电机输出的霍尔信号总数；根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件。通过限位机构与霍尔信号结合的方式判断运动机构是否满足到位条件，避免了单纯依靠限位机构进行到位检测的不精准的问题，提高了运动机构到位检测的精确度。

Description

一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本申请涉及限位检测技术领域，具体而言，涉及一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

电动设备通常指包括：限位机构、运动机构、控制器，以及电机的运动装置，例如可以应用于旋转电视屏设备中，可以实现电视屏幕的旋转功能。

目前，在高温工作环境中常采用限位机构，来实现电动设备中运动机构的到位检测。限位机构又称行程开关，可以安装在相对静止的物体上或者运动的物体上。当运动的物体接近相对静止的物体时，限位机构引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合，进而可以触发其他进一步的操作，例如控制电路和电机。

但现有技术中，由于长时间的分断、闭合交替，限位机构的挡块可能会出现变形，影响运动机构到位检测的准确度。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提供了一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

本申请第一方面提供一种到位检测方法，应用于电动设备中的控制器，所述电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，所述电机、所述限位机构均与所述控制器电连接；所述方法包括：

获取所述运动机构的位置以及所述运动机构转动时所述电机输出的霍尔信号总数；

根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件。

可选地，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件，包括：

当获取到所述运动机构的位置到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

可选地，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件，包括：

当获取到所述运动机构的位置未到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

可选地，所述限位机构包括：起点限位机构，和/或，终点限位机构。

可选地，所述方法还包括：

获取所述运动机构从所述起点限位机构运动到达所述终点限位机构所需要的标准霍尔信号数；

将所述标准霍尔信号数作为预设霍尔信号总数。

可选地，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件之后，所述方法还包括：

对所述电机制动以停止驱动所述运动机构。

本申请第二方面提供一种到位检测装置，应用于电动设备中的控制器，所述电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，所述电机、所述限位机构均与所述控制器电连接；所述装置包括：获取单元以及判断单元；

所述获取单元，用于获取所述运动机构的位置以及所述运动机构转动时所述电机输出的霍尔信号总数；

所述判断单元，用于根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件。

可选地，所述判断单元，用于当获取到所述运动机构的位置到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

可选地，所述判断单元，用于当获取到所述运动机构的位置未到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

可选地，所述限位机构包括：起点限位机构，和/或，终点限位机构。

可选地，所述装置还包括：确定单元；

所述获取单元，用于获取所述运动机构从所述起点限位机构运动到达所述终点限位机构所需要的标准霍尔信号数；

所述确定单元，用于将所述标准霍尔信号数作为预设霍尔信号总数。

可选地，所述装置还包括：制动单元；

所述制动单元，用于对所述电机制动以停止驱动所述运动机构。

本申请第三方面提供一种电机控制器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电机控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面所述方法的步骤。

本申请第四方面提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例提供一种到位检测方法、装置、控制器及存储介质，所述到位检测方法应用于电动设备中的控制器，电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，电机、限位机构均与控制器电连接；该方法包括：获取运动机构的位置以及运动机构转动时电机输出的霍尔信号总数；根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件。通过限位机构与霍尔信号结合的方式判断运动机构是否满足到位条件，避免了单纯依靠限位机构进行到位检测的不精准的问题，提高了运动机构到位检测的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的电动设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的到位检测方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的电动设备的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的到位检测方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的到位检测方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的到位检测装置的结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的到位检测装置的结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的到位检测装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的电机控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

目前，在高温工作环境中常采用限位机构，来实现运动机构的到位检测。而由于长时间的分断、闭合交替，限位机构的挡块可能会出现变形，影响运动机构的定位准确度。

为解决上述技术问题，本申请提出一种到位检测方法。该方法应用于电动设备中的控制器，如图1所示，该电动设备包括：控制器101、运动机构102、限位机构103、电机104；其中，电机104、限位机构103均与控制器101电连接。可选地，运动机构102和限位机构103都可以安装在转盘上，限位机构103安装在固定位置，运动机构102则可运动安装在转盘上，可以从起始位置运动到限位机构103所在的位置。

其中，本申请实施例所提供的到位检测方法，可以适用于任何带限位机构的电动设备，图2为本申请一实施例提供的到位检测方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

S201、获取运动机构的位置以及运动机构转动时电机输出的霍尔信号总数。

霍尔信号通常指无刷直流电动机的转子位置信号，在本申请实施例中，为了获取运动机构转动时，电机输出的霍尔信号总数，可以采用直流无刷电机作为运动机构的驱动设备，但不以此为限。

其中，运动机构的位置可以通过运动机构上的传感器获取并传输给控制器，或者，由限位机构的传感器在云端机构到达时向控制器霍尔信号总数可以是电机发送给控制器。

S202、根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件。

在本申请实施例中，将运动机构的位置信息与运动机构运动过程中电机控住输出的霍尔信号总数结合，判断运动机构是否满足到位检测条件。

需要说明的是，在本申请实施例中，运动机构运动固定距离时，电机控制输出的霍尔信号总数是固定的，因此可以通过检测电机输出的霍尔信号总数，来判断运动机构的运动位置。

可选地，在本申请实施例中，当控制器检测到运动机构满足到位检测条件时，可以控制对电机施加制动信号，使得电机停止运行，也可以控制电机反转，以使运动机构反向运动，对此本申请实施例不做限定。

本申请实施例提供一种到位检测方法，所述到位检测方法应用于电动设备中的控制器，电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，电机、限位机构均与控制器电连接；该方法包括：获取运动机构的位置以及运动机构转动时电机输出的霍尔信号总数；根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件。通过限位机构与霍尔信号结合的方式判断运动机构是否满足到位条件，避免了单纯依靠限位机构进行到位检测的不精准的问题，提高了运动机构到位检测的精确度。

以图3举例说明，运动机构可以包括：涡轮1、内转盘3、蜗杆6、轴承7以及联轴器8等，本申请实施例中示例性地提供了一种电动设备的结构示意图。包括：控制器00、涡轮1、限位机构2、内转盘3、外转盘4、电机5、蜗杆6、轴承7以及联轴器8。

其中，涡轮1通过轴承7与内转盘3活动连接，限位机构2固定设置于外转盘4上用于对涡轮1限位。电机5通过联轴器与蜗杆6连接，蜗杆6与涡轮1可以通过齿轮运动连接(图3中未示出齿轮结构)，限位机构2以及电机5均与控制器电连接。当电机5控制施加驱动信号时，该驱动信号通过联轴器传递到涡杆6上，涡杆6开始运动。由于蜗杆6与涡轮1通过齿轮连接，当涡杆6开始运动时，涡轮1也被带动开始运动。涡轮1通过轴承7与内转盘3运动连接，当涡轮1运动时，内转盘3也会随涡轮1发生相对运动。外转盘4为固定结构，不会由于电机5的驱动而发生位置改变，且，限位机构2与外转盘4为固定连接。当涡轮1到达限位机构2位置处时，涡轮1受到限位机构2的阻碍停止运动，此时内转盘3、涡杆6由于之间的相互作用力，也停止运动。

本申请实施例中的运动机构还可以是：滑块、导轨、连接轴等装置，即，包括有限位机构的装置，均可以应用本申请实施例所提供的到位检测方法。

运动机构的位置可以通过安装在涡轮1上的传感器进行获取，控制器与传感器电连接，用于接收传感器的位置信号。此外，限位机构2上还可以安装接触式传感器，用于获取运动机构是否达到预设位置。对于传感器的型号，本申请实施例不作具体限定。

图4为本申请另一实施例提供的到位检测方法的流程示意图，如图4所示，上述根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件，可以包括：

S203、当获取到运动机构的位置到达限位机构，且霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断运动机构满足到位检测条件。

在本申请实施例中，当接触式传感器获取到涡轮1的位置与限位机构2接触时，接触式传感器会发送反馈信号到控制器，控制器会根据反馈信号检测此时电机输出的霍尔信号总数是否满足预设条件，当电机输出的霍尔信号总数与预设霍尔信号数之间的差值满足预设误差范围时，控制器则判断运动机构满足到位检测条件。

需要说明的是，在本申请实施例中，预设误差的设定可以根据实际需求进行设定。示例性地，电机输出的霍尔信号总数与预设霍尔信号数之间的预设误差可以设置为10个或者20个，具体对于预设误差大小的设定，本申请实施例不做限定。

图5为本申请另一实施例提供的到位检测方法的流程示意图，如图5所示，根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件，还可以包括：

S204、当获取到运动机构的位置未到达限位机构，且霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则判断运动机构满足到位检测条件。

在本申请另一实施例中，当接触式传感器未检测到运动机构位置到达限位机构2位置，且，此时电机控制运动机构运动时输出的霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则控制器会判断运动机构满足到位检测条件。

需要说明的是，在本申请实施例中，预设霍尔信号总数的设定可以根据实验确定。即，电机控制运动机构移动一定距离时，电机输出的霍尔信号总数是固定的。因此，可以将运动机构移动一定距离范围时，电机输出的霍尔信号总数，对应到运动机构移动固定距离时，电机所输出的霍尔信号总数上，得到预设霍尔信号总数。

可选地，限位机构包括：起点限位机构，和/或，终点限位机构。

需要说明的是，可以根据场景需要选择设置起点限位机构，和/或，终点限位机构。在本申请实施例中，限位机构2以包括有：起点限位机构以及终点限位机构为例。具体地，电机可以控制运动机构在由起点限位机构以及终点限位机构形成的固定范围区间内运动。

起点限位机构以及终点限位机构可以是由金属制成的块状结构，可以安装于固定的位置，以对运动机构的活动空间以及位置进行限定。起点限位机构、终点限位机构上也均设有接触传感器，以采集运动机构是否到达。

可选地，该方法还包括：获取运动机构从起点限位机构运动到达终点限位机构所需要的标准霍尔信号数；将标准霍尔信号数作为预设霍尔信号总数。

在本申请实施例中，为了具体说明预设霍尔信号总数的设定过程，以图3为例进行详细介绍。

电机转动一周时，控制器上的编码器所反馈的霍尔信号总数是固定的，蜗杆6带动涡轮1转动的角度也是固定的。因此，可以获取起点限位机构以及终点限位机构之间的安装角度，然后获取涡轮1运动一周(360°)时，编码器所反馈的霍尔信号总数，将涡轮1运动一周时的霍尔信号总数，换算到起点限位机构以及终点限位机构之间的安装角度所对应的霍尔信号总数，即为预设霍尔信号总数。

可选地，根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件之后，所述方法还包括：对电机制动以停止驱动运动机构。

在本申请实施例中，当控制器根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构已经满足到位检测条件时，则控制器会对电机施加制动信号使电机停止运动，最终使得整个运动机构停止。

可以理解的是，本申请实施例提供的到位检测方法，通过限位机构与霍尔信号结合的方式判断运动机构是否满足到位条件，解决了限位机构频繁使用造成的对运动机构到位检测不精准问题，同时避免了因检测不到位造成的电机堵转问题，大大提高了运动机构到位检测的精确度。

本申请实施例提供一种到位检测装置，应用于电动设备中的控制器，该电动设备可以如前述图1或图3所述，以图1为例包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，电机、限位机构均与控制器电连接；图6为本申请一实施例提供的一种到位检测装置的结构示意图，如图6所示，该到位检测装置包括：获取单元501以及判断单元502；

获取单元501，用于获取运动机构的位置以及运动机构转动时电机输出的霍尔信号总数；

判断单元502，用于根据运动机构的位置以及霍尔信号总数，判断运动机构是否满足到位检测条件。

可选地，判断单元502，用于当获取到运动机构的位置到达限位机构，且霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断运动机构满足到位检测条件。

可选地，判断单元502，用于当获取到运动机构的位置未到达限位机构，且霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则判断运动机构满足到位检测条件。

可选地，限位机构包括：起点限位机构，和/或，终点限位机构。

图7为本申请另一实施例提供的一种到位检测装置的结构示意图，如图7所示，该到位检测装置还包括：确定单元503；

获取单元501，用于获取运动机构从起点限位机构运动到达终点限位机构所需要的标准霍尔信号数；

确定单元503，用于将标准霍尔信号数作为预设霍尔信号总数。

图8为本申请另一实施例提供的一种到位检测装置的结构示意图，如图8所示，该到位检测装置还包括：制动单元504；

制动单元504，用于对电机制动以停止驱动所述运动机构。

图9为本申请实施例提供的电机控制器的结构示意图，该电机控制器可以包括：处理器810、存储介质820和总线830，存储介质820存储有处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器810与存储介质820之间通过总线830通信，处理器810执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种到位检测方法，其特征在于，应用于电动设备中的控制器，所述电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，所述电机、所述限位机构均与所述控制器电连接；所述方法包括：

获取所述运动机构的位置以及所述运动机构转动时所述电机输出的霍尔信号总数；

根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件，包括：

当获取到所述运动机构的位置到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件，包括：

当获取到所述运动机构的位置未到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数达到预设霍尔信号总数，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述限位机构包括：起点限位机构，和/或，终点限位机构。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述运动机构从所述起点限位机构运动到达所述终点限位机构所需要的标准霍尔信号数；

将所述标准霍尔信号数作为预设霍尔信号总数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件之后，所述方法还包括：

对所述电机制动以停止驱动所述运动机构。

7.一种到位检测装置，其特征在于，应用于电动设备中的控制器，所述电动设备包括：控制器、运动机构、限位机构、电机；其中，所述电机、所述限位机构均与所述控制器电连接；所述装置包括：获取单元以及判断单元；

所述获取单元，用于获取所述运动机构的位置以及所述运动机构转动时所述电机输出的霍尔信号总数；

所述判断单元，用于根据所述运动机构的位置以及所述霍尔信号总数，判断所述运动机构是否满足到位检测条件。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断单元，用于当获取到所述运动机构的位置到达所述限位机构，且所述霍尔信号总数与预设数量之间的差值满足预设误差范围，则判断所述运动机构满足到位检测条件。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电机控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

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