CN110602296B - 步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，该校准方法包括：控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作；在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值；根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数；根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数。本发明的技术方案能够使摄像头在尽可能的升降到位的情况下，使摄像头在整个升降过程中不发生堵转。

Description

步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端

技术领域

本发明涉及移动终端技术领域，具体而言，涉及一种步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端。

背景技术

移动终端中摄像头通常采用固定式摄像头，固定设置在移动终端上。随着移动终端越来越向轻薄化、全面屏方向发展，可升降的摄像头被越来越多的应用到了移动终端上。

现有的可升降的摄像头往往通过电机带动，然而由于电机负载过大、拖动的机械故障、移动终端受到电磁干扰等原因，导致电机出现堵转现象，堵转时电机的电流过高，往往对电机造成严重损坏。另外电机堵转时还容易导致摄像头升降不到位，比如多走步数或少走步数，增加拍摄时噪音，影响用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，以解决现有技术的不足。

根据本发明的一个实施方式，提供一种步进电机运动步数的校准方法，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机、上霍尔元件和下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件和所述下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向；

该校准方法包括：

控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作；

在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值；

根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数；

根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数包括：

在所述步进电机的运动步数超出预设步数阈值之后，将当前时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值减去前一时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值得到磁性变化值；

判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内；

若存在多个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，将第一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；

若存在一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，在所述摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在所述摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将所述磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；

若不存在磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，在所述摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在所述摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将当前时刻的运动步数作为所述堵转步数。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值之前还包括：

在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数，根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数包括：

在各次的堵转步数中筛选出最大值及最小值，将除了所述最大值及最小值之外的所有堵转步数作为待定堵转数据；

计算所述待定堵转数据的第二堵转步数均值；

将所述待定堵转数据中与所述第二堵转步数均值的差值小于预设阈值的堵转步数作为所述有效堵转步数。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值之前还包括：

判断所述有效堵转步数的个数是否达到预设的个数阈值；

若达到，则根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值；

若未达到，则当前校准失败。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数包括：

将所述第一堵转步数均值减去预设数值之后得到所述校准运行步数。

在上述的步进电机运动步数的校准方法中，所述磁性堵转区间为(-3mT，3mT)，所述预设步数阈值为总运动步数与预定比例值的乘积。

根据本发明的另一个实施方式，提供一种步进电机运动步数的校准装置，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机、上霍尔元件和下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件和所述下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向；

该校准装置包括：

升降模块，用于控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作；

采集模块，用于在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值；

第一确定模块，用于根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数；

第二确定模块，用于根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数。

根据本发明的又一个实施方式，提供一种移动终端，所述移动终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的步进电机运动步数的校准方法。

根据本发明的再一个实施方式，提供一种计算机可读存储介质，其存储有上述的移动终端中所使用的所述计算机程序。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：

本发明中一种步进电机运动步数的校准方法、装置及移动终端，可根据两个霍尔元件分别检测摄像头在升降过程中的磁场变化，根据各霍尔元件检测到的磁性值确定步进电机在升降过程中开始出现堵转的堵转步数，并根据各次升降操作的堵转步数的均值确定步进电机的校准运行步数，在尽可能的保证摄像头升降到位的基础上，避免步进电机出现堵转，进而避免拍照过程中出现的噪音及不能拍照的问题，提升用户体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明第一实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

图2a示出了本发明第一实施例提供的一种摄像头处于下降状态的移动终端的结构示意图。

图2b示出了本发明第一实施例提供的一种摄像头处于升起状态的移动终端的结构示意图。

图3示出了本发明第一实施例提供的一种堵转步数确定方法的流程示意图。

图4示出了本发明第二实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

图5示出了本发明第三实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

图6示出了本发明第四实施例提供的一种步进电机运动步数的校准装置的结构示意图。

主要元件符号说明：

11-上霍尔元件；12-下霍尔元件；131-成像件；132-磁性件；14-步进电机；

500-步进电机运动步数的校准装置；510-升降模块；520-采集模块；530-第一确定模块；540-第二确定模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作详细说明。

实施例1

图1示出了本发明第一实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

该步进电机运动步数的校准方法应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机14、上霍尔元件11和下霍尔元件12，所述摄像头连接所述步进电机14以使所述步进电机14带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件11、所述下霍尔元件12所在直线平行于所述升降方向。

本实施例中，所述有磁性的摄像头可以包括成像件131及磁性件132，所述成像件131及磁性件132可以集成设置，也可以分开独立设置，在分开独立设置的情况下，所述磁性件132可以设置在所述成像件131上，在所述成像件131升降时，所述磁性件132随之升降。在一些其他的实施例中，随着科技的快速发展，在未来所述有磁性的摄像头还可以为通过磁性材料制成的摄像头，在此不做限定。

其中，所述成像件131可以为普通的摄像头。

具体地，所述步进电机14在运转时可带动所述摄像头在升降方向上进行升降。所述上霍尔元件11和下霍尔元件12可设置在移动终端主板上与所述磁性件132之间保持预设距离的位置，并与所述主板电连接。

假设所述上霍尔元件11与升降方向所在直线之间的距离为第一距离，所述下霍尔元件12与升降方向所在直线之间的距离为第二距离，那么第一距离与第二距离相等，该种设置方式可保证上霍尔元件11和下霍尔元件12均可感应到来自磁性件132的有规律的磁场，提高算法中与第一磁性值及第二磁性值相关的各参数的精确性。

在现有方案中，移动终端升降摄像头中利用了一个霍尔元件，两个磁性件来感应摄像头的位移动作。该两个磁性件设置在摄像头上，为了使霍尔元件可以监测到足够强的磁场强度。而本实施例中采用了两个霍尔元件及一个磁性件的方案，可通过两个霍尔元件采集的第一磁性值及第二磁性值确定步进电机在升降操作中开始出现堵转的堵转步数，相比于现有的一个霍尔元件的方案，大大增加了获取的堵转步数的准确率，提高了步进电机运动步数的校准方法的精度。另外，由于霍尔元件的体积小于磁性件的体积，在现有移动终端日趋轻薄化、全面屏及智能化的情况下，本实施例中的技术方案可使移动终端体积更小，更轻薄，更有利于全面屏及智能化的发展。

本实施例中，所述步进电机可以为螺旋式步进电机，在手机内部空间比较局促的情况下，螺旋式步进电机更易于控制，长时间运行也更加稳定。在一些其他的实施例中，所述步进电机还可以为可以实现升降功能的驱动器件，在此不做限定。

如图2a所示，在所述摄像头处于下降状态时，步进电机14在运转时带动成像件131及磁性件132沿着升降方向向步进电机14靠近，此时，下霍尔元件12感应到的磁性件132的磁场越来越强，上霍尔元件11感应到的磁性件132的磁场越来越弱。

如图2b所示，在所述摄像头处于升起状态时，步进电机14在运转时带动成像件131及磁性件132沿着升降方向向远离步进电机14的方向运动，此时，下霍尔元件12感应到的磁性件132的磁场越来越弱，上霍尔元件11感应到的磁性件132的磁场越来越强。

在上述的硬件结构的基础上，引出了本实施例的技术方案，该步进电机运动步数的校准方法包括如下步骤：

在步骤S110中，控制步进电机根据预设的运行步数带动摄像头重复预设次数的升降操作。

本实施例中，所述预设的运行步数可以为1700。在一些其他的实施例中，所述预设的运行步数还可以为其他的值，具体根据磁性件132和上霍尔元件11、下霍尔元件12的相对位置设定，在此不做限定。

本实施例中，所述预设次数可以为12次，其中，将摄像头升起并下降完成视为一次升降操作。在一些其他的实施例中，所述预设次数还可以为其他值。值得注意的是，预设次数越多，采集的第一磁性值及第二磁性值越多，得到的堵转步数越多，该步进电机运动步数的校准方法处理的数据越多，算法的精度相对增高，因此，可在平衡处理数据的量和精度的基础上，设定所述预设次数的值。

在步骤S120中，在每一次的升降操作中，上霍尔元件采集摄像头的磁场的第一磁性值，下霍尔元件同时采集摄像头的磁场的第二磁性值。

本实施例中，可以每隔预定时间间隔获取所述第一磁性值及第二磁性值。所述预定时间间隔可以为5ms。在一些其他的实施例中，所述预定时间间隔还可以为其他值，具体根据算法精度而定，在此不做限定。

比如，磁性件132在升降时，上霍尔元件每隔5ms采集磁性件132对其产生的磁场的磁通量密度或磁感应强度，并将采集的磁通量密度或磁感应强度作为第一磁性值；下霍尔元件每隔5ms采集磁性件132对其产生的磁场的磁通量密度或磁感应强度，并将采集的磁通量密度或磁感应强度作为第二磁性值。

在步骤S130中，根据第一磁性值及第二磁性值确定该次升降操作中步进电机开始出现堵转的堵转步数。

进一步地，如图3所示，堵转步数的确定方法如下：

在步骤S210中，在步进电机的运动步数超出预设步数阈值之后，将当前时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值减去当前时刻的前一时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值得到磁性变化值。

进一步地，所述预设步数阈值为总运动步数与预定比例值的乘积，其中，该预定比例值可根据磁性件132相对于上霍尔元件11及下霍尔元件12的位置而定，可通过统计学习的方式获取。优选地，所述预定比例值为70％。

例如，假设磁性变化值为D，那么可通过以下公式计算D：

D＝(DATA_UP-DATA_DOWN)-(PRE_DATA_UP-PRE_DATA_DOWN)

其中，DATA_UP为当前时刻的第一磁性值，DATA_DOWN为当前时刻的第二磁性值，PRE_DATA_UP为前一时刻的第一磁性值，PRE_DATA_DOWN为前一时刻的第二磁性值。

值得注意的是，所述前一时刻指在当前时刻之前与当前时刻最近的一个采集时刻。

在步骤S220中，判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内。

由于摄像头升降过程中采集的第一磁性值及第二磁性值均有多个，因此，通过上述公式计算的磁性变化值也存在多个。

分别将该多个磁性变化值与磁性堵转区间进行对比，判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内，该判断结果共存在三种情况：

第一种情况：若存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内，前进至步骤S250，将出现的第一个磁性变化值处于磁性堵转区间时刻对应的运动步数作为堵转步数。

第二种情况：若存在一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，前进至步骤S230。

第三种情况，若不存在磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，前进至步骤S240。

进一步，在移动终端设计完成后，摄像头升降到位时，所述磁性件对应有固定的最大磁性件移动距离。在所述磁性件移动至最大磁性件移动距离的二分之一处位置时，所述磁性件的中心点与所述上霍尔元件和所述下霍尔元件之间连线的中心点在与升降方向垂直的方向上成一条直线。

例如，如图2a及2b所示，令Y轴方向为升降方向，与所述升降方向垂直的方向为X轴方向，若上霍尔元件及下霍尔元件之间连线的中心点坐标为M(x1,y1)，磁性件移动至最大磁性件移动距离的二分之一处位置时的坐标为N(x2,y2)，令y1＝y2，且x1≠x2，根据该y1＝y2且x1≠x2的关系设置上霍尔元件及下霍尔元件的位置。在上述的结构下，通过对多个磁性变化值及该磁性变化值下步进电机是否堵转的数据进行学习，得到步进电机的磁性堵转区间，比如该磁性堵转区间可为(-3mT，3mT)。

其中，mT为毫特斯拉，特斯拉符号表示为T，是磁通量密度或磁感应强度的国际单位制导出单位。

在步骤S230中，在摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将磁性变化值处于磁性堵转区间的时刻对应的运行步数作为堵转步数。

具体地，在存在一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内时，分别就上升过程和下降过程进行判断：

在所述摄像头上升过程中，判断当前时刻的第一磁性值是否小于前一时刻的第一磁性值，在当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，将所述磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；在当前时刻的第一磁性值大于或等于前一时刻的第一磁性值时，则该移动终端存在异常，在设计完成后对磁性件及霍尔元件校准未成功。

在所述摄像头下降过程中，判断当前时刻的第二磁性值是否小于前一时刻的第二磁性值，若当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值，将所述磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；在当前时刻的第二磁性值大于或等于前一时刻的第二磁性值时，则该移动终端存在异常，在设计完成后对磁性件及霍尔元件校准未成功。

在步骤S240中，在摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将当前时刻的运行步数作为堵转步数。

具体地，若不存在磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，分别就上升过程和下降过程进行判断：

在所述摄像头上升过程中，判断当前时刻的第一磁性值是否小于前一时刻的第一磁性值，在当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，将当前时刻的运动步数作为所述堵转步数；在当前时刻的第一磁性值大于或等于前一时刻的第一磁性值时，继续根据其他时刻的第一磁性值及第二磁性值重新执行步骤S210～230及S250的所有内容。

在所述摄像头下降过程中，判断当前时刻的第二磁性值是否小于前一时刻的第二磁性值，若当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值，将当前时刻的运动步数作为所述堵转步数；在当前时刻的第二磁性值大于或等于前一时刻的第二磁性值时，继续根据其他时刻的第一磁性值及第二磁性值重新执行步骤S210～230及S250的所有内容。

在步骤S250中，将第一个磁性变化值处于磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为堵转步数。

在步骤S140中，根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据第一堵转步数均值确定步进电机的校准运行步数。

具体地，若摄像头执行了12次的升降操作，得到了12个堵转步数，那么计算该12个堵转步数的平均值作为第一堵转步数均值。

由于，堵转步数为步进电机出现堵转时的步数，而校准运行步数为使步进电机不堵转的步数，因此，还将所述第一堵转步数均值减去预设数值之后得到所述校准运行步数，以使步进电机根据所述校准运行步数带动摄像头执行升降操作。

进一步地，所述预设数值可以为80，具体可根据磁性件相对于两个霍尔元件的相对位置而定，在此不做限定。

实施例2

图4示出了本发明第二实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

该步进电机运动步数的校准方法应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机和上、下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上、下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向。

该校准方法包括：

在步骤S310中，控制步进电机根据预设的运行步数带动摄像头重复预设次数的升降操作。

此步骤与步骤S110相同，在此不再赘述。

在步骤S320中，在每一次的升降操作中，上霍尔元件采集摄像头的磁场的第一磁性值，下霍尔元件同时采集摄像头的磁场的第二磁性值。

此步骤与步骤S120相同，在此不再赘述。

在步骤S330中，根据第一磁性值及第二磁性值确定该次升降操作中步进电机开始出现堵转的堵转步数。

此步骤与步骤S130相同，在此不再赘述。

在步骤S340中，在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数。

进一步地，为了提高校准运行步数的精确度，还在所述在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数，剔除奇异值，确保筛选后的有效堵转步数的精确程度。

在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数包括：

在各次的堵转步数中筛选出最大值及最小值，将除了所述最大值及最小值之外的所有堵转步数作为待定堵转数据；计算所述待定堵转数据的第二堵转步数均值；将所述待定堵转数据中与所述第二堵转步数均值的差值小于预设阈值的堵转步数作为所述有效堵转步数。

具体地，假设获取的所有堵转步数有12个，对该12个堵转步数进行排序，在该12个堵转步数中确定最大值及最小值，剔除最大值及最小值，得到待定堵转数据，该待定堵转数据中包括10个堵转步数。

计算该10个堵转步数的平均值作为第二堵转步数均值，然后分别计算该10个堵转步数与该第二堵转步数均值的差值，此时，共得到10个差值，将该10个差值分别与预设阈值进行对比，将差值小于预设阈值的堵转步数作为有效堵转步数。

在步骤S350中，根据有效堵转步数计算第一堵转步数均值，根据第一堵转步数均值确定步进电机校准运行步数。

具体地，将上述得到的有效堵转步数作为计算数据，计算该所有的有效堵转步数的平均值，并将该所有有效堵转步数的平均值作为第一堵转步数均值。将该第一堵转步数均值减去预设数值后得到校准运行步数。

实施例3

图5示出了本发明第三实施例提供的一种步进电机运动步数的校准方法的流程示意图。

该步进电机运动步数的校准方法应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机和上、下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上、下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向。

该校准方法包括：

在步骤S410中，控制步进电机根据预设的运行步数带动摄像头重复预设次数的升降操作。

此步骤与步骤S110相同，在此不再赘述。

在步骤S420中，在每一次的升降操作中，上霍尔元件采集摄像头的磁场的第一磁性值，下霍尔元件同时采集摄像头的磁场的第二磁性值。

此步骤与步骤S120相同，在此不再赘述。

在步骤S430中，根据第一磁性值及第二磁性值确定该次升降操作中步进电机开始出现堵转的堵转步数。

此步骤与步骤S130相同，在此不再赘述。

在步骤S440中，在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数。

此步骤与步骤S340相同，在此不再赘述。

在步骤S450中，判断有效堵转步数的个数是否达到预设的个数阈值。

具体地，为了提高校准运行步数的精度，在筛选到有效堵转步数后，确定该有效堵转步数的个数，并判断该有效堵转步数的个数是否大于或等于个数阈值，若该有效堵转步数的个数大于或等于个数阈值，前进至步骤S460，根据该有效堵转步数计算第一堵转步数均值，并根据该第一堵转步数均值确定校准运行步数。若该有效堵转步数的个数小于个数阈值，前进至步骤S470，当前校准失败。

在步骤S460中，根据有效堵转步数计算第一堵转步数均值，根据第一堵转步数均值确定步进电机校准运行步数。

此步骤与步骤S350相同，在此不再赘述。

在步骤S470中，当前校准失败。

具体地，若该有效堵转步数的个数小于个数阈值，意味着该预设次数的升降操作中得到的堵转步数有相对较多的奇异值，该预设次数的升降操作对应的堵转步数不能作为计算校准运行步数的数据，当前校准失败，并重新执行步骤S410～S470，进行执行校准操作。

实施例4

图6示出了本发明第四实施例提供的一种步进电机运动步数的校准装置的结构示意图。该步进电机运动步数的校准装置500对应于实施例1的步进电机运动步数的校准方法。实施例1中的任何可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

该步进电机运动步数的校准装置500应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机、上霍尔元件和下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件和所述下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向。

该步进电机运动步数的校准装置500包括升降模块510、采集模块520、第一确定模块530及第二确定模块540。

升降模块510，用于控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作。

采集模块520，用于在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值。

第一确定模块530，用于根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数。

第二确定模块540，用于根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数。

本发明另一实施例还提供了一种移动终端，该移动终端可以为智能电话、平板电脑等。

该移动终端包括存储器及处理器，存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述处理器用于运行所述存储器中所存储的计算机程序以使所述移动终端执行上述的实施例中的步进电机运动步数的校准方法或步进电机运动步数的校准装置中各模块的功能。

另外，该移动终端还可以包括：射频(Radio Frequency，RF)电路、输入单元、显示单元、音频电路、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块以及电源等部件，在此不做赘述。

本领域技术人员可以理解，上述的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于储存上述移动终端中使用的所述计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机、上霍尔元件和下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件和所述下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向；

该校准方法包括：

控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作；

在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值；

根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数；

根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数；

其中，所述根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数包括：

在所述步进电机的运动步数超出预设步数阈值之后，将当前时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值减去所述当前时刻的前一时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值得到磁性变化值；

判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内，根据相应的判断结果确定所述步进电机开始出现堵转的时刻，将所述时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；所述磁性堵转区间通过对步进电机是否堵转的多个磁性变化值数据学习得到。

2.根据权利要求1所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内，根据相应的判断结果确定所述步进电机开始出现堵转的时刻，将所述时刻对应的运动步数作为所述堵转步数包括：

若存在多个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，将第一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；

若存在一个磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，在所述摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在所述摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将所述磁性变化值处于所述磁性堵转区间的时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；

若不存在磁性变化值处于所述磁性堵转区间内，在所述摄像头上升过程中当前时刻的第一磁性值小于前一时刻的第一磁性值时，或者在所述摄像头下降过程中当前时刻的第二磁性值小于前一时刻的第二磁性值时，将当前时刻的运动步数作为所述堵转步数。

3.根据权利要求1所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值之前还包括：

在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数，根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值。

4.根据权利要求3所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述在各次的堵转步数中筛选出有效堵转步数包括：

在各次的堵转步数中筛选出最大值及最小值，将除了所述最大值及最小值之外的所有堵转步数作为待定堵转数据；

计算所述待定堵转数据的第二堵转步数均值；

将所述待定堵转数据中与所述第二堵转步数均值的差值小于预设阈值的堵转步数作为所述有效堵转步数。

5.根据权利要求3所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值之前还包括：

判断所述有效堵转步数的个数是否达到预设的个数阈值；

若达到，则根据所述有效堵转步数计算所述第一堵转步数均值；

若未达到，则当前校准失败。

6.根据权利要求1所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数包括：

将所述第一堵转步数均值减去预设数值之后得到所述校准运行步数。

7.根据权利要求2所述的步进电机运动步数的校准方法，其特征在于，所述磁性堵转区间为（-3mT，3mT），所述预设步数阈值为总运动步数与预定比例值的乘积。

8.一种步进电机运动步数的校准装置，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端包括有磁性的摄像头、步进电机、上霍尔元件和下霍尔元件，所述摄像头连接所述步进电机以使所述步进电机带动所述摄像头沿着升降方向运动，所述上霍尔元件和所述下霍尔元件所在直线平行于所述升降方向；

该校准装置包括：

升降模块，用于控制所述步进电机根据预设的运行步数带动所述摄像头重复预设次数的升降操作；

采集模块，用于在每一次的升降操作中，所述上霍尔元件采集所述摄像头的磁场的第一磁性值，所述下霍尔元件同时采集所述摄像头的磁场的第二磁性值；

第一确定模块，用于根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数；

其中，所述根据所述第一磁性值及所述第二磁性值确定该次升降操作中所述步进电机开始出现堵转的堵转步数包括：

在所述步进电机的运动步数超出预设步数阈值之后，将当前时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值减去所述当前时刻的前一时刻的第一磁性值与第二磁性值的差值得到磁性变化值；

判断是否存在多个磁性变化值处于磁性堵转区间内，根据相应的判断结果确定所述步进电机开始出现堵转的时刻，将所述时刻对应的运动步数作为所述堵转步数；所述磁性堵转区间通过对步进电机是否堵转的多个磁性变化值数据学习得到；

第二确定模块，用于根据各次的堵转步数计算第一堵转步数均值，根据所述第一堵转步数均值确定所述步进电机的校准运行步数。

9.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行权利要求1至7任一项所述的步进电机运动步数的校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其储存有权利要求9所述的移动终端中所用的所述计算机程序。

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