CN110587638A - 一种柔性机械抓持装置及其抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。本发明的有益效果为：给夹取操作提供了更大的使用范围；通过吸附膜能够自适应的包裹物体；电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。

Description

一种柔性机械抓持装置及其抓取方法

技术领域

本发明涉及的技术领域，特别是，涉及一种柔性机械抓持装置及其抓取方法。

背景技术

机器人的抓手作为机器人与环境实现交互作用的执行器，决定着机器人的作业水平以及作业效率。在机械夹持领域，被夹持物体往往会具有不同的外形以及重量，根据被夹取物体的性质和要求，对夹持机械手施加的力也做出了一定要求。现有的机器人末端执行机构大多为刚性机构，适应性差，有时会因为力的选择不合理造成被夹持物体的损坏以及夹持不可靠等，有时不能夹取大小差异较大的物体。因此，市场上逐渐出现了可变刚度软体机械手，这是软体机器人技术的应用。软体机械抓手的一个明显的特征是末端执行机构是柔性的，能够适应被夹持物体，不易造成对被夹持物体的损坏。同时柔性结构具有无限的自由度，能够实现对被夹持物体更好的包覆，提高夹持的可靠性。

因此市场上的机械抓手存在以下问题：

(1)刚性的机械手由于其性质，适用范围小，易对被夹持物体造成损坏以及夹持不可靠等情况；

(2)柔性的机械手由于软体材料的应用限制了可抓取重量的范围，稳固性差，可适用的范围小。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明其中一个目的是提供一种柔性机械抓持装置。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种柔性机械抓持装置，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述弯曲指包括第一指节和第二指节，所述第一指节和所述第二指节之间设有调节阀。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述调控组件包括调节臂和抽气件，所述抽气件区分为第一抽气泵和第二抽气泵；所述调节臂为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指相连接，另一端与所述第一抽气泵相连接；所述第二抽气泵与所述吸附膜相连通。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述弯曲指的数量和所述第一抽气泵的数量相同。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述弯曲指的数量和所述第一抽气泵的数量为4个；所述第一抽气泵给各个所述调节臂的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述抓取组件还包括表面膜，所述表面膜与所述弯曲指的内侧相贴合；所述表面膜由多个均匀分布的小方块构成，充气后隆起后的所述小方块与所述被取物挤压，所述小方块处于负压状态。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述第二指节设有电磁铁，通电后，所述第二指节的指尖形成相互吸引的磁场，所述第二指节之间相互聚拢。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述调控组件包括控制终端，所述控制终端与所述抽气件相连接，控制所述抽气件的通气量；所述控制终端与所述电磁铁相连接，给所述电磁铁供电。

作为本发明所述柔性机械抓持装置的一种优选方案，其中：所述第一抽气泵、第二抽气泵和第三抽气泵的通道均是相互独立的。

本发明的另一个目的是提供了一种柔性机械抓持装置的抓取方法。

一种利用柔性机械抓持装置的抓取方法，包括以下几个步骤：

步骤一，启动控制终端，输入需要被取物的位置及形态参数；

步骤二，根据物体的形态参数，控制第一指节的通气量，保证所述第一指节的张开角度；

步骤三，抽气件对所述第一指节继续通气，压强足够打开调节阀，气体进入到第二指节；

步骤四，通过抽气件对吸附膜通气，产生负压，紧密贴合物体表面；

步骤五，给所述第二指节上的电磁铁通电，各个弯曲指上的第二指节相互吸引，紧密贴合物体表面。

本发明的有益效果：本发明提供的机械抓持装置能够自动控制抓手的大小；同时使用吸附膜结构以及电磁铁外框保证抓取的可靠性、稳定性，大大的提升了软体机器人的适用范围及作业水平和作业效率，体现在以下几个方面：

(1)给夹取操作提供了更大的使用范围；

(2)通过吸附膜能够自适应的包裹物体；

(3)电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明柔性机械抓持装置提供的一种实施例中一个角度的局部结构示意图；

图2为本发明柔性机械抓持装置提供的一种实施例中另一个角度的局部结构示意图；

图3为本发明柔性机械抓持装置抓取方法提供的一种实施例中整体方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

本发明提供了一种柔性机械抓持装置，在本发明的第一个实施例中，柔性机械抓持装置的主体包括抓取组件100和调控组件200，所述调控组件200与所述抓取组件100相连接。

参照图1～图2，具体的，所述抓取组件100包括弯曲指101和吸附膜102，所述吸附膜102设于所述弯曲指101两两之间，所述弯曲指101通过所述调控组件200抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件200抽气时，所述吸附膜102拉伸并形成负压，紧贴被取物。

较佳的，弯曲指101的指节具有褶皱纹路，褶皱的意义是，潜在的伸长长度，通气越多这个面的伸长量越长，弯曲角度就越大。

需要说明的是，吸附膜102上的小方块表面是光滑的，未通气状态整体是凹凸不平的。通过弯曲指101的闭紧以及吸附膜102的充气膨胀来排除吸附膜与接触物体间的空气，形成负压，当手指弯曲的过程中，吸附膜102被拉紧贴合在被夹取物体表面，保证紧密贴合。通过给吸附膜102放气来实现与被取物的分离。

当通气之后，凹陷隆起，贴近被夹取物体的表面，挤出接触表面间的空气，形成负压，等效于将被夹取物体吸附在吸附膜上。原理类似于贴墙上挂衣服的那种吸附盘。吸附膜上划分为小方块的意义：利用离散元思想，在指节弯曲后，吸附膜也在适应表面，更多更小的方块能够确保存在某些小方块接触面是能形成负压接触的。方块过大很难适应不平整的接触面形成负压区域。

应当注意的是，光滑和平整不是一个意思，光滑是指表面粗糙度足够小，可以保证接触时不会存在表面缺陷导致残留空气，影响负压接触的稳定性。光滑可以是曲面光滑之类。

在机械夹持领域，被夹持物体往往会具有不同的外形以及重量，根据被夹取物体的性质和要求，对夹持机械手施加的力也做出了一定要求。现有的机器人末端执行机构大多为刚性机构，适应性差，有时会因为力的选择不合理造成被夹持物体的损坏以及夹持不可靠等，有时不能夹取大小差异较大的物体。因此，市场上逐渐出现了可变刚度软体机械手，但是软体机械抓手的一个明显的特征是末端执行机构是柔性的，能够适应被夹持物体，不易造成对被夹持物体的损坏，且柔性结构具有无限的自由度，能够实现对被夹持物体更好的包覆，但是软体材料的应用限制了可抓取重量的范围，稳固性差，可适用的范围小。

因此，在本实施例中，所述弯曲指101包括第一指节101a和第二指节101b，所述第一指节101a和所述第二指节101b之间设有调节阀。在抓取的过程中，弯曲指101的第一指节101a先进气，进气后张开，保证足够的大小以夹取物体，当气压超过一定数值后打开调节阀，此时第二指节101b进气膨胀，膨胀方向向内，实现包裹的动作。

所述调控组件200包括调节臂201和抽气件202，所述抽气件202区分为第一抽气泵202a和第二抽气泵202b，所述调节臂201为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指101相连接，另一端与所述第一抽气泵202a相连接，所述第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通。

需要说明的是，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量相同。

较佳的，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量为4个，所述第一抽气泵202a给各个所述调节臂201的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。

需要说明的是，调节臂201中四个管道使用时是不分开的，当四个管中的一个通气时，这根管伸长。由于每根管外面都有褶皱纹路，因此最终结果是导致向一个方向的偏转；当四根气管同时通气时，相同的通气量决定了整体的伸长量，不同的气量决定了偏转量。附图中将4个管道分开，是为了显示图中的各个部件组成。

在本实施例的工作原理为：当需要抓取被取物的时候，通过第一抽气泵202a对弯曲指101进行通气，第一指节101a通气，伸长到最大设计角度，靠近被取物，并继续通气，压强增大，打开第二指节101b，第二指节101b的设计弯曲方向与第一指节101a相反，实现包裹的效果。通过第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通，当抓取被取物时，因为在本实施例中，弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量均为4，通过不同的泵控制各个弯曲指101的形态和弯曲方向，贴近被取物的一侧，由于受到物体表面的限制，只能沿着表面进行变形，形成了一种沿着表面扩展的效果，也就实现了紧贴的包覆过程，这种紧贴为吸附膜的工作提供了接触的前体条件，从而更好的抓取物体。

实施例2

参照图1～图2，本发明提供的柔性机械抓持装置第二个实施例中，该实施例不同于第一个实施例的是：在本实施例中，所述抓取组件100还包括表面膜103，所述表面膜103与所述弯曲指101的内侧相贴合；所述表面膜103由多个均匀分布的小方块构成，充气后隆起后的所述小方块与所述被取物挤压，所述小方块处于负压状态。

具体的，柔性机械抓持装置的主体包括抓取组件100和调控组件200，所述调控组件200与所述抓取组件100相连接。

所述抓取组件100包括弯曲指101、吸附膜102和表面膜103，所述吸附膜102设于所述弯曲指101两两之间，所述弯曲指101通过所述调控组件200抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件200抽气时，所述吸附膜102拉伸并形成负压，紧贴被取物。所述表面膜103与所述弯曲指101的内侧相贴合。

其中，表面膜103是类似于在手掌和手指内侧上的表面组织的膜材料，形成一个个均匀分布的小方块，充气后小方块隆起，由于受到被夹持物体表面形状的约束，与被取物之间发生挤压，排除接触面之间的空气，导致局部气压小于大气压，产生类似于相互吸引的作用力，提高夹持的可靠性，许多的小方块能够适应非平面表面，保证大多数小方块能够处于负压状态。

其中，在本实施例中，所述弯曲指101包括第一指节101a和第二指节101b，所述第一指节101a和所述第二指节101b之间设有调节阀。在抓取的过程中，弯曲指101的第一指节101a先进气，进气后张开，保证足够的大小以夹取物体，当气压超过一定数值后打开调节阀，此时第二指节101b进气膨胀，膨胀方向向内，实现包裹的动作。

所述调控组件200包括调节臂201和抽气件202，所述抽气件202区分为第一抽气泵202a、第二抽气泵202b和第三抽气泵202c，所述调节臂201为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指101相连接，另一端与所述第一抽气泵202a相连接，所述第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通，第三抽气泵202c与表面膜103相连通。

需要说明的是，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量相同。

较佳的，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量为4个，所述第一抽气泵202a给各个所述调节臂201的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。

应当说明的是，所述第一抽气泵202a、第二抽气泵202b和第三抽气泵202c的通道均是相互独立的。

需要说明的是，调节臂201中四个管道使用时是不分开的，当四个管中的一个通气时，这根管伸长。由于每根管外面都有褶皱纹路，因此最终结果是导致向一个方向的偏转；当四根气管同时通气时，相同的通气量决定了整体的伸长量，不同的气量决定了偏转量。附图中将4个管道分开，是为了显示图中的各个部件组成。在本实施例的工作原理为：当需要抓取被取物的时候，通过第一抽气泵202a对弯曲指101进行通气，直至第二指节101b也打开，继而通过第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通，吸附膜102膨胀挤压排除接触区域的空气形成负压，第三抽气泵202c与表面膜103，当抓取被取物时，因为在本实施例中，弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量均为4，通过不同的泵控制各个弯曲指101的形态和弯曲方向，从而更好的抓取物体，又通过吸附膜102、表面膜103对抓取的被取物吸附的更为贴近。当需要放开被取物时，停止供气即可。

实施例3

参照图1～图2，本发明提供的柔性机械抓持装置第三个实施例中，该实施例不同于第二个实施例的是：所述第二指节101b设有电磁铁，通电后，所述第二指节101b的指尖形成相互吸引的磁场，所述第二指节101b之间相互聚拢。

需要说明的是，磁性大小根据所夹持物品的重量和抗压能力是需要变化的，避免对被夹持物品造成损害和夹持不可靠的情况。同时，磁性大小的通电电压进行手动调节。

其余的结构和第二个实施例相似。

在本实施例中的工作原理为：向第一指节101a缓慢张开，加大通气量，直到第二指节101b通气向内膨胀，实现对物体的包围。给吸附膜102通气，吸附膜102膨胀挤压排除接触区域的空气形成负压；给第二指节101b上电磁铁通电，形成相互吸引的球状空间，电磁铁的作用是收束弯曲指101形成的空间以及提供包裹力，将物体放置到指定位置；停止手指与吸附膜102的通气，停止通电。

需要说明的是，第一指节101a的张角是不控制的，张到最大即可，偏离中心60°左右，通气之后第二指节101b会向内包裹，由于是软体，第二指节101b的充气变形会沿着夹持物体的表面形状，然后经由电磁铁的吸引加强这种夹持的力。

实施例4

参照图1～图2，本发明提供的柔性机械抓持装置第四个实施例中，该实施例不同于第三个实施例的是：所述调控组件200包括控制终端，所述控制终端与所述抽气件202相连接，控制所述抽气件202的通气量。

所述控制终端与所述电磁铁相连接，给所述电磁铁供电。控制终端在本实施例中采用的电脑，以下以电脑为例做具体说明。

电脑端数据采集系统采集被取物的位置以及形状参数，分析得到调节臂201靠近所需的伸长长度和角度。继而，电脑控制调节臂201中四个管道的通气量，实现柔性机械抓持装置向目标的靠近。向柔性机械抓持装置通气，第一指节101a缓慢张开，加大通气量，直到第二指节101b通气向内膨胀，实现对物体的包围。给吸附膜102通气，吸附膜102膨胀挤压排除接触区域的空气形成负压；给第二指节101b上电磁铁通电，形成相互吸引的球状空间；将物体放置到指定位置；停止手指与吸附膜102的通气，停止通电。

需要说明的是，电脑端数据采集系统主要是依靠摄像头和距离传感器以及电脑智能识别系统，该系统能够通过摄像智能分析完成被夹取物体的识别以及体积参数的测定，通过距离传感器完成距离的测量，随后自动生成一套控制调节臂201靠近被夹取物体的轨迹。

实施例5

参照图1～图3，一种利用柔性机械抓持装置的抓取方法，包括以下几个步骤：

步骤一，启动控制终端，输入需要被取物的位置及形态参数；

步骤二，根据物体的形态参数，控制第一指节101a的通气量，保证所述第一指节101a的张开角度；

步骤三，抽气件202对所述第一指节101a继续通气，压强足够打开调节阀，气体进入到第二指节101b；

步骤四，通过抽气件202对吸附膜102通气，产生负压，紧密贴合物体表面；

步骤五，给所述第二指节101b上的电磁铁通电，各个弯曲指101上的第二指节101b相互吸引，紧密贴合物体表面。

具体的，柔性机械抓持装置的主体包括抓取组件100和调控组件200，所述调控组件200与所述抓取组件100相连接。

所述抓取组件100包括弯曲指101、吸附膜102和表面膜103，所述吸附膜102设于所述弯曲指101两两之间，所述弯曲指101通过所述调控组件200抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件200抽气时，所述吸附膜102拉伸并形成负压，紧贴被取物。所述表面膜103与所述弯曲指101的内侧相贴合。

其中，表面膜103是类似于在手掌和手指内侧上的表面组织的膜材料，形成一个个均匀分布的小方块，充气后小方块隆起，由于受到被夹持物体表面形状的约束，与被取物之间发生挤压，排除接触面之间的空气，导致局部气压小于大气压，产生类似于相互吸引的作用力，提高夹持的可靠性，许多的小方块能够适应非平面表面，保证大多数小方块能够处于负压状态。

其中，在本实施例中，所述弯曲指101包括第一指节101a和第二指节101b，所述第一指节101a和所述第二指节101b之间设有调节阀。在抓取的过程中，弯曲指101的第一指节101a先进气，进气后张开，保证足够的大小以夹取物体，当气压超过一定数值后打开调节阀，此时第二指节101b进气膨胀，膨胀方向向内，实现包裹的动作。

所述调控组件200包括调节臂201和抽气件202，所述抽气件202区分为第一抽气泵202a、第二抽气泵202b和第三抽气泵202c，所述调节臂201为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指101相连接，另一端与所述第一抽气泵202a相连接，所述第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通，第三抽气泵202c与表面膜103相连通。

需要说明的是，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量相同。

较佳的，所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量为4个，所述第一抽气泵202a给各个所述调节臂201的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。

应当说明的是，所述第一抽气泵202a、第二抽气泵202b和第三抽气泵202c的通道均是相互独立的。

其中，所述调控组件200包括控制终端，所述控制终端与所述抽气件202相连接，控制所述抽气件202的通气量。

所述控制终端与所述电磁铁相连接，给所述电磁铁供电。控制终端在本实施例中采用的电脑，以下以电脑为例做具体说明。

电脑端数据采集系统采集被取物的位置以及形状参数，分析得到调节臂201靠近所需的伸长长度和角度。继而，电脑控制调节臂201中四个管道的通气量，实现柔性机械抓持装置向目标的靠近。向柔性机械抓持装置通气，第一指节101a缓慢张开，加大通气量，直到第二指节101b通气向内膨胀，实现对物体的包围。给吸附膜102通气，吸附膜102膨胀挤压排除接触区域的空气形成负压；给第二指节101b上电磁铁通电，形成相互吸引的球状空间；将物体放置到指定位置；停止手指与吸附膜102的通气，停止通电。

需要说明的是，电脑端数据采集系统主要是依靠摄像头和距离传感器以及电脑智能识别系统，该系统能够通过摄像智能分析完成被夹取物体的识别以及体积参数的测定，通过距离传感器完成距离的测量，随后自动生成一套控制调节臂201靠近被夹取物体的轨迹。

需要说明的是，调节臂201中四个管道使用时是不分开的，当四个管中的一个通气时，这根管伸长。由于每根管外面都有褶皱纹路，因此最终结果是导致向一个方向的偏转；当四根气管同时通气时，相同的通气量决定了整体的伸长量，不同的气量决定了偏转量。附图中将4个管道分开，是为了显示图中的各个部件组成。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种柔性机械抓持装置，其特征在于：包括，抓取组件(100)和调控组件(200)，所述调控组件(200)与所述抓取组件(100)相连接；

所述抓取组件(100)包括弯曲指(101)和吸附膜(102)，所述吸附膜(102)设于所述弯曲指(101)两两之间；

所述弯曲指(101)通过所述调控组件(200)抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件(200)抽气时，所述吸附膜(102)拉伸并形成负压，紧贴被取物。

2.根据权利要求1所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)包括第一指节(101a)和第二指节(101b)，所述第一指节(101a)和所述第二指节(101b)之间设有调节阀。

3.根据权利要求2所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述调控组件(200)包括调节臂(201)和抽气件(202)，所述抽气件(202)区分为第一抽气泵(202a)和第二抽气泵(202b)；

所述调节臂(201)为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指(101)相连接，另一端与所述第一抽气泵(202a)相连接；

所述第二抽气泵(202b)与所述吸附膜(102)相连通。

4.根据权利要求1～3任一所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)的数量和所述第一抽气泵(202a)的数量相同。

5.根据权利要求4所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)的数量和所述第一抽气泵(202a)的数量为4个；

所述第一抽气泵(202a)给各个所述调节臂(201)的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。

6.根据权利要求5所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述抓取组件(100)还包括表面膜(103)，所述表面膜(103)与所述弯曲指(101)的内侧相贴合；

所述表面膜(103)由多个均匀分布的小方块构成，充气后隆起后的所述小方块与所述被取物挤压，所述小方块与被取物相贴合的表面形成负压；

所述抽气件(202)还包括第三抽气泵(202c)，所述第三抽气泵(202c)与所述表面膜(103)相连通。

7.根据权利要求6所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述第二指节(101b)设有电磁铁，通电后，所述第二指节(101b)形成相互吸引的磁场，所述第二指节(101b)之间相互聚拢。

8.根据权利要求7所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述调控组件(200)包括控制终端，所述控制终端与所述抽气件(202)相连接，控制所述抽气件(202)的通气量；

所述控制终端与所述电磁铁相连接，给所述电磁铁供电。

9.根据权利要求8所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述第一抽气泵(202a)、第二抽气泵(202b)和第三抽气泵(202c)的通道均是相互独立的。

10.一种利用如权利要求9所述的柔性机械抓持装置的抓取方法，其特征在于：包括以下几个步骤：

步骤一，启动控制终端，输入需要被取物的位置及形态；

步骤二，根据物体的形态，控制第一指节(101a)的通气量，保证所述第一指节(101a)的张开角度；

步骤三，抽气件(202)对所述第一指节(101a)继续通气，压强足够打开调节阀，气体进入到第二指节(101b)；

步骤四，通过抽气件(202)对吸附膜(102)通气，产生负压，紧密贴合物体表面；

步骤五，给所述第二指节(101b)上的电磁铁通电，各个弯曲指(101)上的第二指节(101b)相互吸引，紧密贴合物体表面。