CN111360866A - 工作空间自动可调的气动软体抓手、机械臂及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工作空间自动可调的气动软体抓手，包括、掌部张合机构、顶部连接件和多个气动软体单指；所述掌部张合机构位于所述多个气动软体单指上方，所述顶部连接件位于所述掌部张合机构上方，所述顶部连接件与所述掌部张合机构紧固连接；所述气动软体单指包括多腔体式驱动器、软体应变传感器和连接底座，所述软体应变传感器与所述多腔体式驱动器紧固连接，所述多腔体式驱动器紧固连接在所述连接底座上。本发明能够适应抓取目标大小，抓取目标范围广泛、类型多样，能够识别目标的大小，高效完成不同物体的分拣工作，且安装简单与更换配件便捷，工作效率高。

Description

工作空间自动可调的气动软体抓手、机械臂及抓取方法

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体地涉及一种工作空间自动可调的气动软体抓手、机械臂及抓取方法，尤其是一种工作空间自动化可调且具备自传感功能的气动软体抓手。

背景技术

软体机器人是机器人技术领域的重点研究分支，不同于由刚性构件与机械连接组成的传统机械抓手，软体柔性抓手发挥本体弹性材料的顺应性以构造不同几何尺寸与构型的物件抓取，实现与脆弱物体或人类之间无碰撞的交互作用。另外，以膨胀流体作为驱动源的软体抓手抓取稳定性强，制造工艺成熟，材料成本低，被广泛应用于制造业、物流业、医疗业等多个行业领域。

由于弹性材料的顺应性，大部分气动软体抓手依靠单自由度运动实现物体的抓取、移动与定位，例如单个或多个驱动器的弯曲或扭转运动。然而，驱动器的固定空间布置(包括驱动器相对于其他驱动器的三维坐标位置、驱动器的倾斜或旋转等)会限制驱动器的有效抓取空间，软体抓手可被设置为次优甚至无效的状态，例如构造驱动器间距以适应抓取小球的软体抓手可能无法将大球伸入驱动器间距内，重构驱动器间距以适应大球的软体抓手可能难以抓取小球。因此，部分气动软体抓手被构造成可手动重构驱动器空间布置，例如添置驱动器运动约束和/或重构驱动器的间距和/或倾角，但手动重构软体抓手可能是一个被动、耗时且不利于自动化应用的过程。

大部分气动软体抓手采用开环控制以实现简便应用与可观的抓取稳定性。通过预设膨胀流体的充放时长与机械臂末端的运动轨迹等程序，气动软体抓取系统能在相对固定的工作场景里抓取、移动、定位和定向被抓取目标，例如工厂流水线中的产品分拣。然而，如果抓手自身属性(如弹性材料的疲劳特性与非线性性等)、被抓取目标属性(如抓取目标的大小、材质、外形与位置等)和/或环境因素(如温度、湿度等)发生变化，预设的抓取操作流程与实际操作流程将产生累积偏差，这种偏差需定期人工检查与修正，否则基于开环控制的抓取策略难以胜任复杂多变的任务。添置软体传感器嵌入至气动软体抓手以获取操作信息，是实现抓取闭环控制的一种主要途径。

公开号为CN110421585A，名称为一种静电吸附式气动软体抓手的专利文献，该专利文献公开了一种静电吸附式气动软体抓手，该抓手设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有抓手支撑、软体抓手本体、限制层、导气管、气道、静电吸附膜片和外辅助装置；所述抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装备，以固定其位置；所述软体抓手本体在自由状态下张平；所述气道由外界通过充气或是放气驱动软体抓手的闭合和伸展，实现对目标物体的抓取；所述静电吸附膜片贴附在软体抓手本体的抓取面，产生静电吸附力。该专利文献的抓取目标种类和大小有限，不能根据空间自动化调整，不能修正预设的抓取操作流程与实际操作流程将产生累积的偏差，实用性较差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种工作空间自动可调的气动软体抓手、机械臂及抓取方法。

根据本发明提供的工作空间自动可调的气动软体抓手，包括掌部张合机构、顶部连接件和多个气动软体单指；

所述顶部连接件、掌部张合机构和气动软体单指依次连接；所述掌部张合机构位于所述多个气动软体单指近端，所述掌部张合机构驱动所述多个气动软体单指运动，所述顶部连接件与所述掌部张合机构紧固连接；

所述气动软体单指包括多腔体式驱动器、软体应变传感器和连接底座，所述软体应变传感器与所述多腔体式驱动器紧固连接，所述多腔体式驱动器紧固连接在所述连接底座上。

优选地，所述多腔体式驱动器包括多个沿所述多腔体式驱动器轴向分布的相互连通的内腔，所述内腔能够容纳膨胀气体驱使所述气动软体单指向一侧弯曲变形。

优选地，所述软体应变传感器为电阻式应变传感器，所述软体应变传感器与所述多腔体式驱动器紧固连接，能够测量在气压驱动下发生的主动弯曲变形量和/或接触物体时发生的被动弯曲变形量。

优选地，所述软体应变传感器的内部设有多次反转的蛇形槽结构的基底，还包括填充于蛇形槽结构内的柔性离子导电水凝胶以及密封所述导电水凝胶的封膜。

优选地，所述连接底座包括连接基座和连接卡扣；

所述连接基座上设有通入所述多腔体式驱动器的供气接头，所述供气接头的末端为倒钩结构；

所述连接卡扣上设有凹槽，所述凹槽能够插入所述多腔体式驱动器近端的卡槽位置内，所述连接基座与所述连接卡扣紧固连接，并与所述掌部张合机构建立铰链连接和滑槽连接；

所述连接基座与连接卡扣设有一组相互对齐的通孔，能够提供所述软体应变传感器引出导线的空间，所述连接基座的侧面设有多个圆形通孔，能够建立所述气动软体单指与所述掌部张合机构之间的铰链连接与滑槽连接。

优选地，所述多个气动软体单指的数量为三个以上，排列在所述掌部张合机构的下方，通过多通接头与同一供气通路气密性连通。

优选地，所述掌部张合机构包括气动掌部驱动器、固定支架和升降盘，所述气动掌部驱动器分别与所述固定支架和所述升降盘紧固连接，所述固定支架与所述顶部连接件的下方紧固连接，所述顶部连接件的上方与机械臂的末端紧固连接。

优选地，所述气动掌部驱动器为纤维增强式气动驱动器；

纤维增强式气动驱动器包括掌部驱动器气囊、绕线层、通气端盖与气密端盖；

所述驱动器气囊为空心柱体结构，所述绕线层为双螺旋绕线结构，设于所述驱动器气囊的外圆周表面，所述通气端盖与所述气密端盖插入式设于所述驱动器气囊的两端，所述通气端盖设有通入所述掌部驱动器气囊的供气通路，当所述掌部驱动器气囊充入膨胀气体后，所述绕线层约束气囊径向膨胀变形，驱使所述气动掌部驱动器轴向伸展变形，所述固定支架紧固连接所述通气端盖，与所述气动软体单指的连接底座铰链连接，所述固定支架为空心结构；所述升降盘与所述气密端盖紧固连接，与所述气动软体单指的连接底座滑槽连接。

本发明提供一种工作空间自动可调的气动软体抓手抓取目标的尺寸识别与适应抓取方法，包括如下步骤：

步骤1：所述掌部张合机构中设有掌部驱动器，设置所述掌部驱动器的驱动气压至预设好的阈值，使所述软体抓手的掌部部分或完全张开；

步骤2：调整机械臂末端位置，使抓取目标中心与所述软体抓手掌心对齐；

步骤3：抽取所述掌部驱动器内腔的膨胀气体使所述软体抓手掌部逐渐收缩，并测量所述软体单指的软体应变传感器的阻值变化，直至阻值发生下降超过预设值；

步骤4：基于软体应变传感器阻值初次下降时所述掌部驱动器的驱动气压，推算接触抓取目标时气动软体抓手的姿态，识别抓取目标的尺寸大小；

步骤5：所述软体单指被允许充入膨胀气体以产生抓持力，抬升机械臂末端以适应性抓取物体，结合之前抓取目标的尺寸大小识别结果进行进一步的分类分拣工作。

本发明另提供一种机械臂，包括如上所述的工作空间自动可调的气动软体抓手。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、基于刚性构件与软体驱动器设计的掌部张合机构，当不同气压驱动软体驱动器时，该掌部机构驱使软体单指发生相应的分离或合拢运动，从而扩大或缩小气动软体抓手的有效抓取空间以适应抓取目标大小；

2、基于硅胶材料与柔性离子导电水凝胶设计的软体应变传感器，该应变传感器嵌入至气动软体手指以测量抓取不同大小物体时手指的主动和/或被动弯曲变形量，从而识别物体的大小，完成不同物体的分拣工作；

3、气动软体单指的连接底座上设计对齐孔，通过插入圆柱销即可建立单指与固定支架的旋转副以及单指与升降盘的滑动副，便于快速安装与更换单指；

4、固定支架设计为空心结构，便于软体驱动器的气管与应变传感器的导线向外部设备连接。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中气动软体抓手的整体装配示意图；

图2为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手体一具体实施例中气动软体单指的立体结构示意图；

图3为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中软体应变传感器的爆炸示意图；

图4为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中单指连接底座的立体结构示意图；

图5为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中气动掌部驱动器的立体结构示意图；

图6为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中固定支架的立体结构示意图；

图7为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中升降盘的立体结构示意图；

图8为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中顶部连接件的立体结构透视图；

图9为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手一具体实施例中气动软体抓手的掌部张开状态示意图；

图10为本发明工作空间自动可调的气动软体抓手抓取目标的尺寸识别与适应抓取方法步骤图。

图中示出：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

下面首先对本发明一种工作空间自动可调的气动软体抓手给出基本实施例进行说明。

如图1所示，本发明提供的工作空间自动可调的气动软体抓手，其包括一个或多个气动软体单指1、安装于气动软体单指上方的可活动掌部张合机构2以及固定于掌部张合机构上方的顶部连接件3。掌部张合机构中的软体掌部驱动器20在气压驱动下发生伸展变形，驱使气动软体单指1发生分离运动，从而扩大了软体抓手的有效工作空间以适应性抓取不同物体。进一步地，内嵌于软体单指背部的软体应变传感器11用于测量抓取不同大小物体时软体单指1的主动和/或被动弯曲变形量。

下面通过实施例1等以上基本实施例的优选例和/或变化例对本发明进行更为具体的说明。

实施例1

如图2所示，本实施例中的气动软体单指1包括多腔体式驱动器10、软体应变传感器11以及连接底座12。其中，多腔体式驱动器10设置有八个沿驱动器轴向均布的相互连通的内腔，充入高压气体后相邻内腔膨胀并相互挤压，驱使气动软体单指1向内侧弯曲变形。本实施例中，软体应变传感器11为电阻式应变传感器，粘贴于多腔体式驱动器10背部，用于测量气动软体单指1在气压驱动下发生的主动弯曲变形量和/或接触物体时发生的被动弯曲变形量。

实施例2

如图3所示，本实施例中的软体应变传感器11包括内部具有三次反转的蛇形凹槽结构1100的基底110，填充于蛇形凹槽结构1100的柔性离子导电水凝胶111以及粘贴于导电水凝胶与基底上方的封膜112。其中，柔性离子导电水凝胶111作为应变传感器的导电介质具有良好的可拉伸性，水凝胶被拉伸时长度增加且横截面积缩小，传感器电阻值增大，反之水凝胶被压缩时传感器电阻值减小。软体应变传感器11设计的蛇形凹槽结构1100用于提高软体应变传感器11对软体单指变形量的分辨率。封膜112用于密封导电水凝胶111，避免水分流失导致的导电性能恶化。

实施例3

如图2、图4所示，本实施例中气动软体单指1的连接底座12包括连接基座120和连接卡扣121，连接基座120设有通入所述多腔体式驱动器10的供气接头1200，其末端设计的倒钩结构保证外接供气通路与所述多腔体式驱动器10的气密性连通，连接卡扣121设计的凹槽1210插入多腔体式驱动器气囊10近端的卡槽位置内。连接基座120与连接卡扣121设有彼此对齐的第一圆孔1201、第二圆孔1211用于两者之间的螺栓紧固连接，实现连接底座12在驱动器近端的夹紧固定，在保证机械强度的同时便于后期快速的检修与更换。连接基座120与连接卡扣121设有彼此对齐的第一通孔1202、第二通孔1212，提供软体应变传感器11引出导线的空间。连接基座120侧面设有四个圆形通孔1203用于建立软体单指1与掌部张合机构2的铰链连接与滑槽连接。

实施例4

如图1所示，本实施例中气动软体抓手的气动软体单指1数量为三个，圆周对称排列于掌部张合机构2下方，通过多通接头与同一供气通路气密性连通。掌部张合机构2包括气动掌部驱动器20、固定支架21与升降盘22。

实施例5

如图5所示，本实施例中的气动掌部驱动器20包括驱动器气囊200、绕线层201、通气端盖202与气密端盖203。其中，驱动器气囊200为空心圆柱结构，内腔可容纳膨胀气体。绕线层201为双螺旋绕线结构，设于驱动器气囊200的外圆周表面。通气端盖202与气密端盖203被插入驱动器气囊200的两端，通气端盖202设有通气端盖的通孔2020便于供气通路通入驱动器气囊内腔。通气端盖202与气密端盖203分别设有对位孔2021、2030以螺栓紧固连接于固定支架与升降盘。当驱动器气囊200充入膨胀气体后，绕线层201约束气囊径向变形，驱使气动掌部驱动器20轴向伸展变形。

实施例6

如图6所示，本实施例中固定支架21设有对位孔210，配合对位孔2021以紧固连接气动掌部驱动器顶部的通气端盖202，另设有通孔211配合单指连接基座的通孔1203以建立铰链连接。支架中央的通孔212提供气动掌部驱动器20引出气管的空间。固定支架21呈空心结构，便于多腔体式驱动器10的气管与软体应变传感器11的导线向外部设备连接。

实施例7

如图7所示，本实施例中升降盘22设有对位孔220，配合对位孔2030以紧固连接气动掌部驱动器底部的气密端盖203，另设有圆柱对称均布的滑槽结构221，配合单指连接基座的通孔1203以建立滑槽连接，调整滑槽结构的长度将重构掌部驱动器20的伸展行程，从而调整抓手的有效工作空间范围。

实施例8

如图8所示，本实施例中顶部连接件3设有顶部连接件第一对位孔31对齐机械臂末端的安装螺孔以紧固连接，另设有顶部连接件第二对位孔32，配合对位孔210以紧固连接固定支架21。

实施例9

如图9所示为气动软体抓手的掌部张开状态示意图，通过供气通路向气动掌部驱动器20注入适量膨胀气体，掌部驱动器气囊200内腔气压增大，轴向伸展并产生向下的推力驱使升降盘22垂直向下移动。同时，三个软体单指的连接底座12与升降盘22发生相对滑移，且绕固定支架21的通孔211向外旋转，最终实现掌部张开、软体单指分离的动作，软体抓手的有效工作空间相应扩大。需要注意的是，由于气动掌部驱动器20的伸展高度与内腔气压呈正相关，基于掌部张合机构的抓手工作空间调整方法可实现连续控制而非仅仅是离散控制。

在一个更为具体的优选例中，所述顶部连接件3为法兰，所述多个气动软体单指1的个数为三个；所述软体应变传感器11粘贴在多腔体式驱动器10的背部；所述基底110和封膜112为硅胶基底和硅胶封膜；所述连接基座120与所述连接卡扣121通过螺栓紧固连接；所述多个气动软体单指1的数量为三个，为圆周对称排列在所述掌部张合机构2的下方；所述驱动器气囊200为空心圆柱结构。

在一个更进一步的优选例中，所述多个气动软体单指1的数量为5个，其中两个相邻的气动软体单指为一组，另外三个相邻的气动软体单指为一组，两组气动软体单指相对排列在所述掌部张合机构的下方。

实施例10

如图10所示为本实施例提供的一种基于掌部张合机构与自传感功能的物体抓取与尺寸识别策略示意图，其主要步骤为：

步骤1：在方框1001处，设置掌部驱动器20的驱动气压至最大，使软体抓手的掌部完全张开；

步骤2：在方框1002处，调整机械臂末端位置，使抓取目标中心与软体抓手掌心竖直对齐；

步骤3：在方框1003处，按照预设流速抽取掌部驱动器20内腔的膨胀气体使软体抓手掌部逐渐收缩，同时测量软体单指1的软体应变传感器11的阻值变化，直至其发生明显下降。需要解释的是，在软体单指1底面接触抓取目标前，软体单指1未发生明显形变，观测到软体应变传感器11阻值几乎无变化；在软体单指1底面接触抓取目标后，软体单指1从无形变状态切换至反向的被动弯曲形变，因此观测到软体应变传感器11的阻值降低；

步骤4：在方框1004处，基于软体应变传感器11阻值初次下降时掌部驱动器20的驱动气压，可推算出接触抓取目标时气动软体抓手的姿态，从而识别抓取目标的大小；

步骤5：在方框1005处，三个软体单指1被允许充入适量膨胀气体以产生足够的抓持力，抬升机械臂末端以适应性抓取物体，结合之前抓取目标的尺寸识别结果可进行进一步的分类分拣工作。

在一个更为具体的优选例中，所述气动掌部驱动器20的驱动气压至预设好的阈值为阈值范围内的最大值；所述气动软体单指1被允许充入膨胀气体，产生刚好能够抓起目标物体的抓持力。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于，包括掌部张合机构(2)、顶部连接件(3)和多个气动软体单指(1)；

所述顶部连接件(3)、掌部张合机构(2)和气动软体单指(1)依次连接；所述掌部张合机构(2)位于所述多个气动软体单指(1)近端，所述掌部张合机构(2)驱动所述多个气动软体单指(1)运动，所述顶部连接件(3)与所述掌部张合机构(2)紧固连接；

所述气动软体单指(1)包括多腔体式驱动器(10)、软体应变传感器(11)和连接底座(12)，所述软体应变传感器(11)与所述多腔体式驱动器(10)紧固连接，所述多腔体式驱动器(10)紧固连接在所述连接底座(12)上。

2.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述多腔体式驱动器(10)包括多个沿所述多腔体式驱动器(10)轴向分布的相互连通的内腔，所述内腔能够容纳膨胀气体驱使所述气动软体单指(1)向一侧弯曲变形。

3.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述软体应变传感器(11)为电阻式应变传感器，所述软体应变传感器(11)与所述多腔体式驱动器(10)紧固连接，能够测量在气压驱动下发生的主动弯曲变形量和/或接触物体时发生的被动弯曲变形量。

4.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述软体应变传感器(11)的内部设有多次反转的蛇形槽结构的基底(110)，还包括填充于蛇形槽结构内的柔性离子导电水凝胶(111)以及密封所述导电水凝胶的封膜(112)。

5.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述连接底座(12)包括连接基座(120)和连接卡扣(121)；

所述连接基座(120)上设有通入所述多腔体式驱动器(10)的供气接头(1200)，所述供气接头(1200)的末端为倒钩结构；

所述连接卡扣(121)上设有凹槽(1210)，所述凹槽(1210)能够插入所述多腔体式驱动器(10)近端的卡槽位置内，所述连接基座(120)与所述连接卡扣(121)紧固连接，并与所述掌部张合机构(2)建立铰链连接和滑槽连接；

所述连接基座(120)与连接卡扣(121)设有一组相互对齐的通孔，能够提供所述软体应变传感器(11)引出导线的空间，所述连接基座(120)的侧面设有多个圆形通孔(1203)，能够建立所述气动软体单指(1)与所述掌部张合机构(2)之间的铰链连接与滑槽连接。

6.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述多个气动软体单指(1)的数量为三个以上，排列在所述掌部张合机构(2)的下方，通过多通接头与同一供气通路气密性连通。

7.根据权利要求1所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述掌部张合机构(2)包括气动掌部驱动器(20)、固定支架(21)和升降盘(22)，所述气动掌部驱动器(20)分别与所述固定支架(21)和所述升降盘(22)紧固连接，所述固定支架(21)与所述顶部连接件(3)的紧固连接，所述顶部连接件(3)与机械臂的末端紧固连接。

8.根据权利要求7所述的工作空间自动可调的气动软体抓手，其特征在于：所述气动掌部驱动器(20)为纤维增强式气动驱动器；

纤维增强式气动驱动器包括掌部驱动器气囊(200)、绕线层(201)、通气端盖(202)与气密端盖(203)；

所述掌部驱动器气囊(200)为空心柱体结构，所述绕线层(201)为双螺旋绕线结构，设于所述掌部驱动器气囊(200)的外圆周表面，所述通气端盖(202)与所述气密端盖(203)插入式设于所述掌部驱动器气囊(200)的两端，所述通气端盖(202)设有通入所述掌部驱动器气囊(200)的供气通路，当所述掌部驱动器气囊(200)充入膨胀气体后，所述绕线层(201)约束气囊径向膨胀变形，驱使所述气动掌部驱动器(20)轴向伸展变形，所述固定支架(21)紧固连接所述通气端盖(202)，与所述气动软体单指(1)的连接底座(12)铰链连接，所述固定支架(21)为空心结构；所述升降盘(22)与所述气密端盖(203)紧固连接，与所述气动软体单指(1)的连接底座(12)滑槽连接。

9.一种权利要求1～8中任一项所述的工作空间自动可调的气动软体抓手抓取目标的尺寸识别与适应抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：所述掌部张合机构(2)中设有气动掌部驱动器(20)，设置所述掌部驱动器(20)的驱动气压至预设好的阈值，使所述软体抓手的掌部部分或完全张开；

步骤2：调整机械臂末端位置，使抓取目标中心与所述软体抓手掌心对齐；

步骤3：抽取所述气动掌部驱动器(20)内腔的膨胀气体使所述软体抓手掌部逐渐收缩，并测量所述气动软体单指(1)的软体应变传感器(11)的阻值变化，直至阻值下降超过预设值；

步骤4：基于软体应变传感器(11)阻值初次下降时所述气动掌部驱动器(20)的驱动气压，推算接触抓取目标时气动软体抓手的姿态，从而识别抓取目标的尺寸大小；

步骤5：所述气动软体单指(1)被允许充入膨胀气体以产生抓持力，抬升机械臂末端以适应性抓取物体，结合之前抓取目标的尺寸大小识别结果进行进一步的分类分拣工作。

10.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1～8中任一项所述的工作空间自动可调的气动软体抓手。

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