CN110587156A - 多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置 - Google Patents

多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其包括动力部、传动部、开闭部以及透镜；透镜的边缘为透镜固定缘，透镜固定缘为球面的一部分；动力部包括第一动力杆、第二动力杆以及旋转装置；第一动力杆的内壁可与透镜固定缘的球面贴合；第一动力杆的中点与第二动力杆的中点铰接，第一动力杆、第二动力杆均与旋转装置连接，从而使第一动力杆相对第二动力杆可同步反向旋转。本发明无需使用螺栓、橡胶垫等紧固件固定透镜，便于更换透镜；可保证第一动力杆相对第二动力杆同步反向旋转，可靠性较高；可以使一个开闭杆的结合齿与另一个开闭杆的结合齿齿合，保证开闭杆闭合后的强度。

Description

多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置
技术领域
本发明涉及焊接装置，尤其涉及一种多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置。
背景技术
激光焊接时，激光器发生出器发出的激光束需要通过聚焦透镜来聚焦。
传统的激光焊接设备中，聚焦透镜通常都是通过螺栓、法兰、橡胶垫等紧固，更换、安装聚焦透镜时，都需要通过螺指到等松开螺栓，才可以更换聚焦透镜，比较麻烦。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，无需使用螺栓、橡胶垫等紧固件固定透镜，便于更换透镜。
本发明采取的详细技术方案为：多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其包括动力部、传动部、开闭部以及透镜；透镜的边缘为透镜固定缘，透镜固定缘为球面的一部分；动力部包括第一动力杆、第二动力杆以及旋转装置；第一动力杆的内壁可与透镜固定缘的球面贴合；第一动力杆的中点与第二动力杆的中点铰接，第一动力杆、第二动力杆均与旋转装置连接，从而使第一动力杆相对第二动力杆可同步反向旋转；传动部包括第一连接传功杆、第二连接传功杆、第一移动传动杆、第二移动传动杆、传动铰接柱以及移动内柱，第一连接传功杆、第二连接传功杆、第一移动传动杆、以及第二移动传动杆均为两个；第一移动传动杆的内壁、第二连接传功杆的内壁均可与透镜固定缘的球面贴合；第一连接传功杆的中点与第二连接传功杆的中点通过移动内柱铰接，第一连接传功杆的一端、第二连接传功杆的一端分别与第一动力杆、第二动力杆铰接，第一连接传功杆的另一端、第二连接传功杆的另一端分别与第一移动传动杆、第二移动传动杆铰接；第一连接传功杆的中点与第二连接传功杆的中点铰接的，第一移动传动杆的一端与第二移动传动杆的一端通过传动铰接柱铰接；开闭部包括两个开闭杆；开闭杆设置有移动槽；开闭杆的一端固定设置有固定缘滑块；开闭杆的中部与传动铰接柱铰接，移动内柱嵌入移动槽；第一动力杆的内壁、第一移动传动杆的内壁、第二连接传功杆、固定缘滑块均与透镜固定缘的球面贴合。
.根据权利要求所述的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其特征是，第一动力杆的中点固定设置有第一轴，第二动力杆的中点固定设置有第二套筒，第一轴嵌入第二套筒。
有利于设备的小型化。第一轴固定设置有第一齿轮；第二套筒固定设置有第二齿轮；旋转装置包括固定设置有换向齿轮和第二驱动齿轮的动力输入轴、固定设置有第一驱动齿轮和换向轴齿轮的换向轴、以及固定板；第一轴、第二套筒、动力输入轴、换向轴分别与固定板铰接，第二驱动齿轮与第二齿轮齿合，换向齿轮与换向轴齿轮齿合，第一驱动齿轮与第一齿轮齿合，第一齿轮、第二齿轮、换向齿轮、第二驱动齿轮、第一驱动齿轮、换向轴齿轮均相同。
可保证第一动力杆相对第二动力杆同步反向旋转，可靠性较高。
开闭杆的一端的断面设置有齿状的结合齿；两个开闭杆的结合齿错位设置。
可以使一个开闭杆的结合齿与另一个开闭杆的结合齿齿合，保证开闭杆闭合后的强度。
与现有技术相比，本发明多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置具有如下有益效果：
1)无需使用螺栓、橡胶垫等紧固件固定透镜，便于更换透镜；
2)可保证第一动力杆相对第二动力杆同步反向旋转，可靠性较高；
3)可以使一个开闭杆的结合齿与另一个开闭杆的结合齿齿合，保证开闭杆闭合后的强度。
附图说明
图1是本发明中的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的立体分解示意图。
图2是本发明中的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的前视示意图。
图3是本发明中的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的剖视示意图。图3中，剖面为穿过透镜9轴心的平面。
图4是本发明中的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的立体分解示意图。图4中，透镜9未画出。
图5是本发明中的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的半剖示意图。图5中，粗虚线箭头表示固定透镜9时，开闭杆31的旋转方向。
动力部1；第一动力杆11；第一轴111；第一齿轮112；第二动力杆12；第二套筒121；第二齿轮122；旋转装置13；动力输入轴131；换向齿轮1311；第二驱动齿轮1312；换向轴132；第一驱动齿轮1321；换向轴齿轮1322；固定板139；传动部2；第一连接传功杆21；第二连接传功杆22；第一移动传动杆23；第二移动传动杆24；传动铰接柱25；移动内柱26；开闭部3；开闭杆31；移动槽311；固定缘滑块312；结合齿313；透镜9；透镜固定缘91。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行说明。
如图1至图5所示，本发明的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其包括动力部1、传动部2、开闭部3以及透镜9。
透镜9的边缘为透镜固定缘91，透镜固定缘91为球面的一部分。
动力部1包括第一动力杆11、第二动力杆12以及旋转装置13；第一动力杆11的内壁可与透镜固定缘91的球面贴合。
第一动力杆11的中点与第二动力杆12的中点铰接，第一动力杆11、第二动力杆12均与旋转装置13连接，从而使第一动力杆11相对第二动力杆12可同步反向旋转。
优选地，第一动力杆11的中点固定设置有第一轴111，第二动力杆12 的中点固定设置有第二套筒121，第一轴111嵌入第二套筒121，从而使第一动力杆11的中点与第二动力杆12的中点铰接。有利于设备的小型化。
进一步地，第一轴111固定设置有第一齿轮112；第二套筒121固定设置有第二齿轮122；旋转装置13包括固定设置有换向齿轮1311和第二驱动齿轮1312的动力输入轴131、固定设置有第一驱动齿轮1321和换向轴齿轮 1322的换向轴132、以及固定板139；第一轴111、第二套筒121、动力输入轴131、换向轴132分别与固定板139铰接【比如通过轴承实现铰接】，第二驱动齿轮1312与第二齿轮122齿合，换向齿轮1311与换向轴齿轮1322 齿合，第一驱动齿轮1321与第一齿轮112齿合，第一齿轮112、第二齿轮 122、换向齿轮1311、第二驱动齿轮1312、第一驱动齿轮1321、换向轴齿轮1322均相同【即模数、齿数等参数均相同】，从而使第一动力杆11可相对第二动力杆12同步反向旋转。使用时，将动力输入轴131与步进电机等旋转动力装置固定连接，通过步进电机等旋转动力装置驱动动力输入轴131 旋转，即可保证第一动力杆11相对第二动力杆12同步反向旋转，可靠性较高。
传动部2包括第一连接传功杆21、第二连接传功杆22、第一移动传动杆23、第二移动传动杆24、传动铰接柱25以及移动内柱26，第一连接传功杆21、第二连接传功杆22、第一移动传动杆23、以及第二移动传动杆 24均为两个。
第一移动传动杆23的内壁、第二连接传功杆22的内壁均可与透镜固定缘91的球面贴合。
第一连接传功杆21的中点与第二连接传功杆22的中点通过移动内柱 26铰接，第一连接传功杆21的一端、第二连接传功杆22的一端分别与第一动力杆11、第二动力杆12铰接，第一连接传功杆21的另一端、第二连接传功杆22的另一端分别与第一移动传动杆23、第二移动传动杆24铰接。
第一连接传功杆21的中点与第二连接传功杆22的中点铰接的，第一移动传动杆23的一端与第二移动传动杆24的一端通过传动铰接柱25铰接。
开闭部3包括两个开闭杆31；开闭杆31设置有移动槽311；开闭杆31 的一端固定设置有固定缘滑块312；开闭杆31的中部与传动铰接柱25铰接，移动内柱26嵌入移动槽311。
第一动力杆11的内壁、第一移动传动杆23的内壁、第二连接传功杆22、固定缘滑块312均与透镜固定缘91的球面贴合。
本发明的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置的工作原理为：如图5所示，需要更换透镜9时，启动旋转装置13，使旋转装置13带动第一动力杆11相对第二动力杆12可同步反向旋转，使两个固定缘滑块 312相互远离，直至固定缘滑块312、透镜9、固定缘滑块312的轴心形成的夹角为一百八十度，此时，可以将透镜9从两个固定缘滑块312之间取出。
将透镜9从两个固定缘滑块312之间取出后，将新的透镜9从两个固定缘滑块312之间放入，多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，使第一动力杆11的内壁、第一移动传动杆23的内壁、第二连接传功杆22 均与透镜固定缘91的球面贴合，然后启动旋转装置13，使旋转装置13带动第一动力杆11相对第二动力杆12可同步反向旋转，使两个固定缘滑块 312相互靠近，直至两个开闭杆31相互抵持，此时，第一动力杆11的内壁、第一移动传动杆23的内壁、第二连接传功杆22、固定缘滑块312均与透镜固定缘91的球面贴合，使透镜固定缘91固定。
由上述可以看出，本发明的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，无需使用螺栓、橡胶垫等紧固件固定透镜9，便于更换透镜9。
进一步地，开闭杆31的一端的断面设置有齿状【即断面为等腰三角形阵列形成】的结合齿313；两个开闭杆31的结合齿313错位设置。可以使一个开闭杆31的结合齿313与另一个开闭杆31的结合齿313齿合，保证开闭杆31闭合后的强度。
需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其特征是，其包括动力部(1)、传动部(2)、开闭部(3)以及透镜(9)；透镜(9)的边缘为透镜固定缘(91)，透镜固定缘(91)为球面的一部分；动力部(1)包括第一动力杆(11)、第二动力杆(12)以及旋转装置(13)；第一动力杆(11)的内壁可与透镜固定缘(91)的球面贴合；第一动力杆(11)的中点与第二动力杆(12)的中点铰接，第一动力杆(11)、第二动力杆(12)均与旋转装置(13)连接，从而使第一动力杆(11)相对第二动力杆(12)可同步反向旋转；传动部(2)包括第一连接传功杆(21)、第二连接传功杆(22)、第一移动传动杆(23)、第二移动传动杆(24)、传动铰接柱(25)以及移动内柱(26)，第一连接传功杆(21)、第二连接传功杆(22)、第一移动传动杆(23)、以及第二移动传动杆(24)均为两个；第一移动传动杆(23)的内壁、第二连接传功杆(22)的内壁均可与透镜固定缘(91)的球面贴合；第一连接传功杆(21)的中点与第二连接传功杆(22)的中点通过移动内柱(26)铰接，第一连接传功杆(21)的一端、第二连接传功杆(22)的一端分别与第一动力杆(11)、第二动力杆(12)铰接，第一连接传功杆(21)的另一端、第二连接传功杆(22)的另一端分别与第一移动传动杆(23)、第二移动传动杆(24)铰接；第一连接传功杆(21)的中点与第二连接传功杆(22)的中点铰接的，第一移动传动杆(23)的一端与第二移动传动杆(24)的一端通过传动铰接柱(25)铰接；开闭部(3)包括两个开闭杆(31)；开闭杆(31)设置有移动槽(311)；开闭杆(31)的一端固定设置有固定缘滑块(312)；开闭杆(31)的中部与传动铰接柱(25)铰接，移动内柱(26)嵌入移动槽(311)；第一动力杆(11)的内壁、第一移动传动杆(23)的内壁、第二连接传功杆(22)、固定缘滑块(312)均与透镜固定缘(91)的球面贴合。
2.根据权利要求1所述的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其特征是，第一动力杆(11)的中点固定设置有第一轴(111)，第二动力杆(12)的中点固定设置有第二套筒(121)，第一轴(111)嵌入第二套筒(121)。
3.根据权利要求2所述的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其特征是，第一轴(111)固定设置有第一齿轮(112)；第二套筒(121)固定设置有第二齿轮(122)；旋转装置(13)包括固定设置有换向齿轮(1311)和第二驱动齿轮(1312)的动力输入轴(131)、固定设置有第一驱动齿轮(1321)和换向轴齿轮(1322)的换向轴(132)、以及固定板(139)；第一轴(111)、第二套筒(121)、动力输入轴(131)、换向轴(132)分别与固定板(139)铰接，第二驱动齿轮(1312)与第二齿轮(122)齿合，换向齿轮(1311)与换向轴齿轮(1322)齿合，第一驱动齿轮(1321)与第一齿轮(112)齿合，第一齿轮(112)、第二齿轮(122)、换向齿轮(1311)、第二驱动齿轮(1312)、第一驱动齿轮(1321)、换向轴齿轮(1322)均相同。
4.根据权利要求1所述的多机器人智能激光飞行焊接用聚焦透镜固定装置，其特征是，开闭杆(31)的一端的断面设置有齿状的结合齿(313)；两个开闭杆(31)的结合齿(313)错位设置。
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