CN213226258U - 一种水下机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机械手，涉及机械手技术领域。所述水下机械手，包括左手指、右手指、凸轮环、手指限位块和电机Ⅰ，所述凸轮环上设有相互对称的滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ，所述手指限位块上设有限位孔，所述左手指和右手指分别与滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ滑动连接，且所述左手指和右手指下端均滑动设在限位孔内，所述电机Ⅰ输出轴与凸轮环固接。本实用新型，电机作为动力源，通过滑道孔与限位孔的配合，可以实现机械手的开启和闭合，其结构简单，后期维护成本低。

Description

一种水下机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种水下机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，有的水下机械手结构复杂，后期维护麻烦。如何解决上述技术问题，是目前机械手技术领域需要解决的技术问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种水下机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型提供了以下技术方案：一种水下机械手，包括左手指、右手指、凸轮环、手指限位块和电机Ⅰ，所述凸轮环上设有相互对称的滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ，所述手指限位块上设有限位孔，所述左手指和右手指分别与滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ滑动连接，且所述左手指和右手指下端均滑动设在限位孔内，所述电机Ⅰ输出轴与凸轮环固接。

优选的，所述左手指和右手指的下端均设有限位凸起，所述左手指和右手指通过限位凸起固定在限位孔上。

优选的，所述滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ均为弧形。

优选的，还包括电机关节和主传动花轴，所述电机Ⅰ与电机关节固接；所述电机关节设有容纳电机Ⅰ输出轴转动的轴孔，所述电机Ⅰ输出轴设在轴孔内，且与主传动花轴固接，所述主传动花轴另一端固接凸轮环；所述手指限位块与电机关节固接。

优选的，所述凸轮环上设有与主传动花轴配合的花键槽，所述凸轮环通过花键槽与主传动花轴固接。

优选的，还包括腕关节、拓展关节和电机Ⅱ，所述电机关节上设有转轴，所述电机关节通过转轴转接腕关节，所述腕关节与电机Ⅱ输出轴连接，所述电机Ⅱ与拓展关节固接。

本实用新型实施例提供的一种水下机械手，具有以下有益效果：本实用新型，电机作为动力源，通过滑道孔与限位孔的配合，可以实现机械手的开启和闭合，其结构简单，后期维护成本低；本实用新型还可以根据需要，适当增加关节数，可以实现机械手多自由度操作，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型水下机械手一个角度的结构示意图；

图2为本实用新型水下机械手另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型中凸轮环结构示意图；

图4为本实用新型中右手指结构示意图；

图5为本实用新型中手指限位块结构示意图；

图6为本实用新型中电机关节透视图；

图7为本实用新型中主传动花轴结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1，参阅图1和图2。

一种水下机械手，包括左手指120、右手指110、凸轮环200、手指限位块300和电机Ⅰ400，所述电机Ⅰ400优选步进电机；

所述凸轮环200上设有相互对称的滑道孔Ⅰ210和滑道孔Ⅱ220，所述手指限位块300上设有限位孔310，所述左手指120和右手指110分别与滑道孔Ⅰ210和滑道孔Ⅱ220滑动连接，且所述左手指120和右手指110下端均滑动设在限位孔310内，所述电机Ⅰ400输出轴与凸轮环200固接。

本实用新型一种水下机械手使用原理如下：通过电机Ⅰ400转动，带动凸轮环200转动，可以驱使左手指120和右手指110分别在滑道孔Ⅰ210和滑道孔Ⅱ220内滑动，在手指限位块300的限位孔310的限位作用下，可以驱使左手指120和右手指110在限位孔310内相互远离或靠近，从而实现手指的平移夹紧和放松。

优选的，所述滑道孔Ⅰ210和滑道孔Ⅱ220均为弧形，且滑道孔内部光滑，手指在滑道孔内滑动更流畅。

实施例2，参阅图1、图4和图5。

所述左手指120和右手指110的下端均设有限位凸起111，所述左手指120和右手指110通过限位凸起111固定在限位孔310上。

优选的，如图1、图4和图5，本实施例中，左手指120和右手指110的下端依次穿过滑道孔和限位孔310，手指上的限位凸起111，刚好卡在手指限位块300的限位孔310下部，限定手指不会沿手指轴发生转动或脱离。

实施例3，参阅图1、图2、图3、图6和图7。

一种水下机械手，还包括电机关节500和主传动花轴900，所述电机Ⅰ400与电机关节500通过螺钉固接；所述电机关节500上设有容纳电机Ⅰ400输出轴转动的轴孔510，所述电机Ⅰ400输出轴设在轴孔510内，主传动花轴900一端也设在轴孔510内且与电机Ⅰ400输出轴固接，所述主传动花轴900另一端固接凸轮环200；所述手指限位块300通过螺钉与电机关节500固接。

优选的，所述凸轮环200上设有与主传动花轴900配合的花键槽230，所述主传动花轴900端插在花键槽内，与花键槽过盈配合，所述凸轮环200通过花键槽230与主传动花轴900固接。

优选的，本实用新型水下机械手，还包括腕关节700、拓展关节800和电机Ⅱ600，所述电机关节500上设有2个同轴对称的转轴520，所述电机关节500通过转轴520转接腕关节700，所述腕关节700可以在电机关节500上转动；

所述腕关节700与电机Ⅱ600输出轴连接，电机Ⅱ600转动，可以实现本实用新型水下机械手的360°旋转，所述电机Ⅱ600优选步进电机。

所述拓展关节800与电机Ⅱ600通过螺钉固定连接，优选的，所述拓展关节800上设有用于安装水下操作平台的安装位，所述安装位可以为：螺栓孔，卡扣等，通过设置安装位，方便将本实用新型水下机械手安装到水下操作平台上。

需要说明的是，本实用新型水下机械手可以根据需要增加关节数，实现多自由度拓展。

本实用新型实施例提供的一种水下机械手，具有以下有益效果：本实用新型，电机作为动力源，通过滑道孔与限位孔的配合，可以实现机械手的开启和闭合，其结构简单，后期维护成本低；本实用新型还可以根据需要，适当增加关节数，可以实现机械手多自由度操作，实用性强。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及本实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种水下机械手，其特征在于，包括左手指(120)、右手指(110)、凸轮环(200)、手指限位块(300)和电机Ⅰ(400)，所述凸轮环(200)上设有相互对称的滑道孔Ⅰ(210)和滑道孔Ⅱ(220)，所述手指限位块(300)上设有限位孔(310)，所述左手指(120)和右手指(110)分别与滑道孔Ⅰ(210)和滑道孔Ⅱ(220)滑动连接，且所述左手指(120)和右手指(110)下端均滑动设在限位孔(310)内，所述电机Ⅰ(400)输出轴与凸轮环(200)固接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于，所述左手指(120)和右手指(110)的下端均设有限位凸起(111)，所述左手指(120)和右手指(110)通过限位凸起(111)固定在限位孔(310)上。

3.根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于，所述滑道孔Ⅰ(210)和滑道孔Ⅱ(220)均为弧形。

4.根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于，还包括电机关节(500)和主传动花轴(900)，所述电机Ⅰ(400)与电机关节(500)固接；所述电机关节(500)设有容纳电机Ⅰ(400)输出轴转动的轴孔(510)，所述电机Ⅰ(400)输出轴设在轴孔(510)内，且与主传动花轴(900)固接，所述主传动花轴(900)另一端固接凸轮环(200)；所述手指限位块(300)与电机关节(500)固接。

5.根据权利要求4所述的一种水下机械手，其特征在于，所述凸轮环(200)上设有与主传动花轴(900)配合的花键槽(230)，所述凸轮环(200)通过花键槽(230)与主传动花轴(900)固接。

6.根据权利要求4所述的一种水下机械手，其特征在于，还包括腕关节(700)、拓展关节(800)和电机Ⅱ(600)，所述电机关节(500)上设有转轴(520)，所述电机关节(500)通过转轴(520)转接腕关节(700)，所述腕关节(700)与电机Ⅱ(600)输出轴连接，所述电机Ⅱ(600)与拓展关节(800)固接。

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