RU2012106631A - Шарнирно-сочлененное запястье робота - Google Patents

Шарнирно-сочлененное запястье робота Download PDF

Info

Publication number
RU2012106631A
RU2012106631A RU2012106631/02A RU2012106631A RU2012106631A RU 2012106631 A RU2012106631 A RU 2012106631A RU 2012106631/02 A RU2012106631/02 A RU 2012106631/02A RU 2012106631 A RU2012106631 A RU 2012106631A RU 2012106631 A RU2012106631 A RU 2012106631A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shaft
axis
rotation
wrist
housing
Prior art date
Application number
RU2012106631/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2577636C2 (ru
Inventor
Мауро АМПАРОРЕ
Джорджо ПЕРНЕКЕЛЕ
Джузеппе ПАПАРЕЛЛА
Original Assignee
Комау С. П. А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С. П. А. filed Critical Комау С. П. А.
Publication of RU2012106631A publication Critical patent/RU2012106631A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2577636C2 publication Critical patent/RU2577636C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/14—Arm movement, spatial
    • Y10S901/15—Jointed arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y10S901/28—Joint
    • Y10S901/29—Wrist
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements
    • Y10T74/20335—Wrist

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:первый корпус (12), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);второй корпус (14), содержащий первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);третий корпус (16), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),причем первая и третья оси (IV, VI) по существу ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси по существу выровнены друг с другом;причем первый корпус содержит по существу локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным по существу выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), расположенный по существу бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20), причем второй конец первого корпуса обеспечен на смещенном участке;при этом второй корпус содержит консольный участок, соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26), по существу выровненное с третьей осью (VI), причем в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для пода

Claims (10)

1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:
первый корпус (12), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);
второй корпус (14), содержащий первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);
третий корпус (16), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),
причем первая и третья оси (IV, VI) по существу ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси по существу выровнены друг с другом;
причем первый корпус содержит по существу локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным по существу выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;
при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), расположенный по существу бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20), причем второй конец первого корпуса обеспечен на смещенном участке;
при этом второй корпус содержит консольный участок, соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26), по существу выровненное с третьей осью (VI), причем в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для подачи питания и/или управления устройством, связанным с третьим корпусом (16) запястья робота,
при этом запястье робота дополнительно содержит средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов (14, 16) вокруг второй и третьей оси (V, VI) соответственно, причем средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов содержат:
первый и второй электродвигатели (28, 30), установленные на смещенном участке (22) первого корпуса,
первое зубчатое средство для передачи вращения выходного вала первого электродвигателя (28) на второй корпус (14), и второе зубчатое средство для передачи вращения выходного вала второго электродвигателя (30) на третий корпус (16);
отличающееся тем, что на конце первого корпуса, противоположном локтевому участку смещенного участка (22), предусмотрен вильчатый участок (32), соответствующий второму концу первого корпуса, расположенный бок о бок относительно оси первого отверстия (20) и на расстоянии от нее, и на котором с возможностью вращения вокруг второй оси (V) установлен второй корпус.
2. Запястье робота по п.1, в котором первое трансмиссионное средство содержит первый вал (34), установленный в первом рычаге (32) вильчатого участка с возможностью вращения вокруг второй оси, при этом первый вал соединен для вращения с первым электродвигателем (28) и выполнен с возможностью приведения во вращение второго корпуса, а
второе трансмиссионное средство содержит второй вал (34), установленный с возможностью вращения во втором рычаге (23") вильчатого участка и выровненный с первым валом, причем второй вал соединен для вращения со вторым электродвигателем (30) и выполнен с возможностью приведения во вращение третьего корпуса (14).
3. Запястье робота по п.1 или 2, в котором первый и второй электродвигатели по существу выровнены друг с другом в смещенном участке.
4. Запястье робота по п.2, в котором первый вал соединен для вращения с первым электродвигателем ременной передачей.
5. Запястье робота по п.2, в котором второй вал соединен для вращения со вторым электродвигателем ременной передачей.
6. Запястье робота по п.2, в котором в консольном участке второй корпус содержит вал (60), установленный с возможностью вращения вокруг оси, параллельной третьей оси, и соединенный для вращения со вторым валом (36) зубчатыми средствами, образующими часть второго трансмиссионного средства,
при этом на первом конце вала (60) консольного участка установлено зубчатое колесо (62), зацепленное зубчатыми средствами, а на втором конце, противоположном первому концу, установлено зубчатое колесо (64), зацепляющее зубчатое колесо (66), жестко соединенное с третьим корпусом.
7. Запястье робота по п.2, в котором второй корпус содержит базовый кожух (42), соответствующий первому концу второго корпуса, размещенный в пространстве между первым и вторым рычагами (32', 32") вильчатого участка и поддерживаемый с возможностью вращения указанными рычагами, при этом базовый кожух (42) выполнен с возможностью вмещения первого и второго валов (34, 36), соответственно через первое и второе отверстия (44, 46) на противоположных сторонах указанного кожуха, причем первый вал приводит во вращение базовый кожух, а базовый кожух содержит зубчатые средства, выполненные с возможностью передачи вращения второго вала (36) на трансмиссионные элементы второго трансмиссионного средства, которые находятся в консольном участке второго корпуса (24).
8. Запястье робота по п.7, в котором между базовым кожухом (42) и первым валом (34) установлено редукторное средство (58), поддерживаемое первым рычагом и выполненное с возможностью соединения для вращения первого вала с указанным кожухом.
9. Запястье робота по п.7 или 8, в котором зубчатые средства содержат:
вал, установленный в базовом кожухе (42) с возможностью вращения вокруг оси параллельной третьей оси (VI) и расположенный на расстоянии от нее, при этом на одном конце указанного вала зубчатых средств установлено коническое зубчатое колесо (70), зацепляющее зубчатое колесо (72), установленное на втором валу (36),
редукторное средство (74), соединенное на входе со вторым концом указанного вала зубчатых средств, а на выходе - с зубчатым колесом для передачи вращения на трансмиссионные элементы второго трансмиссионного средства, находящиеся в консольном участке второго корпуса (24).
10. Запястье робота по п.3, в котором коническое зубчатое колесо закреплено на выходном валу первого электродвигателя и находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом, установленным на третьем валу (82), который установлен в смещенном участке с возможностью вращения вокруг оси, параллельной второй оси (V) и расположенной на расстоянии от нее, при этом третий вал (82) на одном конце, противоположном зубчатому колесу, имеет шкив (84), который соединен для вращения посредством приводного ремня со шкивом (88), установленным на первом валу (34), а коническое зубчатое колесо (90) закреплено на выходном валу второго электродвигателя и находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом, установленным на четвертом валу (94), который установлен в смещенном участке на стороне, противоположной третьему валу, и выполнен с возможностью вращения вокруг оси, параллельной второй оси и расположенной на расстоянии от нее, причем четвертый вал на одном конце, противоположном коническом зубчатому колесу, имеет шкив (100), соединенный для вращения посредством приводного ремня со шкивом (100), установленным на втором валу (36).
RU2012106631/02A 2011-02-24 2012-02-22 Шарнирно-сочлененное запястье робота RU2577636C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITTO2011A000157A IT1404528B1 (it) 2011-02-24 2011-02-24 Polso di robot articolato.
ITTO2011A000157 2011-02-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012106631A true RU2012106631A (ru) 2013-08-27
RU2577636C2 RU2577636C2 (ru) 2016-03-20

Family

ID=43976486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012106631/02A RU2577636C2 (ru) 2011-02-24 2012-02-22 Шарнирно-сочлененное запястье робота

Country Status (8)

Country Link
US (2) US8714046B2 (ru)
EP (1) EP2492058B1 (ru)
JP (1) JP2012176488A (ru)
KR (1) KR101796799B1 (ru)
CN (1) CN102649275B (ru)
BR (1) BR102012003954B1 (ru)
IT (1) IT1404528B1 (ru)
RU (1) RU2577636C2 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5702826B2 (ja) * 2013-04-30 2015-04-15 ファナック株式会社 産業用ロボットの手首構造
JP6163999B2 (ja) * 2013-09-20 2017-07-19 株式会社不二越 産業用ロボット
CN104758059B (zh) * 2015-04-07 2017-03-01 哈尔滨工业大学 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶
JP6582520B2 (ja) * 2015-04-28 2019-10-02 セイコーエプソン株式会社 ロボット

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5959371A (ja) * 1982-09-30 1984-04-05 フアナツク株式会社 工業用ロボツト
JPS6411777A (en) * 1987-07-07 1989-01-17 Mitsubishi Electric Corp Multi-joint robot
JP2591968B2 (ja) * 1987-12-28 1997-03-19 株式会社日立製作所 産業用ロボットの手首
IT1245433B (it) * 1991-03-04 1994-09-20 Comau Spa Polso di robot industriale
US5222409A (en) * 1991-09-25 1993-06-29 Dalakian Sergei V Industrial robot arms
JPH05131388A (ja) * 1991-11-07 1993-05-28 Hitachi Ltd 工業用ロボツトの手首装置
SE513348C2 (sv) * 1993-07-02 2000-08-28 Abb Ab Industrirobot
IT1272083B (it) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale con gruppi riduttori integrati.
US5509191A (en) * 1994-01-26 1996-04-23 Best; Norman D. Apparatus for assembling and processing small parts using a robot
US5792135A (en) * 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
JP3153165B2 (ja) * 1997-10-30 2001-04-03 株式会社不二越 産業用ロボットの手首機構
US6347919B1 (en) * 1999-12-17 2002-02-19 Eaton Corporation Wafer processing chamber having separable upper and lower halves
SE0002654D0 (sv) * 2000-07-14 2000-07-14 Abb Ab Manipulator
US6902560B1 (en) * 2000-07-27 2005-06-07 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
ATE547992T1 (de) * 2001-06-29 2012-03-15 Intuitive Surgical Operations Gelenkmechanismus fuer plattformverbindung
JP4142304B2 (ja) * 2001-10-22 2008-09-03 株式会社安川電機 アーク溶接用ロボット
JP4099628B2 (ja) * 2001-10-29 2008-06-11 株式会社安川電機 産業用ロボット
WO2003037573A2 (en) * 2001-10-31 2003-05-08 Ross-Hime Designs, Incoporated Robotic manipulator
JP3883939B2 (ja) * 2002-09-04 2007-02-21 ファナック株式会社 ロボットシステムにおけるカメラ用ケーブル及び力センサ用ケーブルの配線処理構造
JP2006026748A (ja) * 2004-07-12 2006-02-02 Daihen Corp ロボット手首機構およびそれに取り付けられたエンドエフェクタ操作方法
JP2007229874A (ja) * 2006-03-01 2007-09-13 Kawasaki Heavy Ind Ltd 産業用ロボット
US8398355B2 (en) * 2006-05-26 2013-03-19 Brooks Automation, Inc. Linearly distributed semiconductor workpiece processing tool
JP3863175B2 (ja) * 2006-06-19 2006-12-27 株式会社ダイヘン アーク溶接ロボットにおける溶接ワイヤの供給機構
JP4233578B2 (ja) * 2006-08-10 2009-03-04 ファナック株式会社 産業用ロボットの手首駆動構造
JP2008055560A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Fanuc Ltd ロボットの関節部の密封装置及び関節ロボット
ATE496739T1 (de) * 2006-12-27 2011-02-15 Abb Ab Industrieroboter mit rohrelement für einen kabelbaum
US8006586B2 (en) * 2007-03-12 2011-08-30 Comau S.P.A. Articulated robot wrist
JP4261598B2 (ja) 2007-07-30 2009-04-30 ファナック株式会社 産業用ロボットの線条体処理構造
US8052185B2 (en) * 2009-04-09 2011-11-08 Disney Enterprises, Inc. Robot hand with humanoid fingers
JP5270449B2 (ja) * 2009-05-21 2013-08-21 川崎重工業株式会社 ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット
JP5353500B2 (ja) * 2009-07-08 2013-11-27 株式会社安川電機 ロボット
US8425620B2 (en) * 2009-12-08 2013-04-23 Hdt Engineering Services, Inc. Modular limb segment connector
JP5457922B2 (ja) * 2010-04-14 2014-04-02 株式会社ダイヘン 産業用ロボット
JP5450223B2 (ja) * 2010-04-14 2014-03-26 株式会社ダイヘン 産業用ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
ITTO20110157A1 (it) 2012-08-25
USRE45906E1 (en) 2016-03-01
IT1404528B1 (it) 2013-11-22
EP2492058B1 (en) 2014-04-23
US8714046B2 (en) 2014-05-06
US20120216648A1 (en) 2012-08-30
EP2492058A1 (en) 2012-08-29
KR20120097339A (ko) 2012-09-03
JP2012176488A (ja) 2012-09-13
CN102649275B (zh) 2016-03-02
CN102649275A (zh) 2012-08-29
BR102012003954B1 (pt) 2021-04-20
BR102012003954A2 (pt) 2013-11-19
RU2577636C2 (ru) 2016-03-20
KR101796799B1 (ko) 2017-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012106622A (ru) Шарнирно-сочлененное запястье робота
RU2013111784A (ru) Двигательная и передающая движение сборка, в частности, для винтокрылых летательных аппаратов
CN107438726B (zh) 传动组件和带有这样的传动组件的电驱动部
JP4878367B2 (ja) ボールミルの駆動のための重量荷重用の伝動装置
CN105228843A (zh) 混合动力车辆用驱动装置
RU2012106631A (ru) Шарнирно-сочлененное запястье робота
RU2011130604A (ru) Приводной механизм для избирательного переключения привода между режимом тяги и режимом векторизации крутящего момента
RU2014142968A (ru) Трехступенчатый планетарный механизм
ATE516118T1 (de) Greifmechanismus mit geteilter antriebswelle für einen greiferfinger
JP2014114956A (ja) ２方向入力・定方向出力のギアセット
JP2014172134A5 (ru)
RU2010133240A (ru) Планетарная передача и устройство привода с ее использованием
KR101463300B1 (ko) 다중 출력 차동 장치
KR101497982B1 (ko) 일방향 동력전달 장치
CN201552576U (zh) 机器人及其腕和上臂
KR101034749B1 (ko) 전동축 증속장치 및 이를 구비한 쇼트 블라스트 장치
JP2013002601A (ja) ウォームギア減速機構の減速比を備えるエピサイクリック歯車列の変速装置
WO2014013237A1 (en) Contra-rotating transmission
RU2012106626A (ru) Шарнирно-сочлененное запястье робота
JP2010214527A (ja) 産業用ロボットのアーム構造体
TW201127574A (en) Robot arm assembly
CN100371143C (zh) 机械手存取交接装置
JP6571962B2 (ja) 多方向に自在に出力を取り出すギヤ機構
GB2604536A (en) A gear transmission device
KR101451068B1 (ko) 다중 출력 차동 장치