CN110558046B - 一种枸杞采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种枸杞采摘车，属于浆果采摘设备领域，包括车体、振动采摘组件、传送带、筛选称重机构和果框提升机构，所述车体包括驾驶室、车架、车轮、平台和动力系统，所述驾驶室和动力系统均固定在所述平台上，所述驾驶室位于所述动力系统一侧，所述驾驶室通过所述动力系统与所述车轮相连，所述车架固定在所述平台下，所述4个车轮均通过所述车架与所述平台固定连接；所述振动采摘组件位于所述平台下方，所述振动采摘组件位于所述车架内侧，所述振动采摘组件固定在所述平台底面，所述传送带呈滑梯状，所述传送带与所述平台固定连接。本发明可以实现果实的采摘、分选、称重和存储，且采摘过程连续不间断，采摘效率高，对果树伤害小。

Description

一种枸杞采摘车

技术领域

本发明属于浆果采摘设备领域，涉及一种枸杞采摘车。

背景技术

枸杞生长具有“无序花序、连续花果”的特点，即开花、结果、成熟同时进行，采收工作的难度较大。人工采摘枸杞的效率仅为3-5kg/h，人工费用高达1.5-2元/kg，约占生产成本的50％以上。因此，研制适合我国国情的枸杞采摘机对促进枸杞产业发展具有重大意义。在种植枸杞中，枸杞过时的采摘和加工要求很高，特别是采摘，直接关系到最终产品的品质。

由于枸杞成熟时水分含量很高，约占70-80％，果皮娇嫩、很容易损伤，采摘时需要轻拿轻放，连同果柄一起摘下，如果出现损伤，果汁流出就会影响其内在质量，干燥后还会变成黑色。同时，由于枸杞的开花、结果和成熟是在一个比较长的期间完成，并不同步，采收时必需随熟随采，因此采收工作的难度较大。目前枸杞果实的采摘主要还是依靠人工采摘，劳动强度大，用工量多，采摘成本非常高，此外也有一些枸杞采摘机械，但受其四连杆机械结构的限制，操作不便，在摆动采摘的过程中伤果、伤树情况严重，得到的果实含杂多，且机械结构复杂，投入成本高等诸多因素而得不到推广。

发明内容

本部分的目的是在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述背景技术描述中存在的问题，提出了本发明，因此，本发明其中一个目的是提供一种枸杞采摘车，结构简单可连续不停歇采摘，采摘效率高，对果实、树枝和树叶的伤害小。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种枸杞采摘车，包括车体、振动采摘组件、传送带、筛选称重机构和果框提升机构，所述车体包括驾驶室、车架、车轮、平台和动力系统，所述驾驶室和动力系统均固定在所述平台上，所述驾驶室位于所述动力系统一侧，所述驾驶室通过所述动力系统与所述车轮相连，所述车架固定在所述平台下，所述4个车轮均通过所述车架与所述平台固定连接；

所述振动采摘组件位于所述平台下方，所述振动采摘组件位于所述车架内侧，所述振动采摘组件固定在所述平台底面，所述传送带呈滑梯状，所述传送带与所述平台固定连接，所述传送带水平部分位于所述振动采摘组件下方，所述传送带倾斜部位于所述振动采摘组件后方，所述筛选称重机构位于所述传送带后方，所述筛选称重机构固定在所述平台上，所述果框提升机构位于所述筛选称重机构后方，所述果框提升机构固定在所述平台上；

所述振动采摘组件包括立梁、固定台、悬臂、偏心振动器、采摘单元和支撑结构，所述悬臂位于所述支撑结构上方，所述立梁位于所述采摘单元一侧，所述悬臂和支撑结构水平设置，所述悬臂一端与所述立梁顶部铰接，所述悬臂另一端与所述偏心振动器铰接，所述立梁和采摘单元竖直设置，所述采摘单元顶部与所述偏心振动器的输出端固定，所述采摘单元底部通过所述支撑结构与所述立梁相连；

所述固定台位于所述悬臂下方，所述固定台固定在所述立梁上，所述固定台上设置有支撑弹簧，所述固定台通过所述支撑弹簧与所述悬臂相连；

所述采摘单元包括主杆、若干的卡箍和若干的采摘棒，所述主杆纵向设置，所述主杆顶端固定在所述偏心振动器底端，所述主杆底端固定在所述支撑结构上，所述卡箍在所述主杆纵向方向上均匀等距设置，所述采摘棒在所述卡箍圆周方向上均匀等距设置；

所述立梁上设置有横向拉杆、稳定弹簧和阻尼环，所述横向拉杆水平设置，所述横向拉杆一侧穿过所述立梁并与所述立梁固定连接，所述横向拉杆另一端通过所述稳定弹簧与所述阻尼环固定连接，所述阻尼环套接在所述主杆上；

所述支撑结构包括横杆、板簧和短杆，所述横杆一端与所述立梁连接，所述横杆另一端通过所述板簧与所述短杆一端连接，所述短杆另一端与所述主杆连接；

所述立梁还包括固定梁，所述固定梁与所述立梁平行设置，所述固定梁两端分别固定在所述固定台和横杆上，所述横向拉杆一侧穿过所述固定梁并与所述固定梁固定连接；

所述偏心振动器包括外壳、电机、安装座、传动单元和振动单元，所述电机安装在所述安装座内，所述传动单元位于所述电机下方，所述传动单元与所述电机相连，所述外壳位于所述电机下方，所述外壳通过所述传动单元与所述安装座连接，所述振动单元固定在所述外壳内部，所述振动单元通过所述传动单元与所述电机连接，所述传动单元包括传动轴、顶部轴承组、传动轴承组和传动伞齿，所述顶部轴承组固定在所述安装座内，所述传动轴顶部与所述顶部轴承组内环过盈连接，所述传动轴承组固定在所述外壳顶壁内，所述传动轴穿过所述传动轴承组并与所述传动轴承组过盈连接，所述传动轴顶端与所述电机固定相连，所述传动轴底端与所述传动伞齿固定连接；

所述振动单元包括第一起振单元和第二起振单元，所述第一起振单元一端与所述外壳侧壁连接，所述第一起振单元另一端与所述传动伞齿连接，所述第二起振单元一端与所述外壳侧壁连接，所述第二起振单元另一端与所述传动伞齿连接，所述第一起振单元包括第一横轴、第一轴承、第一起振器和第一伞齿，所述第一横轴垂直于所述传动轴设置，所述第一横轴靠近所述传动轴的一端固定有所述第一伞齿，所述第一横轴另一端与固定在所述外壳侧壁上的所述第一轴承过盈连接，所述第一起振器通过紧固螺丝紧固在所述第一横轴上，所述第二起振单元包括第二横轴、第二轴承、第二起振器和第二伞齿，所述第二横轴垂直于所述传动轴设置，所述第二横轴靠近所述传动轴的一端固定有所述第二伞齿，所述第二横轴另一端与固定在所述外壳侧壁上的所述第二轴承过盈连接，所述第二起振器通过紧固螺丝紧固在所述第二横轴上；

所述第一起振器包括第一旋杆和第一配重块，所述第一配重块通过安全销固定在所述第一旋杆上，所述第二起振器包括第二旋杆和第二配重块，所述第二配重块通过安全销固定在所述第二旋杆上。

进一步的，所述阻尼环材质为牛皮或塑料。

进一步的，所述采摘棒的材质为碳纤维。

进一步的，所述主杆的长度为1.3米至1.5米。

进一步的，所述外壳内还设置有2个固定片，所述固定片均平行于所述外壳侧壁设置，所述固定片顶端均与所述传动轴承组固定连接，所述固定片底部均与所述外壳底部内壁连接。

进一步的，所述传送带还设置有分散器，所述分散器固定在所述车架上，所述分散器包括旋转电机和搅棒，所述搅棒固定在所述旋转电机输出端，所述搅棒可以绕旋转电机做360度旋转。

进一步的，所述偏心振动器的振动频率为0-10000Hz。

进一步的，所述传送带为2条，所述传送带之间设置有收集托板，所述收集托板与所述传送带连接。

进一步的，所述传送带顶部设置有导向器，所述导向器包含锥形导向头和线状符合器，所述导向头尾部与所述传送带顶部固定连接，所述符合器固定在所述导向头上。

本发明具有的优点和积极效果是：与现有技术相比，1、第一起振器通过紧固螺丝固定第一横轴上，第二起振器通过紧固螺丝固定在第二横轴上，通过调节紧固螺丝，第一起振器可绕第一横轴转动，第二起振器可绕第二横轴转动，从而调整第一起振器与第二起振器之间夹角，第一配重块通过安全销固定在第一旋杆上，拔掉安全销即可更换第一配重块重量，或在第一旋杆延伸方向上调整第一配重块的位置，第二配重块通过安全销固定在第二旋杆上，拔掉安全销即可调整第二配重块重量，或在第二旋杆延伸方向上调整第二配重块的位置，通过调整上述第一起振器与第二起振器之间夹角、第一配重块的重量或位置和第二配重块重量或位置，以设置偏心振动器产生振动的频率和振幅，使振动仅使成熟果实达到共振，而青果，花和树叶不发生共振，提高成熟果实的落果率；2、偏心振动器只产生垂直方向振动和电机轴转动的切向振动，将其他多余振动抵消，增长了设备使用寿命；3、传动轴与固定在安装座内的顶部轴承组过盈连接，传动轴与固定在外壳顶壁内的传动轴承组过盈连接，在无外力介入的情况下，电机、安装座和外壳之间不会产生相对位移和相对转动，而在外力作用下，外壳及固定在外壳上的输出部可以相对电机和安装座发生相对转动，以使枸杞采摘车行驶过枸杞树时，固定在输出部下的采摘单元可以在枸杞树枝条的拉力作用下进行自转，以免采摘单元与枸杞树枝条发生纠缠，损伤树枝；4、设置的主杆、卡箍和采摘棒共同构成的采摘单元，可以根据采摘车行进的速度，自适应调节转速，对枝条进行梳理式采摘，以免采摘单元与枸杞树枝条发生纠缠，损伤树枝，采摘形式适合枸杞等易坏损的浆果；5、支撑结构可以消除过滤杂波，提升采摘效率的同时，减少振动对系统其他构件的振动传导，延长设备使用寿命；6、阻尼环的设置，可以当采摘单元在枸杞树树枝的拉力大于阻尼环对主杆的阻力时，采摘单元才围绕主杆发生被动自转，对枸杞树枝条梳理采摘，使采摘单元的采摘棒与枸杞树枝条处于适度的结合，而不因为结合程度过低，振动未能有效传导而使采摘效率低下；7、主杆长度能够从枸杞树树冠到枸杞树枝条最低点的完全覆盖，实现枸杞果实的完全采集；8、采摘棒为碳纤维结构重量轻，轴向强度和模量高，密度低、比性能高，无蠕变，非氧化环境下耐超高温，耐疲劳性好，在采摘振动过程中，对果树伤害小，使用寿命长；9、采摘单元直接与输出部连接，减少振动的损耗，提高设备的能量传递效率；10、固定片加强了外壳的强度，增长了设备使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一种枸杞采摘车的结构立体图；

图2是本发明一种枸杞采摘车的结构侧视图；

图3是本发明一种枸杞采摘车的偏心振动器的结构示意图；

图4是本发明一种枸杞采摘车的振动采摘组件的结构示意图；

图5是本发明一种枸杞采摘车的传送带的结构示意图；

图6是本发明一种枸杞采摘车的收集托板结构示意图。

附图标记：

1-车体；11-驾驶室；12-车架；13-车轮；14-平台；15-动力系统；2-振动采摘组件；21-立梁；211-横向拉杆；212-稳定弹簧；213-阻尼环；214-固定梁；22-固定台；221-支撑弹簧；23-悬臂；24-偏心振动器；241-外壳；242-电机；243-安装座；244-传动单元；2441-传动轴；2442-顶部轴承组；2443-传动轴承组；2444-传动伞齿；245-振动单元；2451-第一起振单元；24511-第一横轴；24512-第一轴承；24513-第一起振器；24514-第一伞齿；24515-第一旋杆；24516-第一配重块；2452-第二起振单元；24521-第二横轴；24522-第二轴承；24523-第二起振器；24524-第二伞齿；24525-第二旋杆；24526-第二配重块；246-输出部；247-固定片；25-采摘单元；251-主杆；252-卡箍；253-采摘棒；26-支撑结构；261-横杆；262-板簧；263-短杆；3-传送带；31-分散器；311-旋转电机；312-搅棒；313-收集托板；4-筛选称重机构；5-果框提升机构；6-导向器；61-导向头；62-符合器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸

再次，需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

如图1至图6所示，一种枸杞采摘车，包括车体1、振动采摘组件2、传送带3、筛选称重机构4和果框提升机构5，所述车体1包括驾驶室11、车架12、车轮13、平台14和动力系统15，所述驾驶室11和动力系统15均固定在所述平台14上，所述驾驶室11位于所述动力系统15一侧，所述驾驶室11通过所述动力系统15与所述车轮13相连，所述车架12固定在所述平台14下，所述4个车轮13均通过所述车架12与所述平台14固定连接；

所述振动采摘组件2位于所述平台14下方，所述振动采摘组件2位于所述车架12内侧，所述振动采摘组件2固定在所述平台14底面，所述传送带3呈滑梯状，所述传送带3与所述平台14固定连接，所述传送带3水平部分位于所述振动采摘组件2下方，所述传送带3倾斜部位于所述振动采摘组件2后方，所述筛选称重机构4位于所述传送带3后方，所述筛选称重机构4固定在所述平台14上，所述果框提升机构5位于所述筛选称重机构4后方，所述果框提升机构5固定在所述平台14上；

所述振动采摘组件2包括立梁21、固定台22、悬臂23、偏心振动器24、采摘单元25和支撑结构26，所述悬臂23位于所述支撑结构26上方，所述立梁21位于所述采摘单元25一侧，所述悬臂23和支撑结构26水平设置，所述悬臂23一端与所述立梁21顶部铰接，所述悬臂23另一端与所述偏心振动器24铰接，所述立梁21和采摘单元25竖直设置，所述采摘单元25顶部与所述偏心振动器24的输出端固定，所述采摘单元25底部通过所述支撑结构26与所述立梁21相连；

所述固定台22位于所述悬臂23下方，所述固定台22固定在所述立梁21上，所述固定台22上设置有支撑弹簧221，所述固定台22通过所述支撑弹簧221与所述悬臂23相连；

所述采摘单元25包括主杆251、若干的卡箍252和若干的采摘棒253，所述主杆251纵向设置，所述主杆251顶端固定在所述偏心振动器24底端，所述主杆251底端固定在所述支撑结构26上，所述卡箍252在所述主杆251纵向方向上均匀等距设置，所述采摘棒253在所述卡箍252圆周方向上均匀等距设置；

所述立梁21上设置有横向拉杆211、稳定弹簧212和阻尼环213，所述横向拉杆211水平设置，所述横向拉杆211一侧穿过所述立梁21并与所述立梁21固定连接，所述横向拉杆211另一端通过所述稳定弹簧212与所述阻尼环213固定连接，所述阻尼环213套接在所述主杆251上；

所述支撑结构26包括横杆261、板簧262和短杆263，所述横杆261一端与所述立梁21连接，所述横杆261另一端通过所述板簧262与所述短杆263一端连接，所述短杆263另一端与所述主杆251连接；

所述立梁21还包括固定梁214，所述固定梁214与所述立梁21平行设置，所述固定梁214两端分别固定在所述固定台22和横杆261上，所述横向拉杆211一侧穿过所述固定梁214并与所述固定梁214固定连接；

所述偏心振动器24包括外壳241、电机242、安装座243、传动单元244和振动单元245，所述电机242安装在所述安装座243内，所述传动单元244位于所述电机242下方，所述传动单元244与所述电机242相连，所述外壳241位于所述电机242下方，所述外壳241通过所述传动单元244与所述安装座243连接，所述振动单元245固定在所述外壳241内部，所述振动单元245通过所述传动单元244与所述电机242连接，所述传动单元244包括传动轴2441、顶部轴承组2442、传动轴承组2443和传动伞齿2444，所述顶部轴承组2442固定在所述安装座243内，所述传动轴2441顶部与所述顶部轴承组2442内环过盈连接，所述传动轴承组2443固定在所述外壳241顶壁内，所述传动轴2441穿过所述传动轴承组2443并与所述传动轴承组2443过盈连接，所述传动轴2441顶端与所述电机242固定相连，所述传动轴2441底端与所述传动伞齿2444固定连接；

所述振动单元245包括第一起振单元2451和第二起振单元2452，所述第一起振单元2451一端与所述外壳241侧壁连接，所述第一起振单元2451另一端与所述传动伞齿2444连接，所述第二起振单元2452一端与所述外壳241侧壁连接，所述第二起振单元2452另一端与所述传动伞齿2444连接，所述第一起振单元2451包括第一横轴24511、第一轴承24512、第一起振器24513和第一伞齿24514，所述第一横轴24511垂直于所述传动轴2441设置，所述第一横轴24511靠近所述传动轴2441的一端固定有所述第一伞齿24514，所述第一横轴24511另一端与固定在所述外壳241侧壁上的所述第一轴承24512过盈连接，所述第一起振器24513通过紧固螺丝紧固在所述第一横轴24511上，所述第二起振单元2452包括第二横轴24521、第二轴承24522、第二起振器24523和第二伞齿24524，所述第二横轴24521垂直于所述传动轴2441设置，所述第二横轴24521靠近所述传动轴2441的一端固定有所述第二伞齿24524，所述第二横轴24521另一端与固定在所述外壳241侧壁上的所述第二轴承24522过盈连接，所述第二起振器24523通过紧固螺丝紧固在所述第二横轴24521上；

所述第一起振器24513包括第一旋杆24515和第一配重块24516，所述第一配重块24516通过安全销固定在所述第一旋杆24515上，所述第二起振器24523包括第二旋杆24525和第二配重块24526，所述第二配重块24526通过安全销固定在所述第二旋杆24525上，通过调节紧固螺丝，第一起振器24513可绕第一横轴24511转动，第二起振器24523可绕第二横轴24521转动，从而调整第一起振器24513与第二起振器24523之间夹角，第一配重块24516通过安全销固定在第一旋杆24515上，拔掉安全销即可更换第一配重块24516重量，或在第一旋杆24515延伸方向上调整第一配重块24516的位置，第二配重块24526通过安全销固定在第二旋杆24525上，拔掉安全销即可调整第二配重块24526重量，或在第二旋杆24525延伸方向上调整第二配重块24526的位置，通过调整上述第一起振器24513与第二起振器24523之间夹角、第一配重块24516的重量或位置和第二配重块24526重量或位置，以设置偏心振动器24产生振动的频率和振幅，使振动仅使成熟果实达到共振，而青果，花和树叶不发生共振，提高成熟果实的落果率，此外，偏心振动器24只产生垂直方向振动和电机242轴转动的切向振动，将其他多余振动抵消，增长了设备使用寿命，传动轴2441与固定在安装座243内的顶部轴承组过盈连接，传动轴2441与固定在外壳241顶壁内的传动轴承组2443过盈连接，在无外力介入的情况下，电机242、安装座243和外壳241之间不会产生相对位移和相对转动，而在外力作用下，外壳241及固定在外壳241上的输出部可以相对电机242和安装座243发生相对转动，以使枸杞采摘车行驶过枸杞树时，固定在输出部下的采摘单元可以在枸杞树枝条的拉力作用下进行自转，以免采摘单元与枸杞树枝条发生纠缠，损伤树枝，所述支撑结构26可以消除过滤杂波，提升采摘效率的同时，减少振动对系统其他构件的振动传导，延长设备使用寿命，主杆251、卡箍252和采摘棒253共同构成的采摘单元25，可以根据采摘车行进的速度，自适应调节转速，对枝条进行梳理式采摘，以免采摘单元25与枸杞树枝条发生纠缠，损伤树枝，采摘形式适合枸杞等易坏损的浆果，偏心振动器24振动频率和振幅可调，使振动仅使成熟果实达到共振，而青果，花和树叶不发生共振，提高成熟果实的落果率，阻尼环213的设置，可以当采摘单元25在枸杞树树枝的拉力大于阻尼环213对主杆251的阻力时，采摘单元25才围绕主杆251发生被动自转，对枸杞树枝条梳理采摘，使采摘单元25的采摘棒253与枸杞树枝条处于适度的结合，而不因为结合程度过低，振动未能有效传导而使采摘效率低下。

进一步的，所述阻尼环213材质为牛皮或塑料，阻尼环213的设置，可以当采摘单元25在枸杞树树枝的拉力大于阻尼环213对主杆251的阻力时，采摘单元25才围绕主杆251发生被动自转，对枸杞树枝条梳理采摘，使采摘单元25的采摘棒253与枸杞树枝条处于适度的结合，而不因为结合程度过低，振动未能有效传导而使采摘效率低下。

进一步的，所述采摘棒253的材质为碳纤维，采摘棒253为碳纤维结构重量轻，轴向强度和模量高，密度低、比性能高，无蠕变，非氧化环境下耐超高温，耐疲劳性好，在采摘振动过程中，对果树伤害小，使用寿命长。

进一步的，所述主杆251的长度为1.3米至1.5米，主杆251长度能够从枸杞树树冠到枸杞树枝条最低点的完全覆盖，实现枸杞果实的完全采集。

进一步的，所述外壳241内还设置有2个固定片247，所述固定片247均平行于所述外壳241侧壁设置，所述固定片247顶端均与所述传动轴承组2443固定连接，所述固定片247底部均与所述外壳241底部内壁连接，固定片247加强了外壳241的强度，增长了设备使用寿命。

进一步的，所述传送带3还设置有分散器31，所述分散器31固定在所述车架12上，所述分散器31包括旋转电机311和搅棒312，所述搅棒312固定在所述旋转电机311输出端，所述搅棒312可以绕旋转电机311做360度旋转，分散器31将传送带3上的的果实、枝和叶分散，防止短时间内大量果实堆积、卡滞，破坏果实。

进一步的，所述偏心振动器的振动频率为0-10000Hz，振动频率覆盖已知地域、品种和栽培条件的枸杞成熟果实的共振频率，适用于绝大多数工况的采摘。

进一步的，所述传送带为2条，所述传送带3之间设置有收集托板313，所述收集托板313与所述传送带3连接，枸杞树干碰到收集托板，收集托板313以叶片根部的轴承为圆心，以车辆行驶方向相反的线速度向后收拢，在拉簧的作用下，收集托板313中心处仅仅打开足够枸杞树干通过的间隙，避免为树干预设的缝隙过小阻碍枸杞采摘车行进，或预设的缝隙过大，使采集到的枸杞果实掉落。

进一步的，所述传送带顶部设置有导向器6，所述导向器6包含锥形导向头61和线状符合器62，所述导向头61尾部与所述传送带3顶部固定连接，所述符合器62固定在所述导向头61上，将枸杞树进行导向，使树枝全部导入到枸杞采摘单元25上。

在实际操作的过程中，枸杞采摘车行驶到工作地点，调整采摘车车头方向，使其正对待采摘的枸杞树列行驶，枸杞采摘车的平台高度为1.6米，枸杞树的高度略低于平台高度，枸杞树依次穿过平台和四个轮子之间形成的四边形通道，采摘单元的高度为1.35米，能够从枸杞树树冠到枸杞树枝条最低点的完全覆盖，枸杞采摘车向前匀速行驶，导向器6将枸杞树进行导向，通过导向头61和符合器62使树枝全部导入到枸杞采摘单元25上，枸杞树干碰到收集托板313，收集托板313以叶片根部的轴承为圆心，以车辆行驶方向相反的线速度向后收拢，在拉簧的作用下，收集托板313中心处仅仅打开足够枸杞树干通过的间隙，避免为树干预设的缝隙过小阻碍枸杞采摘车行进，或预设的缝隙过大，使采集到的枸杞果实掉落，枸杞树枝条和采摘单元开始接触，采摘棒与枝条开始接触贴合，采摘单元的主杆与偏心振动器活动连接，主杆可绕其轴心转动，主杆纵向等距设置有12个卡箍，每个卡箍圆周方向上均匀设置有18根采摘棒，随着枸杞采摘车的移动，采摘单元与枸杞树枝条之间产生相对位移，当采摘单元在枸杞树树枝的拉力大于阻尼组件对主杆的阻力时，采摘单元围绕主杆发生被动自转，对枸杞树枝条梳理采摘，与此同时，电机驱动传动轴转动，传动轴将转动传递给传动伞齿，传动伞齿将转动传递给第一伞齿和第二伞齿，第一伞齿将转动传递给第一横轴，第二伞齿将转动传递给第二横轴，第一横轴将转动传递给第一起振器，第二横轴将转动传递给第二起振器，第一起振器和第二起振器开始做旋向相反，角速度相同的转动，从而产生偏心力进而发生振动，第一起振器通过紧固螺丝固定第一横轴上，第二起振器通过紧固螺丝固定在第二横轴上，通过调节紧固螺丝，第一起振器可绕第一横轴转动，第二起振器可绕第二横轴转动，从而调整第一起振器与第二起振器之间夹角，第一配重块通过安全销固定在第一旋杆上，拔掉安全销即可更换第一配重块重量，或在第一旋杆延伸方向上调整第一配重块的位置，第二配重块通过安全销固定在第二旋杆上，拔掉安全销即可调整第二配重块重量，或在第二旋杆延伸方向上调整第二配重块的位置，通过调整上述第一起振器与第二起振器之间夹角、第一配重块的重量或位置和第二配重块重量或位置，以设置偏心振动器产生振动的频率和振幅，使振动仅使成熟果实达到共振，振动通过固定在外壳底部的输出部传递给主杆，主杆在支撑结构的支撑和过滤作用下，减少振动对系统其他构件的振动传导，消除过滤杂波后，将振动传递给采摘棒，振动从采摘棒传达给待采摘枸杞，使成熟枸杞发生共振，伴随少量叶子和枝条一同脱落，脱落的果实、枝和叶掉落到收集托板313上，收集托板313水平高度高于两侧的传送带，随着果实的堆积，在重力势能的作用下，枸杞果实从收集托板313顶面滚落到两侧的传送带上，电机减速机驱动传送带，传送带将其上的果实、枝和叶向后上方提升，在传送带中部设置有分散器，分散器由电机驱动，搅棒做360度的圆周运动，将传送带上的的果实、枝和叶分散，防止短时间内大量果实堆积、卡滞，破坏果实，提升带枸杞果实运送到车体后部的分选称重机构，果实、枝和叶从滑板上滑落到筛选链轮上，筛选链轮一侧的鼓风机在电机的驱动下鼓风，筛选链轮在电机的驱动下，与鼓风机鼓风方向同向传动，筛选链轮的孔隙为20-30mm，大于枸杞果实的直径，小于枝条的长度，果实从筛选链轮的空隙掉落到下方的收集筐内，而枝条则被筛选链轮传动到分离通道内，叶子也被鼓风机吹到分离通道内，实现果实、枝和叶的有效分离，当收集筐满载后，通过下方的电子秤称重后，人工更换收集筐，将新的未装载的收集筐放到电子秤上，将满载的收集筐放入提升机内储存，枸杞采摘车结构简单可连续不停歇采摘，采摘效率高，对果实、树枝和树叶的伤害小。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种枸杞采摘车，其特征在于：包括车体、振动采摘组件、传送带、筛选称重机构和果框提升机构，所述车体包括驾驶室、车架、车轮、平台和动力系统，所述驾驶室和动力系统均固定在所述平台上，所述驾驶室位于所述动力系统一侧，所述驾驶室通过所述动力系统与所述车轮相连，所述车架固定在所述平台下，所述4个车轮均通过所述车架与所述平台固定连接；

所述振动采摘组件位于所述平台下方，所述振动采摘组件位于所述车架内侧，所述振动采摘组件固定在所述平台底面，所述传送带呈滑梯状，所述传送带与所述平台固定连接，所述传送带水平部分位于所述振动采摘组件下方，所述传送带倾斜部位于所述振动采摘组件后方，所述筛选称重机构位于所述传送带后方，所述筛选称重机构固定在所述平台上，所述果框提升机构位于所述筛选称重机构后方，所述果框提升机构固定在所述平台上；

所述振动采摘组件包括立梁、固定台、悬臂、偏心振动器、采摘单元和支撑结构，所述悬臂位于所述支撑结构上方，所述立梁位于所述采摘单元一侧，所述悬臂和支撑结构水平设置，所述悬臂一端与所述立梁顶部铰接，所述悬臂另一端与所述偏心振动器铰接，所述立梁和采摘单元竖直设置，所述采摘单元顶部与所述偏心振动器的输出端固定，所述采摘单元底部通过所述支撑结构与所述立梁相连；

所述固定台位于所述悬臂下方，所述固定台固定在所述立梁上，所述固定台上设置有支撑弹簧，所述固定台通过所述支撑弹簧与所述悬臂相连；

所述采摘单元包括主杆、若干的卡箍和若干的采摘棒，所述主杆纵向设置，所述主杆顶端固定在所述偏心振动器底端，所述主杆底端固定在所述支撑结构上，所述卡箍在所述主杆纵向方向上均匀等距设置，所述采摘棒在所述卡箍圆周方向上均匀等距设置；

所述立梁上设置有横向拉杆、稳定弹簧和阻尼环，所述横向拉杆水平设置，所述横向拉杆一侧穿过所述立梁并与所述立梁固定连接，所述横向拉杆另一端通过所述稳定弹簧与所述阻尼环固定连接，所述阻尼环套接在所述主杆上；

所述支撑结构包括横杆、板簧和短杆，所述横杆一端与所述立梁连接，所述横杆另一端通过所述板簧与所述短杆一端连接，所述短杆另一端与所述主杆连接；

所述立梁还包括固定梁，所述固定梁与所述立梁平行设置，所述固定梁两端分别固定在所述固定台和横杆上，所述横向拉杆一侧穿过所述固定梁并与所述固定梁固定连接；

所述偏心振动器包括外壳、电机、安装座、传动单元和振动单元，所述电机安装在所述安装座内，所述传动单元位于所述电机下方，所述传动单元与所述电机相连，所述外壳位于所述电机下方，所述外壳通过所述传动单元与所述安装座连接，所述振动单元固定在所述外壳内部，所述振动单元通过所述传动单元与所述电机连接，所述传动单元包括传动轴、顶部轴承组、传动轴承组和传动伞齿，所述顶部轴承组固定在所述安装座内，所述传动轴顶部与所述顶部轴承组内环过盈连接，所述传动轴承组固定在所述外壳顶壁内，所述传动轴穿过所述传动轴承组并与所述传动轴承组过盈连接，所述传动轴顶端与所述电机固定相连，所述传动轴底端与所述传动伞齿固定连接；

所述振动单元包括第一起振单元和第二起振单元，所述第一起振单元一端与所述外壳侧壁连接，所述第一起振单元另一端与所述传动伞齿连接，所述第二起振单元一端与所述外壳侧壁连接，所述第二起振单元另一端与所述传动伞齿连接，所述第一起振单元包括第一横轴、第一轴承、第一起振器和第一伞齿，所述第一横轴垂直于所述传动轴设置，所述第一横轴靠近所述传动轴的一端固定有所述第一伞齿，所述第一横轴另一端与固定在所述外壳侧壁上的所述第一轴承过盈连接，所述第一起振器通过紧固螺丝紧固在所述第一横轴上，所述第二起振单元包括第二横轴、第二轴承、第二起振器和第二伞齿，所述第二横轴垂直于所述传动轴设置，所述第二横轴靠近所述传动轴的一端固定有所述第二伞齿，所述第二横轴另一端与固定在所述外壳侧壁上的所述第二轴承过盈连接，所述第二起振器通过紧固螺丝紧固在所述第二横轴上；

所述第一起振器包括第一旋杆和第一配重块，所述第一配重块通过安全销固定在所述第一旋杆上，所述第二起振器包括第二旋杆和第二配重块，所述第二配重块通过安全销固定在所述第二旋杆上；

所述阻尼环材质为牛皮或塑料；

所述采摘棒的材质为碳纤维；

所述主杆的长度为1.3米至1.5米。

2.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘车，其特征在于：所述外壳内还设置有2个固定片，所述固定片均平行于所述外壳侧壁设置，所述固定片顶端均与所述传动轴承组固定连接，所述固定片底部均与所述外壳底部内壁连接。

3.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘车，其特征在于：所述传送带还设置有分散器，所述分散器固定在所述车架上，所述分散器包括旋转电机和搅棒，所述搅棒固定在所述旋转电机输出端，所述搅棒可以绕旋转电机做360度旋转。

4.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘车，其特征在于：所述偏心振动器的振动频率为0-10000Hz。

5.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘车，其特征在于：所述传送带为2条，所述传送带之间设置有收集托板，所述收集托板与所述传送带连接。

6.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘车，其特征在于：所述传送带顶部设置有导向器，所述导向器包含锥形导向头和线状符合器，所述导向头尾部与所述传送带顶部固定连接，所述符合器固定在所述导向头上。