CN110550028A - 车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。车辆控制装置(44)具有：检测部(60、62)，其根据周边信息检测车道标识线(112)和其他车辆(102)；和控制部(64)，其在本车(10)的一方侧检测到车道标识线，另一方面在本车(10)的另一方侧未检测到车道标识线的情况下，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆其他车辆的位置，进行本车的控制。根据本发明，即使在未检测到本车道的另一方侧的车道标识线的情况下，也能够根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆其他车辆的位置，良好地控制本车的行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。
背景技术
提出有如下一种技术,即在检测出一方侧的车道标识线(车辆划分线)，而未检测出另一方侧的车道标识线的情况下，根据位于该另一方侧的路侧物来推定该另一方侧的车道标识线的位置(日本发明专利公开公报特开2010-271999号)。采用这样的技术，即使在未检测出另一方侧的车道标识线的情况下，也能够推定车道标识线的位置。
发明内容
但是，在日本发明专利公开公报特开2010-271999号所记载的技术中，在另一方侧存在相邻车道的情况下，无法根据路侧物良好地推定该另一方侧的车道标识线。如果不能良好地推定另一方侧的车道标识线，则不能良好地掌握本车道，不能良好地控制本车的行驶。
本发明的目的在于提供一种能够更良好地控制本车的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。
本发明的一技术方案的车辆控制装置具有：检测部，其根据周边信息检测车道标识线和其他车辆；和控制部，当在本车的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线时，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制。
本发明的另一技术方案的车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息检测车道标识线和其他车辆的步骤；当在本车的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线时，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤。
本发明的另一其他技术方案的存储介质中存储的程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息检测车道标识线和其他车辆的步骤；当在本车的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线的情况下，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤。
根据本发明，能够提供一种能够更良好地控制本车的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。
上述目的、特征和优点，通过参照附图说明的以下实施方式的说明能够容易地理解。
附图说明
图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
图2是表示行驶状态的例子的图。
图3是表示行驶状态的例子的图。
图4是表示行驶状态的例子的图。
图5是表示没有路侧物位于所推定出的相邻车道内的情况的例子的图。
图6是表示路侧物位于所推定出的相邻车道内的情况的例子的图。
图7是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图8是表示一实施方式的变形例1的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图9是表示一实施方式的变形例2的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序(以及记录有该程序的存储介质)详细进行说明。
【一实施方式】
参照附图对一实施方式的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
在车辆(本车)10中具有行驶辅助系统12、驱动力控制系统14、制动力控制系统16、EPS系统(电动助力转向系统)18和车速传感器20。
在行驶辅助系统12中具有行驶辅助ECU(行驶辅助电子控制装置、车辆控制装置)44。行驶辅助系统12检测本车10周围出现的各种周边物体(检测物体)100和车道标识线112。另外，在一般对车道标识线进行说明时使用标记112，在对各个车道标识线进行说明时使用标记112L1、112L2、112R1、112R2(参照图2)。作为周边物体100，例如可举出作为本车10以外的车辆的其他车辆102。另外，在一般对其他车辆进行说明时使用标记102，在对各个其他车辆进行说明时使用标记102a～102j(参照图2～图5)。另外，作为周边物体100，可举出未图示的行人、墙壁等。行驶辅助系统12根据周边物体100和车道标识线112来辅助车辆10的行驶。
在驱动力控制系统14中具有驱动ECU30。驱动力控制系统14执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU30通过控制未图示的发动机等，来控制车辆10的驱动力。在本实施方式中进行的驱动力控制中包含自动巡航控制。自动巡航控制是用于使车辆10以车速与目标车速一致的方式行驶的控制。
在制动力控制系统16中具有制动ECU32。制动力控制系统16执行车辆10的制动力控制。制动ECU32通过控制未图示的制动机构等，来控制车辆10的制动力。
在EPS系统18中具有EPS ECU34。EPS系统18执行操舵辅助控制。EPS ECU34通过控制电动助力转向装置的结构要素等，来辅助驾驶员的操舵。作为电动助力转向装置的结构要素，可举出未图示的电动马达、未图示的转矩传感器、未图示的舵角传感器等。
车速传感器20检测车辆10的车速。车速传感器20将表示车速的信息即车速信息Sv提供给行驶辅助系统12等。
在行驶辅助系统12中还具有摄像头(摄像部)40。由摄像头40获取的信息即摄像头信息Sc从摄像头40被供给至行驶辅助ECU44。在摄像头信息Sc中包含由摄像头40获取的图像(拍摄图像)。摄像头信息Sc与后述的雷达信息Sr相结合，构成本车10的周边信息。此外，由摄像头40检测的检测物体100被称为摄像头目标。
在图1中，图示了一个摄像头40，但也可以具有多个摄像头40。例如，也可以通过左右对称地配置两个摄像头40而构成立体摄像头。摄像头40例如每秒获取15帧以上的图像。在此，例如，由摄像头40获取每秒30帧的图像。摄像头40可以是获取单色图像的单色摄像头，也可以是获取彩色图像的彩色摄像头。另外，摄像头40既可以获取可见光区域的图像，也可以获取红外区域的图像。摄像头40例如配置在车辆10的车厢内的前方部分的车宽方向的中心部。更具体而言，摄像头40配置在后视镜的周边。另外，也可以在车辆10的前部保险杠部的车宽方向上的中心部配置摄像头40。
在行驶辅助系统12中还具有雷达42。雷达42朝向车辆10的外部发射发射波Wt，并接收发射波Wt中被检测物体100反射而返回的反射波Wr。作为发射波Wt，例如使用电磁波等，更具体而言，使用毫米波等。如上所述，检测物体100是未图示的行人、墙壁、其他车辆102等。雷达42根据反射波Wr等生成雷达信息(反射波信号)Sr。雷达42将雷达信息Sr提供给行驶辅助ECU44。另外，由雷达42检测的检测物体100被称为雷达目标。
在图1中图示出一个雷达42，但也可以具有多个雷达42。雷达42例如配置在车辆10的前侧。例如，雷达42配置在前保险杠、前格栅等上。也可以将雷达42配设在车辆10的后侧。例如，雷达42可以配置在后保险杠、后格栅等上。另外，也可以在车辆10的侧方配置雷达42。例如，也可以在前保险杠的侧方配置雷达42。雷达42不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达42。
行驶辅助ECU44负责行驶辅助系统12的整体控制。在行驶辅助ECU44中具有运算部52和存储部54。
摄像头信息Sc和雷达信息Sr被提供给行驶辅助ECU44。行驶辅助ECU44经由通信线(信号线)56与驱动ECU30、制动ECU32和EPS ECU34进行通信。在行驶辅助ECU44中具有未图示的输入输出部。输入输出部具有将模拟信号转换成数字信号的未图示的A/D转换部。
运算部(计算机)52例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部52使用摄像头信息Sc、雷达信息Sr和车速信息Sv进行规定的运算处理。运算部52根据运算处理的结果生成分别向驱动ECU30、制动ECU32和EPS ECU34供给的信号。
在运算部52中具有其他车辆识别部(检测部)60、车道识别部(行车道识别部、检测部)62和行驶辅助部(控制部)64。其他车辆识别部60、车道识别部62、行驶辅助部64通过由运算部52执行存储部54所存储的程序来实现。该程序也可以不存储在存储部54中。例如，可以经由未图示的无线通信装置从外部供给该程序。作为无线通信装置，例如可列举出移动电话、智能手机等。
在其他车辆识别部60中具有摄像头信息处理部70和雷达信息处理部72。摄像头信息处理部70根据摄像头信息Sc识别其他车辆102。摄像头信息处理部70例如通过进行图案匹配来识别其他车辆102。雷达信息处理部72根据雷达信息Sr，识别包括其他车辆102的检测物体100的大小、相对速度等。通过组合摄像头信息处理部70的处理和雷达信息处理部72的处理，能够识别其他车辆102的位置、种类等。即，根据摄像头目标和雷达目标，能够识别其他车辆102的位置、种类等。其他车辆102的位置可以是其他车辆102的长度方向的中心线上的任意位置，但不限于此。更具体而言，其他车辆102的位置可设为其他车辆102的后端的中心位置，但不限定于此。
在车道识别部62中具有摄像头信息处理部74和判定部76。摄像头信息处理部74根据摄像头信息Sc检测车道标识线112。摄像头信息处理部74在检测车道标识线112时例如使用图案匹配。判定部76例如根据位于本车10的左右的车道标识线112，判定本车10行驶的车道(行车道)即本车道110C的位置。在只检测到本车10的左右车道标识线112中的一方的车道标识线112的情况下，判定部76进行如下处理。即，在这种情况下，判定部76根据分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102的位置和该一方的车道标识线112，来推定另一方的车道标识线112的位置。在后面对由判定部76进行的处理的详细情况进行叙述。另外，在一般对车道进行说明时使用标记110，在对各个车道进行说明时使用标记110L1、110C、110R1(参照图2)。
行驶辅助部64根据从其他车辆识别部60供给的其他车辆102的信息(其他车辆信息)、和由车道识别部62识别出的车道110的信息(车道信息、行车道信息)，进行车辆10的行驶辅助。另外，如后所述，行驶辅助部64能够根据本车道110C的所推定的车道宽度WL和位于本车10的一方侧的车道标识线112，控制本车10的行驶。行驶辅助例如包括LKAS(LaneKeeping Assistance System：车道保持系统)控制和RDM(Road Departure Mitigation：道路偏离缓解)控制中的至少任一种。
存储部54包括未图示的RAM(Random Access Memory)和未图示的ROM(Read OnlyMemory)。摄像头信息Sc、雷达信息Sr、供各种运算处理用的数据等例如被存储在RAM中。程序、表格、图表等例如存储在ROM中。
图2～图4是表示行驶状态的例子的图。图2表示在本车10的左右两侧检测车道标识线112L1、112R1情况的例子。在图2所示的例子中，示出本车道110C、与本车道110C的右侧相邻的车道(相邻车道)110R1、和与本车道110C的左侧相邻的车道(相邻车道)110L1。本车道110C被车道标识线112L1和车道标识线112R1分隔。相邻车道110L1被车道标识线112L2和车道标识线112L1分隔。相邻车道110R1被车道标识线112R1和车道标识线112R2分隔。在图2所示的例子中，车道110的宽度、即车道宽度比较宽。
在图2所示的例子中，本车10和前方行驶车辆102a正在本车道110C上行驶。所谓前方行驶车辆是指正在本车10的正前方行驶的其他车辆102。另外，在图2所示的例子中，其他车辆102b、102c在相邻车道110L1上行驶。另外，在图2所示的例子中，其他车辆102d、102e正在相邻车道110R1上行驶。在车道标识线112位于距本车10的位置规定距离内的情况下，判定部76将该车道标识线112判定为本车道110C的车道标识线。另外，本车10的位置能够是本车10的长度方向的中心线上的任意位置，但不限定于此。当在本车10的两侧检测到车道标识线112L1、112R1时，判定部76根据位于本车10左右的车道标识线112L1、112R1，判定本车道110C的位置。
当本车10经过图2所示的状态继续行驶时，本车10可能到达在本车10的左右不能检测出车道标识线112L1、112R1的位置(参照图3)。例如，在本车10到达车道标识线112L1、112R1模糊的位置的情况下，可能无法在本车10的左右检测出车道标识线112L1、112R1。另外，即使在本车10接近交叉路口附近的情况下，也可能无法在本车10的左右检测出车道标识线112L1、112R1。
当本车10继续行驶时，本车10可能会到达在本车10的一方侧检测到车道标识线112而在本车10的另一方侧未检测到车道标识线112的位置(参照图4)。例如，在本车10的一方侧的车道标识线112较新，本车10的另一方侧的车道标识线112模糊的情况下，有时无法检测到本车10的另一方侧的车道标识线112。另外，也可能从图2所示的状态不经过图3所示的状态而成为图4所示的状态。在图4所示的例子中，在本车10的右侧检测到车道标识线112R1，另一方面，在本车10的左侧未检测到车道标识线112L1'。在图4所示的例子中，本车10和前方行驶车辆102a正在本车道110C上行驶。另外，在图4所示的例子中，其他车辆102f、102g正在本车道110C的左侧的相邻车道110L1上行驶。另外，在图4所示的例子中，其他车辆102h、102i正在本车道110C的右侧的相邻车道110R1上行驶。在图4所示的例子中，不存在将本车道110C与相邻车道110L1分隔开的车道标识线112，而是用虚线图示如后所述那样推定出的车道标识线112L1'。
在检测出本车10的一方侧的车道标识线112，另一方面，未检测出本车10的另一方侧的车道标识线112的情况下，判定部76进行如下处理。即，在这样的情况下，判定部76根据在彼此不同的车道110上行驶的其他车辆102的车道宽度方向上的距离，来推定本车道110C的车道宽度WL。根据在彼此不同的车道110上行驶的其他车辆102的车道宽度方向上的距离来推定本车道110C的车道宽度WL是基于以下理由。即，一般而言，大多数情况下车辆在该车辆行驶的车道110的中央行驶。因此，大多数情况下其他车辆102的长度方向的中心线的位置与该其他车辆102行驶的车道110的长度方向的中心线实质上一致。另外，大多数情况下彼此相邻的车道110的车道宽度实质上相等。因此，大多数情况下在彼此相邻的车道110上分别行驶的其他车辆102的车道宽度方向上的距离与本车道110C的车道宽度WL相等。由于这样的理由，在本实施方式中，根据在彼此不同的车道110上行驶的其他车辆102的车道宽度方向上的距离来推定本车道110C的车道宽度WL。
判定部76例如根据前方行驶车辆102a的位置La和在与本车道110C不同的车道110上行驶的其他车辆102的位置L在车道宽度方向上的距离，来推定车道宽度WL。另外，在一般对其他车辆102的位置进行说明时使用标记L，在对其他车辆102a、102f～102i的各个位置进行说明时使用标记La、Lf～Li。判定部76例如能够根据前方行驶车辆102a的位置La与在左侧的相邻车道110L1上行驶的其他车辆102g的位置Lg在车道宽度方向上的距离WXL，来推定本车道110C的车道宽度WL。另外，判定部76能够根据前方行驶车辆102a的位置La与在右侧的相邻车道110R1上行驶的其他车辆102i的位置Li在车道宽度方向上的距离WXR，来推定本车道110C的车道宽度WL。
判定部76还能够如下所述那样推定本车道110C的车道宽度WL。判定部76能够根据在与本车道110C不同的第一车道110上行驶的第一其他车辆102的位置L和在与本车道110C不同的第二车道110上行驶的第二其他车辆102的位置L的距离，来推定车道宽度WL。在图4所示的例子中，第一车道110例如是本车道110C的左侧的相邻车道110L1，第二车道110例如是本车道110C的右侧的相邻车道110R1。判定部76能够将在相邻车道110L1上行驶的其他车辆102g的位置Lg与在相邻车道110R1上行驶的其他车辆102i的位置Li在车道宽度方向上的距离WXW的二分之一推定为本车道110C的车道宽度WL。
行驶辅助部64能够根据推定出的车道宽度WL和位于本车10的一方侧的车道标识线112，控制本车10的行驶。在图4所示的例子中，例如，根据推定出的车道宽度WL和位于本车10右侧的车道标识线112R1，控制本车10的行驶。
图7是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
在步骤S1中，判定部76判定在本车10的左右是否存在车道标识线112。在本车10的左右存在车道标识线112L1、112R1的情况下(在步骤S1中为是)，转移到步骤S6。在只在本车10的一方侧存在车道标识线112的情况下(在步骤S1中为否)，转移到步骤S2。在本车10的左侧和右侧均不存在车道标识线112的情况下(在步骤S1中为否)，转移到步骤S2。
在步骤S2中，判定部76判定在本车10的一方侧是否存在车道标识线112。在本车10的一方侧存在车道标识线112的情况下(在步骤S2中为是)，转移到步骤S3。在本车10的左侧和右侧均不存在车道标识线112的情况下(在步骤S2中为否)，转移到步骤S7。
在步骤S3中，其他车辆识别部60判定是否存在分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102。根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr，判定是否存在分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102。另外，也可以根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr中的任一种，判定有无其他车辆102存在。在存在分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102的情况下(在步骤S3中为是)，转移到步骤S4。在不存在分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102的情况下(在步骤S3中为否)，转移到步骤S7。
在步骤S4中，判定部76根据分别在彼此不同的车道110上行驶的多辆其他车辆102的位置L，来推定本车道110C的车道宽度WL。例如，能够根据前方行驶车辆102a的位置La与在左侧的相邻车道110L1上行驶的其他车辆102g的位置Lg在车道宽度方向上的距离WXL，来推定本车道110C的车道宽度WL。在该情况下，例如距离WXL被推定为本车道110C的车道宽度WL。另外，例如，能够根据前方行驶车辆102a的位置La与在右侧的相邻车道110R1上行驶的其他车辆102i的位置Li在车道宽度方向上的距离WXR，来推定本车道110C的车道宽度WL。在该情况下，例如距离WXR被推定为本车道110C的车道宽度WL。另外，例如，能够根据在相邻车道110L1上行驶的其他车辆102g的位置Lg与在相邻车道110R1上行驶的其他车辆102i的位置Li在车道宽度方向上的距离WXW，来推定本车道110C的车道宽度WL。在该情况下，距离WXW的例如二分之一被推定为本车道110C的车道宽度WL。在此之后，转移到步骤S5。
在步骤S5中，行驶辅助部64根据本车10的一方侧的车道标识线112和推定出的车道宽度WL，控制本车10的行驶。例如，控制本车10的行驶，以使离开车道标识线112被推定出的车道宽度WL的二分之一距离的位置与本车道110C的长度方向的中心线上的位置一致。具体而言，行驶辅助部64执行LKAS控制和RDM控制。在LKAS控制中，例如，辅助转向操作以使本车10在本车道110C的中央行驶，从而减轻驾驶负担。在LKAS控制中，行驶辅助部64例如向EPS ECU34输出转向舵角的指令，使得本车10在本车道110C的中央行驶。LKAS控制也可以与上述自动巡航控制组合使用。在RDM控制中，在本车10试图脱离车道110C时或者已脱离车道110C时，通过控制制动器和转向装置来抑制本车10脱离车道110C。在RDM控制时，行驶辅助部64向制动ECU32输出制动指令，并且向EPS ECU34输出转向舵角的指令，以防止本车10偏离车道110C。
在步骤S6中，行驶辅助部64根据本车10的左右车道标识线112，控制本车10的行驶。
在步骤S7中，运算部52执行错误时处理。在该情况下，由行驶辅助ECU44来进行以本车10正在行驶的车道110C的位置未被准确地检测到为前提的行驶辅助。如此，图7所示的处理结束。
如此，根据本实施方式，在检测出位于本车10的一方侧的车道标识线112，另一方面，未检测出位于本车10的另一方侧的车道标识线112的情况下，进行以下处理。即，根据在彼此不同的车道110上行驶的其他车辆102的车道宽度方向上的距离WXL、WXR、WXW，来推定本车道110C的车道宽度WL。然后，根据位于本车10的一方侧的车道标识线112和推定出的车道宽度WL，控制本车10的行驶。因此，根据本实施方式，即使在只检测到位于本车10的一方侧的车道标识线112的情况下，也能正确地控制本车10的行驶。
(变形例一)
参照附图对本实施方式的变形例一的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。
本变形例的车辆控制装置根据推定出的车道宽度WL和位于本车10的一方侧的车道标识线112，推定本车10的另一方侧的车道标识线112。
在本变形例中，判定部76根据本车道110C的推定出的车道宽度WL和位于本车10的一方侧的车道标识线112，推定本车10的另一方侧的车道标识线112。在图4所示的例子中，根据推定出的车道宽度WL和位于本车10的右侧的车道标识线112R1，推定另一方的车道标识线112L1'。判定部76能够根据检测到的车道标识线即一方的车道标识线112R1和推定出的车道标识线即另一方的车道标识线112L1'，判定本车道110C的位置。行驶辅助部64能够根据由判定部76判定出的本车道110C的位置，控制本车10的行驶。行驶辅助部64进行控制，以使本车10在由判定部76判定出的本车道110C上行驶。
图8是表示本变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与参照图7所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在执行步骤S4之后，转移到步骤S11。
在步骤S11中，判定部76根据本车10的一方侧的车道标识线112和本车道110C的被推定出的车道宽度WL，推定本车10的另一方侧的车道标识线112。在此之后，转移到步骤S12。
在步骤S12中，行驶辅助部64根据检测出的车道标识线即一方侧的车道标识线112和推定出的车道标识线即另一方侧的车道标识线112，控制本车10的行驶。
步骤S6、S7与参照图7所述的步骤S6、S7相同，因此省略说明。这样一来，图8所示的处理结束。
如此，根据本变形例，根据本车10的一方侧的车道标识线112和推定出的车道宽度WL，推定本车10的另一方侧的车道标识线112。然后，根据所检测到的车道标识线即一方侧的车道标识线112和推定出的车道标识线即另一方侧的车道标识线112，控制本车10的行驶。根据本变形例，也能够正确地控制本车10的行驶。
(变形例二)
参照附图对本实施方式的变形例二的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。
本变形例的车辆控制装置根据路侧物120是否位于基于被推定出的车道宽度WL而推定出的相邻车道110内，来判定被推定出的车道宽度WL是否正确。
在本变形例中，判定部76根据推定出的车道标识线112的位置和推定出的车道宽度WL，推定相邻车道110。在图4所示的例子中，根据推定出的车道标识线112L1'的位置和推定出的车道宽度WL，来推定位于本车道110C左侧的相邻车道110L1。
图5是表示路侧物120没有位于推定出的相邻车道110L1内的情况的例子的图。在图5所示的例子中，前方行驶车辆102a的长度方向的中心线上的位置被检测为前方行驶车辆102a的位置La。另外，在图5所示的例子中，正在相邻车道110L1上行驶的其他车辆102j的长度方向的中心线上的位置被检测为其他车辆102j的位置Lj。判定部76根据前方行驶车辆102a的位置La和其他车辆102j的位置Lj，计算前方行驶车辆102a的位置La与其他车辆102j的位置Lj在车道宽度方向上的距离WXL。然后，判定部76根据计算出的距离WXL，判定本车道110C的车道宽度WL。判定部76根据本车道110C右侧的车道标识线112R1的位置和推定出的车道宽度WL，来推定本车道110C左侧的车道标识线112L1'的位置。本车道110C左侧的车道标识线112L1'位于前方行驶车辆102a的位置La与其他车辆102j的位置Lj的中间。一般而言，本车道110C的车道宽度WL和相邻车道110L1的车道宽度WL'彼此相等。因此，判定部76根据推定出的车道宽度WL来推定相邻车道110L1的车道宽度WL'。然后，判定部76将从推定出的车道标识线112L1'的位置向车道宽度方向(远离本车道110C的方向)离开距离WL'的位置推定为相邻车道110L1左侧的车道标识线112L2'的位置。在图5所示的例子中，路侧物120没有位于相邻车道110L1内。在这种情况下，判定部76判定为推定出的相邻车道110L1的位置正确。
图6是表示路侧物120位于推定出的相邻车道110L1内的情况的例子的图。在图6所示的例子中，与图5所示的例子同样地检测到前方行驶车辆102a的位置。即，在图6所示的例子中，前方行驶车辆102a的长度方向的中心线上的位置被检测为前方行驶车辆102a的位置La。然而，在图6所示的例子中检测到的其他车辆102j的位置Lj与在图5所示的例子中检测到的其他车辆102j的位置Lj不同。即，在图6所示的例子中，其他车辆102j左端的位置被检测为其他车辆102j的位置Lj。因此，在图6所示的例子中，与图5所示的例子相比，推定为前方行驶车辆102a的位置La与其他车辆102j的位置Lj在车道宽度方向上的距离WXL较大。在图6所示的例子中，路侧物120位于推定出的相邻车道110L1内。在这种情况下，判定部76判定为推定出的相邻车道110L1的位置不正确。
在判定部76判定为推定出的相邻车道110的位置不正确的情况下，行驶辅助部64不进行根据多辆其他车辆102的位置的本车10的控制。在判定为推定出的相邻车道110的位置不正确的情况下，判定部76不进行车道宽度WL的推定和车道标识线112的推定。此外，判定部76在判定为推定出的相邻车道110的位置不正确的情况下，也可以进行车道宽度WL的推定本身和车道标识线112的推定本身。在这种情况下，不通过行驶辅助部64进行根据推定出的车道宽度WL或推定出的车道标识线112的本车10的控制。
图9是表示本变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与参照图7所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在执行步骤S4之后，转移到步骤S11。步骤S11与参照图8所述的步骤S11相同，因此省略说明。
在步骤S21中，判定部76推定相邻车道110。例如，将在步骤S11中推定出的车道标识线112L1'的位置、即将本车10的另一方侧的车道标识线112L1'的位置推定为相邻车道110L1的一方侧的车道标识线112L1'的位置。然后，根据本车道110C的被推定出的车道宽度WL，来推定相邻车道110L1的车道宽度WL'。将从推定出的车道标识线112L1'的位置向车道宽度方向(远离本车道110C的方向)离开距离WL'的位置，推定为相邻车道110L1的车道标识线112L2'的位置。在此之后，转移到步骤S22。
在步骤S22中，判定部76判定在相邻车道110内是否存在路侧物120。当在相邻车道110内存在路侧物120的情况下(在步骤S22中为是)，转移到步骤S7。当在相邻车道110内不存在路侧物120的情况下(在步骤S22中为否)，转移到步骤S23。
在步骤S23中，行驶辅助部64控制本车10的行驶。此时，行驶辅助部64可以与参照图7所述的步骤S5同样地控制本车10的行驶，也可以与参照图8所述的步骤S12同样地控制本车10的行驶。
步骤S6、S7与参照图7所述的步骤S6、S7相同，因此省略说明。这样一来，图9所示的处理结束。
如此，根据本变形例，根据在推定出的相邻车道110内是否存在路侧物120，来判定本车道110C的被推定出的车道宽度WL是否正确。因此，根据本变形例，能够更准确地控制本车10的行驶。
【变形实施方式】
不限于上述实施方式，可以进行各种变形。
例如，在上述实施方式中，假想将道路的白线(实线和虚线)作为车道标识线112，但不限定于此。例如，车道标识线112可以是黄线、道钉(Botts Dots)、反光道钉等。另外，车道标识线112也可以是护栏。另外，车道标识线112也可以是配置在距护栏规定距离的位置上的假想的标记。
上述实施方式总结如下。
车辆控制装置(44)具有：检测部(60、62)，其根据周边信息检测车道标识线(112)和其他车辆(102)；和控制部(64)，其在本车(10)的一方侧检测到车道标识线，另一方面在所述本车(10)的另一方侧未检测到车道标识线的情况下，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制。根据这种结构，即使在未检测到本车道的另一方侧的车道标识线的情况下，也能够根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆其他车辆的位置，良好地控制本车的行驶。
所述控制部也可以根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度(WL)，并根据推定出的所述车道宽度来进行所述本车的控制。
所述控制部也可以根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度，并根据推定出的所述车道宽度来推定所述本车道的所述另一方侧的车道标识线。
所述控制部也可以根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度，根据推定出的所述车道宽度来推定与所述本车道相邻的所述车道即相邻车道，在路侧物位于推定出的所述相邻车道内的情况下，不进行根据所述其他车辆的位置的所述本车的控制。由于根据路侧物是否位于推定出的相邻车道内能够判定推定出的车道宽度是否正确，因此能够更好地控制本车的行驶。
所述控制部也可以根据前方行驶车辆的位置和在与所述本车道不同的所述车道上行驶的所述其他车辆的位置，来推定所述本车道的所述车道宽度。
所述控制部也可以根据在与所述本车道不同的多个所述车道中的第一车道上行驶的第一其他车辆的位置、和在与所述本车道不同的所述多个车道中的与所述第一车道不同的第二车道上行驶的第二其他车辆的位置，来推定所述本车道的所述车道宽度。
车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息检测车道标识线和其他车辆的步骤(S1～S3)；在本车的一方侧检测到车道标识线，另一方面在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线的情况下，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤(S5)。
程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息检测车道标识线和其他车辆的步骤(S1～S3)；在本车的一方侧检测到车道标识线，另一方面在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线的情况下，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤(S5)。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置(44)，其特征在于，具有：
检测部(60、62)，其根据周边信息检测车道标识线(112)和其他车辆(102)；和
控制部(64)，当在本车(10)的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线时，所述控制部(64)根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度(WL)，并根据所推定出的所述车道宽度来进行所述本车的控制。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度，并根据推定出的所述车道宽度来推定所述本车道的所述另一方侧的车道标识线。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部根据在彼此不同的所述车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置来推定本车道的车道宽度，根据推定出的所述车道宽度来推定与所述本车道相邻的所述车道即相邻车道，在路侧物位于推定出的所述相邻车道内的情况下，不进行根据所述其他车辆的位置的所述本车的控制。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部根据前方行驶车辆的位置和在与所述本车道不同的所述车道上行驶的所述其他车辆的位置，来推定所述本车道的所述车道宽度。
6.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部根据在与所述本车道不同的多个所述车道中的第一车道上行驶的第一其他车辆的位置、和在与所述本车道不同的所述多个车道中的与所述第一车道不同的第二车道上行驶的第二其他车辆的位置，来推定所述本车道的所述车道宽度。
7.一种车辆控制方法，其特征在于，具有以下步骤：
根据周边信息来检测车道标识线和其他车辆的步骤(S1～S3)；和
当在本车的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线时，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤(S5)。
8.一种存储介质，其特征在于，其能够供计算机读取，且存储有用于使计算机执行以下步骤的程序：
根据周边信息来检测车道标识线和其他车辆的步骤；和
当在本车的一方侧检测到车道标识线，而在所述本车的另一方侧未检测到车道标识线时，根据分别在彼此不同的车道上行驶的多辆所述其他车辆的位置，进行所述本车的控制的步骤。
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