CN110549352B - 一种机器人、行李搬运方法及智能集成模块 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人、行李搬运方法及智能集成模块，其中，机器人包括：承载组件，用于承载行李；驱动组件，安装于承载组件；以及智能集成模块，可拆卸地安装于承载组件并与驱动组件电连接，用于在预设地图中规划行走路径，并根据行走路径，控制驱动组件驱动承载组件携带行李行走至目标位置。一方面，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。另一方面，由于机器人采用模块化设计，当将智能集成模块安装于机器人，机器人可以自动运输行李并且维修简单快速。当智能集成模块拆出机器人，机器人便成为普通的行李推车。

Description

一种机器人、行李搬运方法及智能集成模块

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、行李搬运方法及智能集成模块。

背景技术

随着人们生活水平不断地提高以及交通工具不断地发展，越来越多用户选择高铁或飞机等先进交通工具作为代步工具，机场和高铁站在各国各省市均已成为常见的交通乘坐点。

然而，机场及高铁站的覆盖面积通常比较宽广，结构布局也比较复杂，并且，通常出行行李都比较多或者比较重，乘客需要携带行李步行较远的路程才能到达安检口或乘机口或站台，容易错过航班或车次。

市面上出现承载行李的行李推车，然而，行李推车在一定程度上减轻了用户携带行李的负担，但是，其依然无法完全解放用户的双手，未能够为用户提供更为便利方式运输行李。

发明内容

本发明实施例一个目的旨在提供一种机器人、行李搬运方法及智能集成模块，能够自动运输行李。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

承载组件，用于承载行李；

驱动组件，安装于所述承载组件；以及

智能集成模块，可拆卸地安装于所述承载组件并与所述驱动组件电连接，用于在预设地图中规划行走路径，并根据所述行走路径，控制所述驱动组件，以驱动所述承载组件携带所述行李行走至目标位置。

可选地，所述承载组件包括：

底座，与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述底座移动；

支撑主体，安装于所述底座，其中，所述支撑主体设置有收容空间，所述智能集成模块被布置于所述收容空间。

可选地，所述承载组件还包括框体，所述框体可拆卸地安装于所述底座，并且还与所述支撑主体围成一收容空间，所述收容空间用于收容所述行李。

可选地，所述承载组件还包括门扇组件，所述门扇组件可转动地安装于所述框体一侧，当所述框体安装于所述底座时，所述门扇组件可转动地盖在所述框体的开口，使得所述行李锁闭在所述收容空间内。

可选地，所述承载组件还包括锁具，当所述门扇组件可转动地封盖所述框体的开口时，所述锁具用于锁紧或打开所述门扇组件。

可选地，所述锁具与所述智能集成模块电连接，用于根据所述智能集成模块发送的触发信号，锁紧或打开所述门扇组件。

可选地，所述门扇组件包括：

转动轴，安装于所述框体一侧；

门扇，与所述转动轴连接，所述门扇相对于所述转动轴转动时，可封盖所述框体的开口。

可选地，所述框体包括若干折叠板，任意相邻的两个所述折叠板可互相折叠，展开后的各个所述折叠板可拆卸地安装于所述底座并与所述支撑主体围成所述收容空间。

可选地，与所述支撑主体连接的折叠板为第一折叠板，所述第一折叠板朝向所述支撑主体的表面延伸有卡扣件；

所述支撑主体设置有卡合件及传动机构，所述传动机构与所述卡合件连接，用于驱动所述卡合件移动，并且，所述传动机构还与所述智能集成模块电连接，当所述智能集成模块检测用户的身份信息满足预设条件，且所述卡扣件插进所述支撑主体时，控制所述传动机构驱动所述卡合件卡扣在所述卡扣件内。

可选地，所述机器人还包括身份识别模组，所述身份识别模组安装于所述承载组件，用于获取用户的身份信息。

可选地，所述机器人还包括人机交互模组，所述人机交互模组安装于所述承载组件，用于提供交互界面。

在第二方面，本发明实施例提供一种行李搬运方法，应用于机器人，所述方法包括：

获取用户的票务信息，所述票务信息携带目标位置；

根据所述机器人的初始位置及所述目标位置，在预设地图中规划行走路径，其中，所述机器人可携带行李；

根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置。

可选地，所述根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置，包括：

获取模式选择指令；

确定所述模式选择指令指向的工作模式；

根据所述工作模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置。

可选地，所述工作模式包括跟随模式或领航模式，所述根据所述工作模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，包括：

当所述工作模式为跟随模式，控制所述机器人按照所述行走路径跟随所述用户行走至所述目标位置；

当所述工作模式为领航模式，控制所述机器人按照所述行走路径指引所述用户行走至所述目标位置。

可选地，所述当所述工作模式为跟随模式，控制所述机器人按照所述行走路径跟随所述用户行走至所述目标位置，包括：

当所述工作模式为跟随模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；

根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，其中，按照所述行走路径的基准方向，所述第一当前位置在所述第二当前位置的前方。

可选地，所述控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，包括：

计算所述第一当前位置到所述基准方向的垂直距离；

判断所述垂直距离是否大于预设距离阈值；

若是，生成提示信息；

若否，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

可选地，所述生成提示信息，包括：

根据所述第一当前位置，预测所述用户的未来移动方向；

根据所述未来移动方向，生成提示信息。

可选地，所述根据所述第一当前位置，预测所述用户的未来移动方向，包括：

获取所述用户在所述第一当前位置时的当前运动图像；

按照图像拍摄顺序，调取位于所述当前运动图像之前且与所述当前运动图像连续的若干帧历史运动图像；

根据所述当前运动图像及所述若干帧历史运动图像，计算所述用户的移动路径；

根据所述用户的移动路径，预测所述用户的未来移动方向。

可选地，所述根据所述未来移动方向，生成提示信息，包括：

若所述未来移动方向趋向远离所述基准方向，且按照基准方向，距离所述第一当前位置的前方预设距离范围内存在分叉路口时，控制所述机器人行走在所述用户的前方，并显示提示信息；

若所述未来移动方向趋向靠近所述基准方向，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

可选地，所述当所述工作模式为领航模式，控制所述机器人按照所述行走路径指引所述用户行走至所述目标位置，包括：

当所述工作模式为领航模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；

根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，其中，按照所述行走路径的基准方向，所述第一当前位置在所述第二当前位置的后方。

可选地，当所述机器人锁闭所述行李时，所述根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置，包括：

获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；

当所述第一当前位置匹配预设参考位置时，选择所述机器人的工作模式为直行工作模式；

根据所述直行工作模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置。

可选地，当所述机器人锁闭所述行李时，所述方法还包括：

获取支付成功信息；

根据所述支付成功信息，控制所述机器人解锁所述行李。

在第三方面，本发明实施例提供一种智能集成模块，包括：

至少一个处理器；和

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的行李搬运方法。

在本发明实施例提供的机器人、行李搬运方法及智能集成模块中，承载组件用于承载行李，承载组件设置有通讯接口，驱动组件安装于承载组件，智能集成模块可拆卸地安装于承载组件并通过通讯接口与驱动组件电连接，智能集成模块用于在预设地图中规划行走路径，并根据行走路径，控制驱动组件驱动承载组件携带行李行走至目标位置。因此，一方面，由于机器人能够根据行走路径，携带行李行走至目标位置，因此，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。另一方面，由于机器人采用模块化设计，当将智能集成模块安装于机器人，机器人可以自动运输行李，并且，当智能集成模块异常时，也可以随时更换智能集成模块，因此，机器人维修简单快速。当智能集成模块拆出机器人，机器人便成为普通的行李推车，因此，可以根据具体业务场景，灵活使用机器人。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1a是本发明实施例提供的一种机器人应用在机场的环境场景示意图，其中，机器人工作在跟随模式；

图1b是本发明实施例提供的一种机器人应用在机场的环境场景示意图，其中，机器人工作在领航模式；

图2a是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2b是本发明实施例提供的一种机器人拆除智能集成模块后的结构示意图；

图2c是本发明实施例提供的一种机器人安装有身份识别模组及人机交互模组后的结构示意图；

图2d是本发明实施例提供的一种智能集成模块中控制主板的电路结构示意图；

图2e是本发明实施例提供的一种机器人安装有框体后的结构示意图；

图3a是本发明实施例提供的一种行李搬运方法的流程示意图；

图3b是图3a中S33的第一种流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种手机终端、机器人及后台服务器之间的架构示意图；

图5是图3a中S333的第二种流程示意图；

图6是本发明另一实施例提供的一种行李搬运方法的流程示意图；

图7a是本发明实施例提供的一种行李搬运装置的结构示意图；

图7b是图7a中控制模块的结构示意图；

图7c是本发明另一实施例提供的一种行李搬运装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种智能集成模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的行李搬运方法可以在任何合适类型并具有运算能力的电子设备中执行，例如，在一些实施例中，电子设备可以为机器人、智能集成模块、平板电脑、智能手机、计算机、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、或台式计算机等等。

本发明实施例的电子设备可以被构造成任何合适形状，以方便自动运输行李至目标位置，例如，当电子设备为机器人时，机器人可被构造成凭用户身份信息锁闭或者解锁行李的结构，携带行李时，机器人可以借助机械臂夹抱行李行走，其中，机械臂夹抱或者释放行李的动作可以由验证用户的身份信息符合预设条件时方可产生，例如，解锁时的用户身份信息符合锁闭时的用户身份信息。再例如，机器人可被构造有锁闭装置，行李可放置在锁闭装置内，亦可以从锁闭装置中取出，其中，锁闭装置的锁闭状态或者解锁状态可以由验证用户的身份信息合法时方可产生。

电子设备运输行李的方式比较繁多，例如，当电子设备为机器人时，机器人可以夹抱着行李行走，亦可以顶持着行李行走，亦可以拖拉着行李行走等等。

电子设备可以应用在任何合适环境场景中运输行李，环境场景包括机场、高铁站或大巴客运站等等任意合适场景。

请参阅图1a，图1a是本发明实施例提供的一种机器人应用在机场的环境场景示意图。如图1a所示，环境场景100包括步行区域10第一登机口11、第二登机口12、第三登机口13及第四登机口14，第一登机口11与第三登机口13相对，两者之间为第一分叉路口15。第二登机口12与第四登机口14相对，两者之间为第二分叉路口16。

机器人200可以在步行区域10行走，携带行李抵达对应的登机口，其中，用户甲P1为待登机用户，用户甲P1使用机器人200携带行李，使得机器人200将行李运输至第二登机口12。

行走时，机器人200根据当前位置和第二登机口12的位置，规划行走路径，其中，规划行走路径可以由搬运机器人实时构建地图，并在构建好的地图中结合当前位置和第二登机口12的位置而得到的，实时构建地图可以采用任何适合地图构建方法来实施，诸如SLAM方法(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)等等。

在一些实施例中，规划行走路径还可以由机器人200预先调取预设地图，并在预设地图中结合当前位置和第二登机口12的位置而得到的，例如，预设地图预先存储在本地中，行走时，自动从本地调取预设地图。或者，预设地图还可以存储在U盘、移动硬盘等移动存储设备中，使用机器人200时，向机器人200提供的存储接口插入移动存储设备，机器人200自动访问及获取预设地图，或者可以预先通过U盘或移动硬盘等移动存储设备将预先建好的地图从后台服务器或建图设备或其他设备中复制到机器人，进行存储，以调用。或者，行走时，机器人200向后台服务器发送访问请求，后台服务器根据访问请求，获取对应楼层的预设地图，并将对应楼层的预设地图封装成报文，将报文下发给机器人200，机器人200解析报文，从报文提取出对应楼层的预设地图。

由于机器人200无需重新构建地图，一方面，其实时性快，能够快速导航行走；另一方面，不需要每台机器人都要建图，节约时间和成本，并且还可以减少一些用于实现构建地图需要的传感器的使用，例如，可以根据情况，减少激光雷达或降低对激光雷达的要求等等。

在本实施例中，机器人200确定当前位置时，其可以通过安装在机器人200的定位模组实施定位，从而得到当前位置。其中，定位模组可以采用北斗定位系统、GPS定位系统、GLONASS系统或伽利略卫星导航系统。

在一些实施例中，在确定当前位置时，机器人200还可以通过UWB定位方式确定当前位置。请继续参阅图1a，环境场景100部署了若干定位基站17，机器人200设置有定位天线，该定位天线以UWB(Ultra Wideband，超宽带)脉冲重复不间断发送数据帧，各个定位基站17接收UWB脉冲，定位基站17利用高敏度的短脉冲侦测器测量定位天线的数据帧到达接收器天线的时间，后台服务器参考定位天线发送过来的校准数据，确定定位天线达到不同定位基站之间的时间差，并利用三点定位技术及优化算法来计算定位天线的位置，亦即机器人200的位置。其中，定位基站17可采用TDOA(Time difference of Arrival)算法实现定位。

在一些实施例中，为了得到更为精确的当前位置，一方面，机器人使用自身加速度传感器等运动传感器，结合预设运动方程，计算机器人的第一当前位置，并且，机器人还通过UWB方式获取第二当前位置，于是，机器人使用扩展卡尔曼滤波算法融合处理第一当前位置与第二当前位置，得到更为精确的最终当前位置。

机器人200行走时，其可以沿着步行区域10内的主体墙壁行走，或者，请继续参阅图1a，按照虚拟化在步行区域10的基准方向18行走，一般的，基准方向18可以为步行区域10的中轴线。

为了使得机器人200能够可靠地沿着基准方向18行走，在一些实施例中，管理者可以预设在基准方向上间隔预设距离粘贴若干标识体，每个所述标识体对应有在世界坐标系下的绝对位置，机器人200的底座设置有摄像机，摄像机可扫描标识体，得到标识体图像。机器人200解析标识体图像，从而得到所述标识体的绝对位置，于是，机器人200便可以根据在基准方向下的每个标识体的绝对位置，进行导航行走，避免走偏行走路径的基准方向。

可以理解的是，标识体包括二维码、条形码或者其它具有可识别的物体。

在一些实施例中，虽然机器人200整体上是沿着基准方向行走，但是，机器人的行走姿态可能存在相对基准方向的偏移角度。因此，在一些实施例中，机器人200还可以借助标识体来完成自身姿态的校正，以便把自身姿态校正在预设方向上，例如，预设方向为正朝向基准方向。举例而言，标识体为正方形的二维码，其中，二维码的尺寸为50毫米*50毫米，二维码的中心坐标为绝对位置，假设一个二维码的中心坐标为(15,10)，其中，中心坐标到正方形的四条边的距离都是相同的，因此，左上角位置的坐标为(14.5,10.5)，右上角位置的坐标为(14.5,9.5)，左下角位置的坐标为(14.5,9.5)，右下角位置的坐标为(15.5,9.5)。

接着，机器人200采用预设姿态算法处理上述四个点的坐标以及摄像机的相机模型信息，得到二维码投影至摄像机的相机坐标系的投影转换矩阵，其中，预设姿态算法包括EPNP、DLS、迭代法等等，相机模型信息包括相机焦距、标定信息、内参矩阵、畸变矩阵等等。

接着，机器人200将上述四个点的坐标转换成4*4的转换矩阵，再使用4*4的转换矩阵乘以投影转换矩阵，得到相机坐标系的中心点在世界坐标系下的中心坐标。

最后，由于摄像机是固定安装在机器人上的，因此，摄像机的姿态与机器人200的姿态是绑定关联的，因此，通过计算中心坐标到基准方向所在的直线的距离，从而得到摄像机的姿态是否偏移了基准方向，亦即，机器人200的姿态是否偏移了基准方向，例如，计算基准方向在世界坐标系下的直线函数，求取中心坐标到直线函数的距离，得到偏移距离，当偏移距离为0，则机器人的姿态未偏移基准方向，当偏移距离不为0，则机器人的姿态已偏移基准方向。

当机器人行走时，机器人还可以根据前方障碍物，选择避障算法进行避障处理，以免碰撞障碍物，其中，避障算法可以是Bug算法、势场法(PFM)或向量场直方图(VFH)等等。

在本实施例中，机器人可以工作在跟随模式、领航模式、直行模式等等任意合适模式，其中，请继续参阅图1a，在跟随模式下，机器人200跟随用户甲P1行走。在一些实施例中，请参阅图1b，在领航模式下，机器人200带领用户甲P1行走。在一些实施例中，在直行模式下，机器人直接行走，而不会区分机器人200需要固定行走在用户甲P1的前方还是后方。

请一并参阅图2a、图2b及图2c，机器人200包括承载组件21、驱动组件22、智能集成模块23、身份识别模组24及人机交互模组25。

承载组件21用于承载行李，承载组件21可被构造成任意合适形状，例如，承载组件21呈“L”状，行李可以放置在承载组件21的底部，并且，承载组件21还可以被延伸出手推部，用户可以手握所述手推部，推动承载组件21行进。

在本实施例中，承载组件21设置有通讯接口215，通讯接口215用于为智能集成模块23提供接口，智能集成模块23通过所述通讯接口与驱动组件22或者其它电学模块进行通讯，其中，通讯接口可以支持任意合适通信协议的数据传输。

驱动组件22安装于承载组件21，可驱动承载组件21移动，当承载组件21移动，于是，行李便被携带行走。

驱动组件22可以由任意合适驱动机构组成，例如，请继续参阅图2a，驱动组件22包括驱动模组221及移动模组222，驱动模组221与移动模组连接，并且，移动模组222安装在承载组件21底部。

驱动模组221用于输出动力，所述动力驱动移动模组222转动，于是便可以驱动承载组件21移动了。

在一些实施例中，驱动模组221可以由任何合适传动机构组成，例如，驱动模组采用齿轮传动机构、蜗轮传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、皮带传动机构或链条传动机构等等。以齿轮传动机构为例，在本实施例中，驱动模组221包括电机、第一驱动轴、第一齿轮、第二齿轮、第二驱动轴、连杆传动机构及传动轴，电机与智能集成模块23电连接，电机的输出端与第一驱动轴一端连接，第一驱动轴另一端与第一齿轮的轴孔连接，第一齿轮与第二齿轮啮合连接，第二驱动轴一端连接在第二齿轮的轴孔，第二驱动轴另一端与连杆传动机构连接，并且，连杆传动机构还与传动轴连接，其中，传动轴还与移动模组222连接。

智能集成模块23可以向电机发送运转指令，用于控制电机正转或反转。当电机正转时，电机驱动第一驱动轴转动，进而依次推动第一齿轮、第二齿轮转动，第二齿轮带动第二驱动轴转动，于是，第二驱动轴驱动连杆传动机构产生位移，产生位移的连杆传动机构同时带动传动轴转动，传动轴顺时针转动，于是便可以驱动移动模组222顺时针转动，移动模组222便可以驱动承载组件21向前方行走。

同理可得，当电机反转时，电机依次驱动第一驱动轴、第一齿轮、第二齿轮、第二驱动轴、连杆传动机构及传动轴转动，传动轴逆时针转动，于是便可以驱动移动模组222逆时针转动，移动模组222便可以驱动承载组件21向后方行走。

可以理解的是，驱动模组221可以选择任意合适驱动机构，并不局限于本实施例提供的实现方式。

移动模组222包括第一转动轮2221及第二转动轮2222，第一转动轮2221及第二转动轮2222分别相对设置在驱动模组221的两端，例如，第一转动轮2221连接在传动轴一端，第二转动轮2222连接在传动轴另一端，当传动轴转动时，第一转动轮2221及第二转动轮2222也随之转动。

智能集成模块23可拆卸地安装于承载组件21，例如，承载组件21设置有卡槽，智能集成模块23设置有卡块，当智能集成模块23的卡块卡扣在卡槽内时，于是，智能集成模块23便可以安装在承载组件21上且可以与其他部件进行了电连接。再例如，承载组件21设置有螺纹孔，智能集成模块23设置有螺纹连接件，当螺纹连接件与螺纹孔通过螺丝固定后，于是，智能集成模块23便可以安装在承载组件21上。

可以理解的是，智能集成模块23与承载组件21之间的可拆卸安装方式可以为其它任意合适连接方式，诸如粘结、磁性连接等等。

在本实施例中，请结合图2d，智能集成模块23包括壳体231及收容于壳体内的控制主板232，其中，壳体可以大体上呈长方体状，其可以由铁质、塑料或铝质等等材料制造而成，所述壳体231可以是不封闭的。

壳体231开设有开口，所述开口安装有连接器，所述连接器与控制主板电连接，当智能集成模块23可拆卸地安装在承载组件21时，所述连接器与通讯接口215电连接，于是，控制主板便可以通过通讯接口215与各个电路模块通讯。

可以理解的是，为了实现智能集成模块23可拆卸地安装在承载组件21，壳体231还可以设置有对应的连接组件，例如，连接组件为卡扣部件，所述卡扣部件可以卡扣在承载组件21内，或者，连接组件为螺纹连接件，壳体与承载组件21螺纹连接。

还可以理解的是，为了实现机器人在行走时的避障、距离测量、人脸识别以及其它应用功能，壳体231还可以在任意合适位置开设至少一个通孔，用于实现上述应用功能的传感器组件或者导航组件可以安装在对应的通孔上。

请继续参阅图2d，控制主板232包括存储器2321、传感器组件2322、无线通信模块2323、驱动电路2324及控制器2325，控制器2325分别与存储器2321、传感器组件2322、无线通信模块2323及驱动电路2324电连接。此外，部分传感器组件2322还可以单独设置于所述机器人的侧面的其他位置或者机器人的顶部。

存储器2321用于存储预设地图以及实现各类应用功能的程序指令，控制器2325可以访问存储器2321调用预设地图或各类程序指令进行执行，从而实现对应的应用功能。

传感器组件2322包括激光雷达、红外传感器、超声波传感器、摄像头、光流传感器、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、磁场计、速度计、定位模组等等，传感器组件2322用于采集用于实现导航定位、避障、姿态调整等等功能的传感器数据，并将传感器数据发送给控制器2325，控制器2325根据传感器数据，分析并执行对应的应用功能。

无线通信模块2323用于实现机器人200与后台服务器或者其它通信后台之间的通讯，例如，将控制器2325的通讯数据发送给后台服务器，或者，接收后台服务器或者其它通信后台发送的通讯数据，并将接收到的通讯数据发送给控制器2325；或者用于与其他机器人或充电座之间的通讯。

在一些实施例中，无线通信模块2323包括5G通讯、4G通讯、3G通讯、2G通讯、CDMA、Zig-Bee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)、超宽带(UWB)和近场通信(NFC)、CDMA2000、GSM、Infrared(IR)、ISM、RFID、UMTS/3GPPw/HSDPA、WiMAXWi-Fi、ZigBee等等。

驱动电路2324用于实现其它硬件的驱动，其根据控制器2325发送的驱动信号，驱动对应硬件工作，硬件包括诸如显示器、电子锁、电机、LED灯等等。

控制器2325作为机器人200的控制核心，其统一协调各个电路模块之间的工作，以及执行对应控制命令。

可以理解的是，控制器2325可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器2325还可以是任何传统处理器、微控制器或状态机。控制器2325也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。

智能集成模块23与驱动组件22电连接，例如，智能集成模块23通过通讯接口215与驱动组件22电连接，因此，智能集成模块23便可以向驱动组件22发送驱动指令，以便控制驱动组件22。

在本实施例中，智能集成模块23用于在预设地图中规划行走路径，并根据行走路径，控制驱动组件22驱动承载组件21携带行李行走至目标位置，例如，用户甲P1在预设地图的当前坐标S1为(100,50)，第二登机口作为目标位置，其目标坐标S2为(150,100)，于是，机器人200根据当前坐标S1及目标坐标S2，在预设地图中规划行走路径S1S2，机器人携带行李，按照行走路径S1S2进行行走至第二登机口。

身份识别模组24安装于承载组件21，用于获取用户的身份信息，其中，身份识别模组24支持扫描各类票务信息、身份证信息、手机二维码等等，其中，票务信息包括登机牌、乘坐票等等。

在本实施例中，当身份识别模组24获取到用户的身份信息，身份识别模组24向智能集成模块23发送身份信息，智能集成模块23访问数据库，遍历是否存在与身份信息对应的票务信息，若存在，则从票务信息中解析出目标位置，或者，智能集成模块23还要判断所述票务信息携带的乘车时间是否为登车时间范围内，若是，则从票务信息中解析出目标位置，若否，则拒绝用户使用机器人。此类作法有助于减少机器人的异常占用情况出现，尽量让机器人给予真正需要的用户使用。

人机交互模组25安装于承载组件21，用于提供交互界面。智能集成模块23可以规划若干条行走路径，并通过人机交互模组25将若干条行走路径进行呈现，并且，在每条行走路径下，其皆对应着一个路径选项。当用户选择该路径选项时，于是，人机交互模组25便将用户的选择操作发送给智能集成模块23，智能集成模块23根据所述选择操作，选择对应的行走路径作为最终的行走路径，并按照最终的行走路径控制机器人行走至目标位置。

可以理解的是，人机交互模组25还可以呈现其它交互信息，例如，机场的布局图、广告信息等等。

可以理解的是，人机交互模组25可以为触控屏幕或者非触控屏幕，可以是TFT屏幕(Thin Film Transistor，TFT薄膜场效应晶体管)、TFD屏幕(Thin Film Diode，TFD薄膜二极管)、UFB屏幕(Ultra Fine Bright，UFB)、STN屏幕(Super Twisted Nematic，STN)、OLED屏幕(Organic Light-Emitting Diode，OLED有机发光二极管)、AMOLED屏幕(ActiveMatrix/Organic Light Emitting Diode，AMOLED有源矩阵有机发光二极体面板)，以及等等。在一些实施例中，所述人机交互模块可以用手机或其他便携式设备替代。

总体而言，一方面，由于机器人能够根据行走路径，携带行李行走至目标位置，因此，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。另一方面，由于机器人采用模块化设计，当将智能集成模块安装于机器人，机器人可以自动运输行李，并且，当智能集成模块异常时，也可以随时更换智能集成模块，因此，机器人维修简单快速。当智能集成模块拆出机器人，机器人便成为普通的行李推车，因此，可以根据具体业务场景，灵活使用机器人。

在一些实施例中，请结合参阅图2e，承载组件21包括底座211、支撑主体212、框体213、门扇组件214及锁具(图未示)。

底座211与驱动组件22连接，例如，驱动模组221安装于底座211的底部并且位于底座211的一侧。

底座211呈长条状，并且局部中空，此种作法有助于减轻底座211的重量，提高机器人200的移动灵活性。

行李可放置在底座211上面，当驱动组件22驱动底座211移动时，行李也跟随底座211的移动而移动。

支撑主体212安装于底座211，支撑主体212可以呈板状，或者网状，或由多根柱子配合组成。例如，支撑主体212呈板状，其一侧安装于底座211与驱动模组221的连接处，另一侧悬空，整体上，支撑主体212大体上呈竖直的状态安装于底座211。

支撑主体212设置有第一收容空间2121，智能集成模块23布置于第一收容空间2121，第一收容空间2121可以是设置于支撑主体内的空腔、凹腔或其它可以承载或收容物体的空间，智能集成模块23收容于第一收容空间2121内，例如，第一收容空间2121的形状与智能集成模块23的形状相适配，智能集成模块23可以紧凑地安装在第一收容空间2121内。第一收容空间2121可以设置于支撑主体的侧部、上部、下部或顶部。

支撑主体212延伸有第一扶手组件2122及第二扶手组件2123，其中，第一扶手组件2122与第二扶手组件2123相对，第一扶手组件2122设置在支撑主体212的第一侧面212a的一端，第二扶手组件2123设置在支撑主体212的第一侧面212a的另一端。当机器人200未安装有智能集成模块23而变成普通行李推车时，用户可以手握第一扶手组件2122及第二扶手组件2123，使用机器人200。

框体213可拆卸地安装在底座211，例如，框体213可拆卸地安装在底座211的边缘，底座211的边缘开设有滑道，框体213的一边卡合在滑道内，或者，框体213包括若干折叠板，每个折叠板的一边连接在底座211的对应一侧并且每个折叠板都可以围绕底座211的对应一侧转动，另一边朝向底座211的中心放置在底座211上，于是，每个折叠板都可以折叠放置在底座211内。当无需用框体213时，每个折叠板折叠放置在底座211。当需用框体213时，用户掀起每个折叠板，将每个折叠板竖立，于是，若干折叠板可以组成一个框体213，框体213与支撑主体212围成一第二收容空间，第二收容空间用于收容行李。

或者，在一些实施例中，与上述实施例不同点在于，框体213包括若干折叠板，任意相邻的两个折叠板可互相折叠，展开后的各个折叠板可拆卸地安装于底座并与支撑主体围成第二收容空间。例如，平时不使用框体213时，框体213中各个折叠板被一层一层地折叠好，放置在寄存处。当需要用框体213时，用户从寄存处取出框体213，并依次展开框体213的每个折叠板，并将框体213所有折叠板挪移到底座，并安装在底座上，于是，安装后的框体与支撑主体围成第二收容空间。

与支撑主体212连接的折叠板为第一折叠板，第一折叠板朝向支撑主体212的表面延伸有卡扣件。

支撑主体212设置有卡合件及传动机构，传动机构与卡合件连接，用于驱动卡合件移动，并且，传动机构还与智能集成模块23电连接，当智能集成模块23检测用户的身份信息合法，且卡扣件插进支撑主体212时，控制传动机构驱动卡合件卡扣在卡扣件内，例如，用户的身份信息是在本时间段范围内的合法乘客信息，于是，控制器控制传动机构驱动卡合件卡扣在卡扣件内，因此，其能够将框体可靠稳定地固定安装在底座211上，避免运输行李时，出现颠簸而甩出行李。

门扇组件214可转动地安装于框体213一侧，当框体213安装于底座211时，门扇组件214可转动地盖在框体213的开口，使得行李锁闭在第二收容空间内。因此，此种作法能够防止行李由于在无人看管情况下容易丢失的问题出现。

门扇组件214可以采用任何合适结构设计，例如，请继续参阅图2e，门扇组件214包括转动轴2141与门扇2142。

转动轴2141安装于框体213一侧，例如，框体213中相对设置的两个折叠板各自开设过孔，转轴2141一端穿过所述两个折叠板中一个折叠板的过孔，另一端穿过所述两个折叠板中另一个折叠板的过孔，或者，每个过孔还可以安装轴承，转动轴的两端分别穿过对应轴承的轴孔，于是，转动轴2141便可以相对于框体213出现转动。

门扇2142与转动轴2141连接，门扇2142相对于转动轴2141转动时，可封盖框体213的开口。

使用时，用户掀起门扇2142，使得门扇2142绕转动轴2141朝向框体213的开口转动，进而封盖框体213的开口，于是便可以把行李锁闭在框体213内。

取出行李时，用户掀起门扇2142，使得门扇2142绕转动轴2141远离框体213的开口转动，进而打开框体213的开口，于是便可以把行李从框体213内提出。

锁具用于将门扇组件214与框体213及支撑主体212紧密地连接一起，当门扇组件214可转动地封盖框体213的开口时，锁具用于锁紧或打开门扇组件214。

锁具可以与智能集成模块23电连接，用于根据智能集成模块23发送的触发信号，锁紧或打开门扇组件214，例如，当用户需要使用机器人时，智能集成模块23验证用户的身份信息，当验证成功后，并且检测到门扇组件214封盖框体213的开口时，智能集成模块23向锁具发送第一触发信号，触发锁具锁紧门扇组件214。与此同时，智能集成模块23开始规划行走路径，控制机器人携带行李行走至目标位置，并且，智能集成模块23对此项服务开始按时计费。当到达目标位置后，智能集成模块23生成付款二维码，用户使用手机扫描所述付款二维码，并成功完成支付后，智能集成模块23检测到支付成功信息，于是，向锁具发送第二触发信号，触发锁具打开门扇组件214，用户便可以从框体213取出行李。此类作法避免一些用户恶意占用机器人的情况出现。

在一些实施例中，锁具包括锁销、驱动机构及控制电路，控制电路与驱动机构和智能集成模块23电连接，智能集成模块23可以向控制电路发送触发信号。驱动机构与锁销连接，用于根据控制电路发送的驱动信号驱动锁销作伸缩运动。在一些实施例中，锁具本身可以设置有感应模块和/或通讯模块，从而可以与智能机场模块不进行电连接器，而是直接识别用户的证件、二维码或票据信息，确保上锁人与解锁人是同一人即可。

可以理解的是，锁具还可以采用任何合适的锁结构，在此并不局限于本实施方式。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种行李搬运方法，应用于上述各个实施例所阐述的机器人。请参阅图3a，行李搬运方法S300包括：

S31、获取用户的票务信息，所述票务信息携带目标位置；

在本实施例中，票务信息为用户乘坐班次的相关信息，票务信息包括乘坐人、身份证号、班次信息、乘坐时间、出发位置、目标位置等等，其中，票务信息包括登机票务信息、高铁动车票务信息或大巴票务信息等等。

在本实施例中，目标位置为登机口、上车点或者检票口等等。

在本实施例中，获取票务信息的方式比较繁多，例如，用户可以登机牌对准身份识别模组，于是身份识别模组便可以得到用户的身份信息，智能集成模块根据用户的身份信息，从数据库中遍历是否存在与身份信息对应的票务信息，若是，从数据库中调取出对应的票务信息，若否，在人机交互模组上显示“未查询符合的票务信息”。在本实施例中，身份识别模组可以支持二维码、条形码、RFID标签等等任意合适标识体的扫描和读取。

再例如，用户还可以使用身份证对准身份识别模组，于是身份识别模组便可以得到用户的身份信息，进而便可查询到对应的票务信息。

再例如，用户还可以使用人机交互模组，在人机交互模组中输入身份证号码或者其它相关身份信息，智能集成模块根据用户输入的身份信息，查询对应的票务信息。

在一些实施例中，为了避免一些用户异常占用机器人，例如，一些用户的登机时间在2019年10月20日14点，今天是2019年10月15日，此类用户便在2019年10月15日提前使用机器人，考虑到机器人的资源有限，并且能够极大提高机器人的各类效益，因此，当机器人获取到票务信息后，机器人还需要判断票务信息的出发时间是否在合法时间范围内，例如，出发时间是否在10月15日9点到14点之间，若是，则进入步骤S32，若否，在人机交互模组上显示“尚未在合法使用时间范围内”。因此，通过此种作法，其能够有效地调配机器人的有限资源，释放更多的效益。

S32、根据机器人的初始位置及目标位置，在预设地图中规划行走路径，其中，机器人可携带行李；

在本实施例中，初始位置为机器人当前所在的位置，一般的，多个机器人可以统一存放在行李搬运处。在一些实施例中，机器人也可以不用统一默认以行李搬运处的位置为初始位置，还可以通过定位模组定位自身的当前位置，并将当前位置作为初始位置。

在本实施例中，预设地图为机器人所在楼层的地图，管理者可以提前将预设地图录入机器人，或者，使用时再调取预设地图。

在本实施例中，机器人携带行李的方式可参阅上述各个实施例所阐述的，在此不赘述。

S33、根据行走路径，控制机器人行走至目标位置。

总体而言，由于机器人能够根据行走路径，携带行李行走至目标位置，因此，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。

一般的，机器人搬运行李时，其可以采用多种工作模式协调与使用者之间的距离，例如，在一些实施例中，请参阅图3b，S33包括：

S331、获取模式选择指令；

S332、确定模式选择指令指向的工作模式；

S333、根据工作模式，控制机器人按照行走路径行走至目标位置。

在本实施例中，模式选择指令可以由用户在人机交互模组中选择对应工作模式而触发的，例如，工作模式包括跟随模式与领航模式，人机交互模组显示跟随模式与领航模式两种选项，当用户单击跟随模式的选项时，机器人解析出模式选择指令指向跟随模式，于是，机器人确定用户选择的工作模式是跟随模式。同理可得，当用户单击领航模式的选项时，机器人解析出模式选择指令指向领航模式，于是，机器人确定用户选择的工作模式是领航模式。

可以理解的是，模式选择指令还可以通过语音播放方式来选择，例如，机器人安装于麦克风和扬声器，当进入工作模式选择模式时，机器人通过扬声器播报工作模式选择提示，用户按照提示，说出需要选择工作模式的名称，麦克风采集到用户的语音信号，智能集成模块处理语音信号，解析出工作模式的名称，并以此分发出模式选择指令。

还可以理解的是，模式选择指令还可以由以下方式产生：用户使用手机终端，进入机器人管理页面，其中，登录的途径包括：1、通过在手机终端的浏览器输入机器人管理页面指向的网络地址，进入机器人管理页面；2、手机终端关注机器人管理的公众号，通过公众号进入机器人管理页面；3、手机终端扫描粘贴在机器人上的二维码，进入机器人管理页面；4、通过启动机器人管理APP，机器人管理APP显示机器人管理页面。

当用户使用手机终端进入机器人管理页面后，输入账号和密码，此时，后台服务器需要验证用户的账号和密码的合法性，若合法，允许用户登录机器人管理页面，若非法，提示登录失败，或者提示用户注册账号。

当用户使用手机终端登录机器人管理页面后，机器人管理页面呈现各个可使用的机器人的编号，当用户选中特定可使用的机器人后，于是，手机终端便向后台服务器发送选择请求，后台服务器从选择请求解析出用户选择的机器人的编号，并向所述机器人发送激活指令，所述机器人根据激活指令，工作激活状态，于是，便在人机交互模组中呈现各类工作模式，以供用户选择。当用户选择后，便产生模式选择指令。

在本实施例中，当用户选择的工作模式为跟随模式，控制机器人按照行走路径跟随用户行走至目标位置。当用户选择的工作模式为领航模式，控制机器人按照行走路径指引用户行走至目标位置。

当用户选择的工作模式为跟随模式时，控制机器人按照行走路径跟随用户行走至目标位置的过程中，首先，机器人获取用户在预设地图中的第一当前位置，例如，请参阅图4，用户的手机终端41的定位模组向后台服务器42发送第一当前位置，后台服务器42将第一当前位置推送给机器人43。

再例如，当用户使用手机终端进入机器人管理页面时，手机终端自动启动蓝牙模组或者热点或者WIFI模组，机器人侦测所述手机终端的蓝牙信号或者热点信号，通过信号强度算法，计算出机器人与手机终端的距离，再利用机器人的第二当前位置和距离，得到用户的第一当前位置。

再例如，用户粘贴有UWB标签，UWB基站通过UWB标签确定用户的第一当前位置，并将第一当前位置通过后台服务器转发给机器人。

可以理解的是，确定用户的第一当前位置的方式比较繁多，并不局限于本实施例。

最后，机器人根据第一当前位置，调整机器人的第二当前位置，且控制机器人按照行走路径行走至目标位置，其中，按照行走路径的基准方向，第一当前位置在第二当前位置的前方。因此，机器人可以跟随着用户行走，从而提高用户的体验感。

可以理解的是，第二当前位置为机器人当前所在的位置。

还可以理解的是，在本实施例中，“第一当前位置”或“第二当前位置”仅用于方便描述用户或者机器人的当前位置之用，“第一当前位置”或“第二当前位置”可以为多个，亦即，可以为不同时刻的多个当前位置信息。

在跟随模式下，机器人按照行走路径行走至目标位置的过程中，为了避免用户走偏目标位置而影响行程，在一些实施例中，首先，机器人计算所述第一当前位置到所述基准方向的垂直距离，例如，机器人获取用户在第一当前位置所在场景下的第一运动图像，其中，所述第一运动图像包括用户的图像。机器人根据第一运动图像，确定在第一当前位置的用户在图像坐标系下的用户坐标，另外，机器人还可以根据第一运动图像，确定基准方向所在直线在图像坐标系下的直线函数，接着，机器人求取用户坐标到直线函数之间的垂直距离。

最后，机器人判断垂直距离是否大于预设距离阈值，若是，生成提示信息；若否，继续控制机器人按照行走路径所在的基准方向行走至目标位置。

在跟随模式下，在一些实施例中，生成提示信息的过程中，机器人可以根据第一当前位置，预测用户的未来移动方向，根据未来移动方向，生成提示信息，例如，首先，机器人获取用户在第一当前位置时的当前运动图像，按照图像拍摄顺序，调取位于当前运动图像之前且与当前运动图像连续的若干帧历史运动图像，例如，令当前运动图像为F5，机器人在第t5时刻拍摄得到当前运动图像F5之前，其已在第t4、t3、t2及t1时刻分别拍摄得到历史运动图像F4、F3、F2及F1。

其次，机器人根据当前运动图像及若干帧历史运动图像，计算用户的移动路径，例如，以用户的头部为观察点，机器人确定头部在当前运动图像及若干帧历史运动图像中的位置，以此绘制出头部的移动路径，并将头部的移动路径作为用户的移动路径。

最后，机器人根据用户的移动路径，预测用户的未来移动方向，例如，若用户的移动路径具有远离基准方向的趋势，预测用户的未来移动方向会继续偏离基准方向。若用户的移动路径具有靠近基准方向的趋势，预测用户的未来移动方向不会偏离基准方向。

在跟随模式下，若未来移动方向趋向远离基准方向及目标位置，且按照基准方向，距离第一当前位置的前方预设距离范围内存在分叉路口时，控制机器人行走在用户的前方，并显示提示信息；若未来移动方向趋向靠近基准方向，继续控制机器人按照行走路径所在的基准方向行走至目标位置。

举例而言，请结合图1a，第二登机口12与第四登机口14相对，两者之间为第二分叉路口16。此时用户甲P1的第一当前位置距离5米便可到达第二分叉路口16，并且转左到达第二登机口12。但是机器人检测到用户甲P1未来移动方向趋向远离基准方向，并且还远离第二登机口12(目标位置)，因此，为了避免用户走错到第四登机口14，机器人根据用户的行走速度计算用户可能拐入第四登机口14的时长，其次，机器人根据所述时长，调整自身的行走速度，以使所述用户在拐入第四登机口14之前出现在用户的面前。

此种作法能够防止用户在跟随模式下错过目标位置，进而提升用户体验感。

在一些实施例中，当用户选择的工作模式为领航模式，机器人获取用户在预设地图中的第一当前位置，根据第一当前位置，调整机器人的第二当前位置，且控制机器人按照行走路径行走至目标位置，其中，按照行走路径的基准方向，第一当前位置在第二当前位置的后方。

在领航模式下，此种作法能够极大提升用户的体验感。

一般的，当用户需要上洗手间或者其它活动时，由于机器人已经将行李锁闭，因此，用户无需再看管行李，为了满足用户一些特殊活动，又满足及时将行李运输至目标位置，在一些实施例中，当机器人锁闭行李时，请参阅图5，S333包括：

S3331、获取用户在预设地图中的第一当前位置；

S3332、当第一当前位置匹配预设参考位置时，选择机器人的工作模式为直行模式；

S3333、根据直行模式，控制机器人按照行走路径行走至目标位置。

在本实施例中，预设参考位置由用户自定义，诸如洗手间位置、报亭位置、餐厅位置等等，例如，当用户的第一当前位置在洗手间位置时，于是，机器人可以将当前的跟随模式或者领航模式切换成直行模式，控制机器人按照行走路径直接行走至目标位置，无需等待用户。

一般的，为了避免一些用户长时间占用机器人，导致机器人资源紧张，在一些实施例中，当机器人锁闭行李时，请参阅图6，行李搬运方法S300还包括：

S34、获取支付成功信息；

S35、根据支付成功信息，控制机器人解锁行李。

在本实施例中，当用户在机器人管理页面上进入支付页面，并完成机器人的使用支付后，后台服务器将支付成功信息转发给机器人，机器人根据支付成功信息，便解锁行李。

或者，用户再次使用手机终端扫描粘贴在机器人上的支付二维码，并在支付二维码跳转的支付页面上完成支付，后台服务器将支付成功信息转发给机器人，机器人根据支付成功信息，便解锁行李。

可以理解的是，支付方式比较繁多，并不局限于本实施例所示的。

通过此种作法，其通过付费功能，灵活并合理地调整机器人的资源分配，从而得到最大的效益。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种行李搬运装置，应用于机器人。请参阅图7a，所述行李搬运装置700包括：票务信息获取模块71、规划模块72及控制模块73。

票务信息获取模块71用于获取用户的票务信息，所述票务信息携带目标位置；

规划模块72用于根据所述机器人的初始位置及所述目标位置，在预设地图中规划行走路径，其中，所述机器人可携带行李；

控制模块73用于根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置。

总体而言，由于机器人能够根据行走路径，携带行李行走至目标位置，因此，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。

在一些实施例中，请参阅图7b，控制模块73包括：获取单元731、确定单元732及控制单元733。

获取单元731用于获取模式选择指令；

确定单元732用于确定所述模式选择指令指向的工作模式；

控制单元733用于根据所述工作模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置。

在一些实施例中，所述工作模式包括跟随模式或领航模式，控制单元733用于：当所述工作模式为跟随模式，控制所述机器人按照所述行走路径跟随所述用户行走至所述目标位置；当所述工作模式为领航模式，控制所述机器人按照所述行走路径指引所述用户行走至所述目标位置。

在一些实施例中，所述当所述工作模式为跟随模式，控制单元733具体用于：当所述工作模式为跟随模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，其中，按照所述行走路径的基准方向，所述第一当前位置在所述第二当前位置的前方。

在一些实施例中，控制单元733具体用于：计算所述第一当前位置到所述基准方向的垂直距离；判断所述垂直距离是否大于预设距离阈值；若是，生成提示信息；若否，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

在一些实施例中，控制单元733具体用于：根据所述第一当前位置，预测所述用户的未来移动方向；根据所述未来移动方向，生成提示信息。

在一些实施例中，控制单元733具体用于：获取所述用户在所述第一当前位置时的当前运动图像；按照图像拍摄顺序，调取位于所述当前运动图像之前且与所述当前运动图像连续的若干帧历史运动图像；根据所述当前运动图像及所述若干帧历史运动图像，计算所述用户的移动路径；根据所述用户的移动路径，预测所述用户的未来移动方向。

在一些实施例中，控制单元733具体用于：若所述未来移动方向趋向远离所述基准方向及所述目标位置，且按照基准方向，距离所述第一当前位置的前方预设距离范围内存在分叉路口时，控制所述机器人行走在所述用户的前方，并显示提示信息；若所述未来移动方向趋向靠近所述基准方向，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

在一些实施例中，控制单元733具体用于：当所述工作模式为领航模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，其中，按照所述行走路径的基准方向，所述第一当前位置在所述第二当前位置的后方。

在一些实施例中，当所述机器人锁闭所述行李时，控制模块73具体用于：获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；当所述第一当前位置匹配预设参考位置时，选择所述机器人的工作模式为直行模式；根据所述直行模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置。

在一些实施例中，当所述机器人锁闭所述行李时，请参阅图7c，所述行李搬运装置700还包括：支付信息获取模块74及解锁模块75。

支付信息获取模块74用于获取支付成功信息；

解锁模块75用于根据所述支付成功信息，控制所述机器人解锁所述行李。

需要说明的是，上述行李搬运装置可执行本发明实施例所提供的行李搬运方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在行李搬运装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的行李搬运方法。

图8是本发明实施例提供一种智能集成模块的电路原理框图。如图8所示，该智能集成模块800包括一个或多个处理器81以及存储器82。其中，图8中以一个处理器81为例。

处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的行李搬运方法对应的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行行李搬运装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例行李搬运方法以及上述装置实施例的各个模块的功能。

存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器81。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器82中，当被所述一个或者多个处理器81执行时，执行上述任意方法实施例中的行李搬运方法。

本发明实施例的智能集成模块800以多种形式存在，在执行以上描述的各个步骤。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器81，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的行李搬运方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被智能集成模块执行时，使所述智能集成模块执行任一项所述的行李搬运方法。

总体而言，由于机器人能够根据行走路径，携带行李行走至目标位置，因此，机器人解放了如传统技术需要人工使用行李推车的双手，自动运输行李，提高运输效率。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

承载组件，用于承载行李；

驱动组件，安装于所述承载组件；以及

智能集成模块，可拆卸地安装于所述承载组件并与所述驱动组件电连接，用于在预设地图中规划行走路径，并根据所述行走路径，控制所述驱动组件，以驱动所述承载组件携带所述行李行走至目标位置；

所述承载组件包括底座、支撑主体和框体，所述框体可拆卸地安装于所述底座，所述框体包括若干折叠板，与所述支撑主体连接的折叠板为第一折叠板，所述第一折叠板朝向所述支撑主体的表面延伸有卡扣件；

所述支撑主体设置有卡合件及传动机构，所述传动机构与所述卡合件连接，用于驱动所述卡合件移动，以将所述卡合件卡扣在所述卡扣件内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底座，与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述底座移动；

所述支撑主体，安装于所述底座，其中，所述支撑主体设置有第一收容空间，所述智能集成模块被布置于所述第一收容空间。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于所述框体还与所述支撑主体围成一第二收容空间，所述第二收容空间用于收容所述行李。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述承载组件还包括门扇组件，所述门扇组件可转动地安装于所述框体一侧，当所述框体安装于所述底座时，所述门扇组件可转动地盖在所述框体的开口，使得所述行李锁闭在所述第二收容空间内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述承载组件还包括锁具，当所述门扇组件可转动地封盖所述框体的开口时，所述锁具用于锁紧或打开所述门扇组件。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述锁具与所述智能集成模块电连接，用于根据所述智能集成模块发送的触发信号，锁紧或打开所述门扇组件。

7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述门扇组件包括：

转动轴，安装于所述框体一侧；

门扇，与所述转动轴连接，所述门扇相对于所述转动轴转动时，可封盖所述框体的开口。

8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述框体的任意相邻的两个所述折叠板可互相折叠，展开后的各个所述折叠板可拆卸地安装于所述底座并与所述支撑主体围成所述第二收容空间。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述传动机构还与所述智能集成模块电连接，当所述智能集成模块检测用户的身份信息满足预设条件，且所述卡扣件插进所述支撑主体时，控制所述传动机构驱动所述卡合件卡扣在所述卡扣件内。

10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人，其特征在于，还包括身份识别模组，所述身份识别模组安装于所述承载组件，用于获取用户的身份信息。

11.根据权利要求1至9任一项所述的机器人，其特征在于，还包括人机交互模组，所述人机交互模组安装于所述承载组件，用于提供交互界面。

12.一种行李搬运方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取用户的票务信息，所述票务信息携带目标位置；

根据所述机器人的初始位置及所述目标位置，在预设地图中规划行走路径，其中，所述机器人可携带行李；

根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置；

所述根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置，包括：

获取模式选择指令；

确定所述模式选择指令指向的工作模式，所述工作模式包括跟随模式；

当所述工作模式为跟随模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置，根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置；

所述控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置，包括：

计算所述第一当前位置到所述基准方向的垂直距离；

判断所述垂直距离是否大于预设距离阈值；

若是，生成提示信息；

若否，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述工作模式还包括领航模式，所述方法还包括：

当所述工作模式为领航模式，控制所述机器人按照所述行走路径指引所述用户行走至所述目标位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述生成提示信息，包括：

根据所述第一当前位置，预测所述用户的未来移动方向；

根据所述未来移动方向，生成提示信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位置，预测所述用户的未来移动方向，包括：

获取所述用户在所述第一当前位置时的当前运动图像；

按照图像拍摄顺序，调取位于所述当前运动图像之前且与所述当前运动图像连续的若干帧历史运动图像；

根据所述当前运动图像及所述若干帧历史运动图像，计算所述用户的移动路径；

根据所述用户的移动路径，预测所述用户的未来移动方向。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述未来移动方向，生成提示信息，包括：

若所述未来移动方向趋向远离所述基准方向及所述目标位置，且按照基准方向，距离所述第一当前位置的前方预设距离范围内存在分叉路口时，控制所述机器人行走在所述用户的前方，并显示提示信息；

若所述未来移动方向趋向靠近所述基准方向，继续控制所述机器人按照所述行走路径所在的基准方向行走至所述目标位置。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述当所述工作模式为领航模式，控制所述机器人按照所述行走路径指引所述用户行走至所述目标位置，包括：

当所述工作模式为领航模式，获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；

根据所述第一当前位置，调整所述机器人的第二当前位置，且控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置，其中，按照所述行走路径的基准方向，所述第一当前位置在所述第二当前位置的后方。

18.根据权利要求12至17任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人锁闭所述行李时，所述根据所述行走路径，控制所述机器人行走至所述目标位置，包括：

获取所述用户在所述预设地图中的第一当前位置；

当所述第一当前位置匹配预设参考位置时，选择所述机器人的工作模式为直行模式，所述预设参考位置为所述用户自定义的位置；

根据所述直行模式，控制所述机器人按照所述行走路径行走至所述目标位置。

19.根据权利要求12至17任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人锁闭所述行李时，所述方法还包括：

获取支付成功信息；

根据所述支付成功信息，控制所述机器人解锁所述行李。

20.一种智能集成模块，其特征在于，包括：

至少一个处理器；和

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求12至19任一项所述的行李搬运方法。