CN111168687B - 一种服务机器人控制方法及服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人。其中，服务机器人控制方法包括：采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。能够解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

Description

一种服务机器人控制方法及服务机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种服务机器人控制方法及服务机器人。

背景技术

互联网和人工智能技术正在不断的快速发展，使用智能机器人能够降低劳动成本，机器人能够代替人们从事简单劳动、重复性劳动和危险劳动。近年来，由于技术的飞速发展和市场的需求，智能机器人的应用越来越广泛，机器人产业正从制造业向服务业延伸，大批信息技术企业进军智能机器人领域，引领智能机器人产业创新发展。

在传统的客运中心，若旅客携带的行李过多，通常只能够选择自己搬运，实际上客运中心内有搬运行李的工人，能够将旅客行李搬运到指定位置。但大部分情况是旅客不知道行李可以托人搬运也不知道搬运行李的工人在什么位置，而搬运行李的工人不知道哪些旅客需要提供行李搬运服务。导致旅客的需求不能满足，行李搬运服务整体效率不高，无法为旅客提供自助化、智能化行李搬运服务。

因此，如何提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，使其提高服务行业智能化、自助化程度，完善智能服务体系，满足旅客对无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务需求，成为亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人。

第一方面，本发明实施例提供一种服务机器人控制方法，包括：

采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；

根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

可选的，所述服务机器人控制方法，还包括：

根据服务机器人的当前位置与初始位置，规划路径；其中，所述初始位置为所述服务机器人在搬运物品之前的位置；

根据所规划的路径返回所述初始位置。

可选的，所述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径搬运物品包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径搬运物品。

可选的，所述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径搬运物品还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径搬运物品。

可选的，所述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径返回所述初始位置包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径返回所述初始位置。

可选的，所述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径返回所述初始位置还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径返回所述初始位置。

可选的，所述服务机器人控制方法，所述身份信息包括：生物特征信息和/或身份证件信息和/或购票二维码信息；

所述生物特征信息包括：面部信息、指纹信息和虹膜信息中的一种或多种。

可选的，所述服务机器人控制方法，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：

扫描身份证件信息或购票二维码信息，将所述身份证件信息或购票二维码信息发送给服务器，服务器检索用户的购票车次及车次对应的检票口信息，并将检票口信息返回给机器人作为所述目标位置。

可选的，所述服务机器人控制方法，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：通过触摸录入和/或语音录入方式采集所述目标位置；

所述触摸录入为在触摸屏上手写、在触摸屏上键盘输入或在触摸屏上选择；

所述语音录入为采集语音并对所采集的语音进行语音转换。

第二方面，本发明实施例提供一种服务机器人，包括：

信息采集模块，用于采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；

路径规划模块，根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

物品搬运模块，用于根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

身份验证模块，用于将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述服务机器人控制方法的各个步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述服务机器人控制方法的各个步骤。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的服务机器人控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的服务机器人结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的服务机器人控制方法流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S1，采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；

步骤S2，根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

步骤S3，根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

步骤S4，将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

具体的，当有用户需要服务机器人提供物品委托搬运委托服务时，用户将物品放置于服务机器人存放物品处，服务机器人将该用户设定为第一用户，采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息。

服务机器人根据第一用户所要搬运的物品的目标位置信息，以及服务机器人当前所在位置，进行路径规划，选择合适的规划路径，生成物品搬运任务。需要说明的是，其中上述合适的规划路径可以是当前位置到目标位置用时最短的路径，也可以是当前位置到目标位置运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

例如，服务机器人进行路径规划时调用存储于服务器机器人中的栅格地图，采用A*算法进行全局路径规划以及局部路径规划，选择当前位置到目标位置的最短路径。所述栅格地图的表示方法是将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物，将机器人自由可通行区域与障碍物采用不同像素的栅格进行划分。需要说明的是，上述实施例中采用的路径规划算法为A*算法，除此之外，还可使用D*、Theta*、Phi*等算法；上述实施例中服务机器人存储的用于规划路径的地图为栅格地图，除此之外，还可使用特征地图和拓扑地图等，具体使用的路径规划算法以及服务机器人存储的地图类型可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

在运行路径选择成功生成物品搬运任务后，服务机器人根据物品搬运任务中的路径搬运物品，到达服务机器人采集的第一用户所要搬运的物品目标位置；服务机器人将要搬运的物品送到目标位置后，会有用户来提取服务机器人存储的物品，此时服务机器人将提取物品的用户设定为第二用户，并采集第二用户的身份信息，服务机器人将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，还包括：

根据服务机器人的当前位置与初始位置，规划路径；其中，所述初始位置为所述服务机器人在搬运物品之前的位置；

根据所规划的路径返回所述初始位置。

具体的，服务机器人在完成一次物品搬运任务，用户将存储的物品取走后，服务机器人读取物品搬运任务中未开始搬运物品时的位置为初始位置，根据上述初始位置及服务机器人当前位置，重新规划并选择合适的规划路径。并根据选择的规划路径生成返回任务并执行，使服务机器人返回未搬运物品之前的位置。

需要说明的是，其中上述合适的规划路径可以是当前位置到初始位置用时最短的路径，也可以是当前位置到初始位置运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。在此基础上，增添自动返回功能，使服务机器人在完成一次搬运任务后能够返回未搬运物品之前的位置，减少机器人维运人员的工作量，实现服务机器人智能化统一管理，并方便用户在固定位置使用智能机器人。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径搬运物品包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径搬运物品。

具体的，服务机器人根据第一用户所要搬运的物品的目标位置信息，以及服务机器人当前所在位置，进行路径规划，选择合适的运行路径。在生成物品搬运任务前，服务机器人还需根据合适的规划路径计算在搬运物品时服务机器人的预计使用电量。

若搬运物品时服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量，则生成物品搬运任务。若判断搬运物品时服务机器人的预计使用电量大于或等于当前剩余电量，则不生成搬运任务，并判定此时服务机器人电量过低，向用户显示该服务机器人电量低无法使用，请用户更换另一服务机器人，并向服务机器人运维监控平台发送服务机器人电量低的信号。

若服务机器人生成物品搬运任务，则将会按照所选择的规划路径将用户存放于服务机器人的物品搬运至目标位置，等待用户取走物品。需要说明的是，此处对搬运机器人是否生成搬运任务的前提条件是预计使用电量小于当前剩余电量，实际情况中，也可使用物品重量不超过服务机器人最大承重或目标位置不超过预设范围等条件作为生成搬运任务的前提条件，具体的限定条件可根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。在此基础上，增添服务机器人是否接单的判断环节，避免产生应电量不足而产生服务过程中断，以及服务机器人在服务场所滞留的情况，提高了用户体验。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径搬运物品还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径搬运物品。

具体的，因为服务机器人所处的环境人并非一成不变的，服务机器人在根据规划的路径搬运物品的过程中，会检测到规划路径时未出现的新的障碍物，此时服务机器人将重新规划路径，根据重新规划的路径完成客户物品的搬运。

例如，服务机器人在完成搬运任务的过程中，根据激光传感器和超声波传感器确定自身当前所在位置和判断运行路线上是否存在障碍物，以存储于服务机器人内的服务区域栅格地图以及检测出的障碍物的位置为依据，使用SLAM(simultaneous localizationand mapping，同步定位与建图)定位方式，即服务机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，服务机器人在移动过程中用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志，然后根据服务机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计服务机器人和特征标志的全局坐标进行自身定位，同时建造增量式地图并利用地图进行自主定位和导航，实现重新进行路径规划，规避障碍物。

需要说明的是，其中上述实施例中实现服务机器人定位以及判断运行路线上是否存在障碍物采用的传感器为激光传感器和超声波传感器，除此之外，还可使用红外传感器以及视觉传感器等，具体的传感器使用方法可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。在此基础上，服务机器人能够根据实际情况对预设的路径进行更正，提高了服务机器人的智能程度。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径返回所述初始位置包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径返回所述初始位置。

具体的，服务机器人在完成一次物品搬运任务，用户将存储的物品取走后，服务机器人读取物品搬运任务中未开始搬运物品时的位置为初始位置，根据上述初始位置及服务机器人当前位置，重新规划并选择合适的规划路径。在根据选择的规划路径生成返回任务前，服务机器人还需根据合适的规划路径计算在返回时服务机器人的预计使用电量。

若返回时服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量，则生成返回任务。若判断返回时服务机器人的预计使用电量大于当前剩余电量，则不生成返回任务，并判定此时服务机器人电量过低，向用户显示该服务机器人电量低无法使用，请用户更换另一服务机器人，同时向服务机器人运维监控平台发送服务机器人电量低的信号。

若服务机器人生成返回任务，则服务机器人将会执行返回任务，按照所选择的规划路径，使服务机器人返回未搬运物品之前的初始位置。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。在此基础上，增添判断服务机器人能否自动返回的功能，使服务机器人完成一次搬运任务后能够返回未搬运物品之前的位置的同时，实现服务机器人电量低及时上报的功能，减少机器人维运人员的工作量，实现服务机器人智能化统一管理，并方便用户在固定位置使用智能机器人。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，所述根据所规划的路径返回所述初始位置还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径返回所述初始位置。

具体的，因为服务机器人所处的环境人并非一成不变的，服务机器人在根据规划的返回初始位置的过程中，会检测到规划路径时为出现的新的障碍物，此时服务机器人将重新规划路径，根据重新规划的路径完成初始位置的返回。

本发明实施例中服务机器人返回初始位置过程中遇到障碍物重新规划路径的方法，与上述实施例中服务机器人完成搬运任务的过程中遇到障碍物重新规划路径的方法一致,此处不再赘述。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。在此基础上，服务机器人能够根据实际情况对预设的路径进行更正，提高了服务机器人的智能程度。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，所述身份信息包括：生物特征信息和/或身份证件信息和/或购票二维码信息；

所述生物特征信息包括：面部信息、指纹信息和虹膜信息中的一种或多种。

具体的，服务机器人采集用户的生物特征信息，如面部信息、指纹信息和虹膜信息中的一种或多种，上述生物特征信息用于第一用户和第二用户生物特征的比对，判断第一用户和第二用户是否为同一人。服务机器人可通过读取身份证以及扫描购票二维码获取用户的身份证件信息和购票二维码信息。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：

扫描身份证件信息或购票二维码信息，将所述身份证件信息或购票二维码信息发送给服务器，服务器检索用户的购票车次及车次对应的检票口信息，并将检票口信息返回给机器人作为所述目标位置。

具体的，服务机器人通过扫描读取的方式获得用户的身份证件信息或购票二维码信息，随后将获取的上述身份证件信息或购票二维码信息发送给服务器，服务器中存储了用户的身份证件信息或购票二维码信息以及与之匹配的用户的购票车次以及车次对应的检票口信息，服务器对用户的身份证件信息或购票二维码信息进行检索，提取用户的购票车次以及车次对应的检票口信息，并将检票口信息发送给服务机器人，服务机器人将上述检票口信息作为搬运物品的目标位置。

例如，服务机器人用于机场、铁路客运站、汽车客运站等需要实名制购票的场所，服务机器人通过读取用户身份证件获取用户的身份信息，如姓名以及身份证号，并将其发送给服务器，服务器对用户的身份证件信息进行检索，提取用户的购票车次以及车次对应的检票口信息或航班号以及航班对应的登机口信息，并将检票口信息或登机口信息发送给服务机器人，作为搬运物品的目标位置。

服务机器人还可用于游乐园或旅游景点此类不需要实名制购票的场所，此时通常使用购票二维码作为凭证，服务器中存储有每个购票二维码以及与之对应的检票口或景点信息，服务机器人扫描用户的购票二维码获取购票二维码信息并将其发送给服务器，服务器对用户的购票二维码信息进行检索，提取用户的检票口信息或是景点信息，并将其反馈给服务机器人，作为搬运物品的目标位置。本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

基于上述实施例，可选的，上述服务机器人控制方法，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：通过触摸录入和/或语音录入方式采集所述目标位置；

所述触摸录入为在触摸屏上手写、在触摸屏上键盘输入或在触摸屏上选择；

所述语音录入为采集语音并对所采集的语音进行语音转换。

具体的，服务机器人提取用户在触摸屏上手写、在触摸屏上键盘输入或在触摸屏上选择的信息，提取其中的位置信息作为搬运物品的目标位置。服务机器人还可采集用户语音录入的信息，使用语音识别和自然语言理解技术提取其中的位置信息作为搬运物品的目标位置。

例如，服务机器人用于公园或商场此类无需购票的场所，用户可根据服务机器人的提示，在触摸屏上手写输入或使用触摸键盘输入目标位置，也可选择服务机器人系统内预设的地点作为目标位置。

也可采用语音录入的方式，用户可根据服务机器人的提示，靠近语音录入麦克风说出目标位置，服务机器人采集用户语音录入的信息，对上述信息采用语音识别以及自然语言理解技术提取目标位置。

本发明实施例提供一种服务机器人控制方法及服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

下面结合具体的例子对本发明实施例进行说明：

在铁路客运站，旅客张三想将随身行李箱委托服务机器人从当前位置安检口搬运至B5检票口，他将行李箱放置于服务机器人存放物品的置物筐内。服务机器人判断该行李箱是否超过最大承重，若超过承重将发出警告，若不超过承重则进行信息采集步骤。

服务机器人提示张三将身份证贴靠于服务机器人身份证信息扫描处，服务机器人将张三设定为第一用户，采集张三的身份证信息，获取张三的姓名以及身份证号，并将张三的姓名以及身份证号发送给服务器，服务器对张三的身份证件信息进行检索，提取张三的购票车次以及车次对应的检票口信息，并将检票口信息发送给服务机器人，服务机器人获知张三的检票口为B5检票口，于是将B5检票口作为搬运物品的目标位置。

输入目标位置后，服务机器人提示张三采集面部信息以及指纹信息，服务机器人通过摄像头获取张三的图片和视频信息，并采用JSON(JavaScript Object Notation)格式将高清晰度数字图像通过HTTP POST方式进行传输于运维监控平台，获取张三的面部信息以及虹膜信息。通过指纹采集装置采集张三的指纹信息并发送至运维监控平台。

服务机器人根据激光传感器和超声波传感器确定自身当前所在位置为安检口，根据获得的目标位置B5检票口以及当前位置，以存储于服务机器人内的铁路客运站栅格地图为依据，进行路径规划，规避车站内固定设备设施此类静态障碍物。选择用时最短的路径为合适的规划路径，并计算预计使用的电量，判断得到预计使用的电量小于当前剩余电量，生成物品搬运任务并执行，锁定服务机器人存放物品的置物筐，将张三的行李箱搬运至B5检票口。

在搬运的过程中，由于铁路客运站内人员的流动，对于服务机器人而言会产生许多动态障碍物，譬如行走的旅客和工作人员，以及运行的清洁车。此时服务机器人根据激光传感器和超声波传感器判断运行路线上是否存在障碍物，若存在障碍物则根据障碍物的位置，重新规划运行路径，绕过障碍物继续运行。

服务机器人将张三的行李箱搬运至B5检票口后，等待张三来取走行李箱，服务机器人将取行李箱的用户设定为第二用户，通过摄像头以及指纹采集装置采集第二用户的面部信息、虹膜信息和指纹信息发送至运维监控平台，运维监控平台将第一用户张三的面部信息、虹膜信息和指纹信息与第二用户的面部信息、虹膜信息和指纹信息进行比对，若验证成功则打开服务机器人存放物品的置物筐，同意第二用户取走行李箱，若验证失败，服务机器人存放物品的置物筐不解锁，第二用户将不能取走第一用户的行李箱。需要说明的是，本实施例中服务机器人采集了用户张三的身份证件信息、面部信息以及指纹信息，并作为与提取行李的用户比对确定是否与为同一人的比对依据。但在实际应用中，服务机器人可只采集用户身份证件信息、面部信息以及指纹信息中的一种或多种，可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

可选的，张三取走行李箱前应通过现金支付、银行卡支付或互联网电子支付的方式支付一定的搬运费用，该费用可根据搬运时长进行计算，需要说明的是，具体的费用计算依据以及计算方法可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

张三取走行李箱后，服务机器人判定完成物品搬运任务，服务机器人根据激光传感器和超声波传感器确定自身当前所在位置为B5检票口，根据物品搬运任务获取服务机器人在搬运物品之前的初始位置为安检口，根据初始位置以及当前位置，以存储于服务机器人内的铁路客运站栅格地图为依据，进行路径规划，规避车站内固定设备设施此类静态障碍物。选择用时最短的路径为合适的规划路径，并计算预计使用的电量，判断得到预计使用的电量小于当前剩余电量，生成返回任务并执行，使服务机器人返回未搬运物品之前的位置。

在返回的过程中，由于铁路客运站内人员的流动，对于服务机器人而言会产生许多动态障碍物，譬如行走的旅客和工作人员，以及运行的清洁车。此时服务机器人根据激光传感器和超声波传感器判断运行路线上是否存在障碍物，若存在障碍物则根据障碍物的位置，重新规划运行路径，绕过障碍物继续运行。

需要说明的是，其中上述实施例中实现服务机器人定位以及判断运行路线上是否存在障碍物采用的传感器为激光传感器和超声波传感器，除此之外，还可使用红外传感器以及视觉传感器等，具体的传感器使用方法可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

图2为本发明实施例提供的服务机器人结构示意图，如图2所示，该服务机器人，包括：

信息采集模块210，用于采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；

路径规划模块220，根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

物品搬运模块230，用于根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

身份验证模块240，用于将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

具体的，当有用户需要服务机器人提供物品委托搬运委托服务时，用户将物品放置于服务机器人存放物品处，信息采集模块210将该用户设定为第一用户，采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息。

路径规划模块220根据第一用户所要搬运的物品的目标位置信息，以及服务机器人当前所在位置，进行路径规划，选择合适的规划路径，生成物品搬运任务。需要说明的是，其中上述合适的规划路径可以是当前位置到目标位置用时最短的路径，也可以是当前位置到目标位置运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不做限定。

在运行路径选择成功生成物品搬运任务后，物品搬运模块230控制服务机器人根据物品搬运任务中的路径搬运物品，到达信息采集模块210采集的第一用户所要搬运的物品目标位置；

服务机器人将要搬运的物品送到目标位置后，会有用户取走服务机器人存储的物品，此时信息采集模块210将提取物品的用户设定为第二用户，并采集第二用户的身份信息，身份验证模块240将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品。

本发明实施例提供的服务机器人用于执行上述服务机器人控制方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致,此处不再赘述。

本发明实施例提供一种服务机器人，通过对服务机器人的智能化控制，解决现有技术中服务行业智能化不足的缺陷，在搬运物品时为客户提供无干扰、无打扰式的智能化、自助化服务，提高了服务行业智能化、自助化程度，进一步完善了智能服务体系。

图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图3所示，所述电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行如下方法：采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行，用以实现执行上述各实施例提供的服务机器人控制方法。例如包括：采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种服务机器人控制方法，其特征在于，包括：

采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；所述服务机器人存储用于规划路径的地图；

根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户；

还包括：

根据服务机器人的当前位置与初始位置，规划路径；其中，所述初始位置为所述服务机器人在搬运物品之前的位置；

根据所规划的路径返回所述初始位置；

所述根据所规划的路径搬运物品包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径搬运物品。

2.根据权利要求1所述的服务机器人控制方法，其特征在于，所述根据所规划的路径搬运物品还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径搬运物品。

3.根据权利要求1所述的服务机器人控制方法，其特征在于，所述根据所规划的路径返回所述初始位置包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径返回所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的服务机器人控制方法，其特征在于，所述根据所规划的路径返回所述初始位置还包括：

检测到障碍物，重新规划路径，根据重新规划的路径返回所述初始位置。

5.根据权利要求1所述的服务机器人控制方法，其特征在于，所述身份信息包括：生物特征信息和/或身份证件信息和/或购票二维码信息；

所述生物特征信息包括：面部信息、指纹信息和虹膜信息中的一种或多种。

6.根据权利要求5所述的服务机器人控制方法，其特征在于，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：

扫描身份证件信息或购票二维码信息，将所述身份证件信息或购票二维码信息发送给服务器，服务器检索用户的购票车次及车次对应的检票口信息，并将检票口信息返回给机器人作为所述目标位置。

7.根据权利要求5所述的服务机器人控制方法，其特征在于，采集所要搬运的物品的目标位置信息包括：通过触摸录入和/或语音录入方式采集所述目标位置；

所述触摸录入为在触摸屏上手写、在触摸屏上键盘输入或在触摸屏上选择；

所述语音录入为采集语音并对所采集的语音进行语音转换。

8.一种服务机器人，其特征在于，包括：

信息采集模块，用于采集第一用户的身份信息以及所要搬运的物品的目标位置信息；其中，所述第一用户为将物品委托服务机器人搬运的用户；所述服务机器人存储用于规划路径的地图；

路径规划模块，根据服务机器人的当前位置与所述目标位置，规划路径；

物品搬运模块，用于根据所规划的路径搬运物品，到达所述目标位置；

身份验证模块，用于将第一用户的身份信息与第二用户的身份信息进行比对，若比对成功，则允许所述第二用户取走物品；其中，所述第二用户为提取所述服务机器人所搬运物品的用户；

所述路径规划模块，还用于根据服务机器人的当前位置与初始位置，规划路径；其中，所述初始位置为所述服务机器人在搬运物品之前的位置；

根据所规划的路径返回所述初始位置；

所述根据所规划的路径搬运物品包括：

根据所规划的路径计算服务机器人的预计使用电量；

确定所述服务机器人的预计使用电量小于当前剩余电量；

按照所规划的路径搬运物品。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述服务机器人控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述服务机器人控制方法的步骤。

Images