CN110539019A - 一种独立自行走的钻孔设备 - Google Patents

一种独立自行走的钻孔设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110539019A
CN110539019A CN201910880369.9A CN201910880369A CN110539019A CN 110539019 A CN110539019 A CN 110539019A CN 201910880369 A CN201910880369 A CN 201910880369A CN 110539019 A CN110539019 A CN 110539019A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate body
fixedly connected
connecting arm
bottom plate
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910880369.9A
Other languages
English (en)
Inventor
田军委
丁瑞敏
王沁
苏宇
张云辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Technological University
Original Assignee
Xian Technological University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Technological University filed Critical Xian Technological University
Priority to CN201910880369.9A priority Critical patent/CN110539019A/zh
Publication of CN110539019A publication Critical patent/CN110539019A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B45/00—Hand-held or like portable drilling machines, e.g. drill guns; Equipment therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

本发明公开了一种独立自行走的钻孔设备，包括底板、支撑架、钻机、监控设备、四个主支持脚和至少两个辅助支撑脚；四个所述主支持脚旋转连接于底板的四个顶点处，且可分别旋转至底板相互垂直的两个方向上，所述辅助支撑脚旋转连接于底板两个相对侧面上，且分布于两相邻的主支持脚之间；所述支撑架固定连接于底板上表面，所述钻机与支撑架连接，且可分别沿竖直方向和水平方向伸缩；所述监控设备固定连接于支撑架的最高位置。本发明所述的一种独立自行走的钻孔设备，行走灵活，作业稳定性高。

Description

一种独立自行走的钻孔设备
技术领域
本发明涉及一种独立自行走的钻孔设备，尤其涉及一种可自行实现钻孔功能的机器人。
背景技术
近些年来，随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛。根据机器人的应用场合，可以将机器人分为家务型、操作型、搜救型、特种作业型等等。其中因搜救型和特种作业型可以替代人工能在对人有害的场合内工作，因而有益效果十分显著。同时这类型的机器人的使用场合十分复杂，必须保证机器人在作业时的稳定性。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种独立自行走的钻孔设备，以保证机器人在复杂环境行走和作业时的灵活性。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种独立自行走的钻孔设备，包括底板、支撑架、钻机、监控设备、四个主支持脚和至少两个辅助支撑脚；四个所述主支持脚旋转连接于底板的四个顶点处，且可分别旋转至底板相互垂直的两个方向上，所述辅助支撑脚旋转连接于底板两个相对侧面上，且分布于两相邻的主支持脚之间；所述支撑架固定连接于底板上表面，所述钻机与支撑架连接，且可分别沿竖直方向和水平方向伸缩；所述监控设备固定连接于支撑架的最高位置。
进一步的，所述支撑架包括第一板体、丝杆、螺母和剪式升降架；所述第一板体固定连接于底板上，所述第一板体设置有两个向上延伸的凸起，所述丝杆的两端分别与凸起旋转连接，所述螺母与丝杆滑动连接，所述剪式升降架底部的一端与其中一凸起铰接，另一端与螺母铰接，所述钻机连接于剪式升降架的顶部。
进一步的，所述支撑架还包括第二板体；所述第二板体的两端分别与两凸起固定，且覆设于丝杆上方；所述剪式升降架底部的其中一端与第二板体铰接，另一端铰接滑套，所述滑套与第二板体套设，且与螺母固定连接。
进一步的，所述支撑架还包括第三板体，所述第三板体设置有导向槽，所述剪式升降架顶部的其中一端与第三板体铰接，另一端滑动连接于导向槽中。
进一步的，还包括进给机构，所述进给机构包括齿轮、齿条、导向杆和导向座；所述齿条与导向杆平行设置，且相互固定，所述导向座与第三板体固定连接，所述导向杆与导向座滑动连接，所述齿轮与电机驱动连接，且与齿条配合连接；所述钻机固定连接于导向杆的一端；所述进给机构的上方覆设有挡板，所述监控设备固定连接于挡板上。
进一步的，所述底板包括第四板体和第五板体；所述第五板体间隔固定连接于第四板体的下方，所述主支持脚和辅助支撑架分别与第四板体旋转连接；所述第四板体和第五板体均为镂空结构。
进一步的，所述第五板体的边缘处设置有若干第一连接脚，第一驱动器的侧面设置有第二连接脚，所述第一连接脚与第二连接脚通过连接件固定连接；所述主支持脚/辅助支撑脚的末端连接有法兰，所述法兰朝向第四板体的一侧设置有凹槽，所述第一驱动器设置于凹槽中，且所述法兰与第一驱动器的输出端固定连接，所述第一驱动器的输出端轴线为竖直方向。
进一步的，所述主支持脚/辅助支撑脚包括第一连接臂和第二连接臂；所述第一连接臂的一端与法兰背离底板的一侧旋转连接，所述第一连接臂的另一端与第二连接臂旋转连接，所述第一连接臂与法兰的旋转轴线和第一连接臂与第二连接臂的旋转轴线均为水平方向。
进一步的，所述第一连接臂的两端分别固定连接有第二驱动器和第三驱动器；所述法兰旋转连接于第一连接臂的一端，且与第二驱动器的输出端固定连接，所述第二连接臂旋转连接于第一连接臂的另一端，且与第三驱动器的输出端固定连接。
本发明的有益效果如下所述：一种独立自行走的钻孔设备，设置有多个主支撑脚和辅助支撑脚，所述辅助支撑脚设置于相邻的主支撑脚之间，所述主支撑脚和辅助支撑脚相互之间不存在连接结构，能够根据每个主支撑脚和辅助支撑脚所在的地形做出相应的调节，能够保证机器人行走的灵活性和稳定性；同时位于底板四个角处的主支撑脚，能够分别旋转至底板两个相互垂直的方向上，当机器人作业时所述主支持脚能够根据反作用力的方向进行相应的调节，从而保证了机器人作业时的稳定性。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为本发明去除监控设备后的俯视图；
附图3为本发明所述的底板、支撑架和钻头连接的结构剖视图；
附图4为本发明所述的底板、支撑架和钻头连接的结构示意图；
附图5为本发明所述底板与支撑脚连接的示意图；
附图6为本发明所述的支撑脚的结构示意图；
附图7为本发明所述的第一连接臂的结构示意图；
附图8为本发明所述的第二连接臂的结构示意图；
附图9为本发明所述的法兰的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1至9所述的一种独立自行走的钻孔设备，包括底板1、支撑架2、钻机3、监控设备4、四个主支持脚5和两个辅助支撑脚6；所述主支撑脚5和辅助支撑脚6旋转连接于底板1的边缘部分，所述支撑架2固定连接于底板1上表面，所述钻机3与支撑架2连接，且可分别沿竖直方向和水平方向伸缩；所述监控设备4固定连接于支撑架2的最高位置。
所述底板1为近似矩形结构，四个所述主支撑脚5分别置于底板1的四个角处，且任何一个主支撑脚6均可旋转至底板1的长度方向上和宽度方向。两个辅助支撑脚6分别旋转连接于底板1两个相对的侧面，且分布于两个主支撑脚之间。当机器人行走时，所述主支撑脚5和辅助支撑脚6均置于底板1的长度方向上。且由于主支撑脚5和辅助支撑脚6相互之间并不存在任何的连接结构，故能够根据每个主支撑脚或是辅助支撑脚6所处的位置进行相应的调整，保证机器人行走的灵活性和稳定性。当机器人作业使用钻机时会产生向后的反作用力，此时应适当调整主支撑脚的角度，以抵消钻机所产生的反作用力，保证作业时机器人的稳定性。
所述支撑架2包括第一板体7、丝杆8、螺母9、剪式升降架10、第二板体12、滑套13和第三板体14。所述第一板体7固定连接于底板1上，所述第一板体7的两端向上延伸形凸起11，所述第二板体12覆设于第一板体7的上方，且与第一板体7一体成形。所述第一板体7、凸起11和第二板体12形成两边开口的空腔形结构，所述丝杆8设置于上述空腔中，其两端分别与凸起11旋转连接。所述螺母9与丝杆18配合滑动连接，所述螺母的上表面固定连接有滑套13，所述滑套13与第二板体12滑动连接。所述剪式升降架10底部的一端与第二板体铰接，另一端与滑套13铰接；所述第三板体14设置有导向槽15，所述剪式升降架10顶部的其中一端与第三板体14铰接，另一端滑动连接于导向槽15中。所述丝杆8的一端通过联轴器32与驱动部件33连接，所述驱动部件驱动丝杆转动，从而实现剪式升降架的上升或是下降。所述钻机固定于第三板体的上表面。
为了实现钻机的水平伸缩，所述机器人还应该包含进给机构，所述所述进给机构16包括齿轮17、齿条18、导向杆20和导向座19；所述齿条18与导向杆20平行设置，且相互固定，所述导向座19与第三板体14固定连接，所述导向杆20与导向座19滑动连接，所述齿轮17与电机动连接，且与齿条18配合连接；所述钻机3固定连接于导向杆20的一端；所述进给机构16的上方覆设有挡板21，所述监控设备4固定连接于挡板21上。
由于机器人行走环境复杂，大多数零件均是依存于底板1的，为了避免机器人在行走时底盘受到破坏进而损坏其他零件，将所述底板1包括第四板体22和第五板体23。所述第五板体23间隔固定连接于第四板体22的下方，所述主支持脚5和辅助支撑架2分别与第四板体22旋转连接。同时为了减轻整个机器人的重量，将所述第四板体22和第五板体23均为镂空结构。
所述第五板体23的边缘处设置有若干第一连接脚24，第一驱动器25的侧面设置有第二连接脚26，所述第一连接脚24与第二连接脚26通过连接件固定连接；所述主支持脚5/辅助支撑脚6的末端连接有法兰27，所述法兰27朝向第四板体22的一侧设置有凹槽，所述第一驱动器25设置于凹槽中，且所述法兰27与第一驱动器25的输出端固定连接，所述第一驱动器25的输出端轴线为竖直方向。
所述第一连接臂28的两端分别固定连接有第二驱动器30和第三驱动器31；所述法兰27旋转连接于第一连接臂28的一端，且与第二驱动器30的输出端固定连接，所述第二连接臂29旋转连接于第一连接臂28的另一端，且与第三驱动器31的输出端固定连接。所述第一连接臂28与法兰27的旋转轴线和第一连接臂28与第二连接臂29的旋转轴线均为水平方向。所述第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器均为伺服电机。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：包括底板(1)、支撑架(2)、钻机(3)、监控设备(4)、四个主支持脚(5)和至少两个辅助支撑脚(6)；四个所述主支持脚(5)旋转连接于底板(1)的四个顶点处，且可分别旋转至底板(1)相互垂直的两个方向上，所述辅助支撑脚(6)旋转连接于底板(1)两个相对侧面上，且分布于两相邻的主支持脚(5)之间；所述支撑架(2)固定连接于底板(1)上表面，所述钻机(3)与支撑架(2)连接，且可分别沿竖直方向和水平方向伸缩；所述监控设备(4)固定连接于支撑架(2)的最高位置。
2.根据权利要求1所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述支撑架(2)包括第一板体(7)、丝杆(8)、螺母(9)和剪式升降架(10)；所述第一板体(7)固定连接于底板(1)上，所述第一板体(7)设置有两个向上延伸的凸起(11)，所述丝杆(8)的两端分别与凸起(11)旋转连接，所述螺母(9)与丝杆(8)滑动连接，所述剪式升降架(10)底部的一端与其中一凸起(11)铰接，另一端与螺母(9)铰接，所述钻机(3)连接于剪式升降架(10)的顶部。
3.根据权利要求2所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述支撑架(2)还包括第二板体(12)；所述第二板体(12)的两端分别与两凸起(11)固定，且覆设于丝杆(8)上方；所述剪式升降架(10)底部的其中一端与第二板体(12)铰接，另一端铰接滑套(13)，所述滑套(13)与第二板体(12)套设，且与螺母(9)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述支撑架(2)还包括第三板体(14)，所述第三板体(14)设置有导向槽(15)，所述剪式升降架(10)顶部的其中一端与第三板体(14)铰接，另一端滑动连接于导向槽(15)中。
5.根据权利要求4所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：还包括进给机构(16)，所述进给机构(16)包括齿轮(17)、齿条(18)、导向杆(20)和导向座(19)；所述齿条(18)与导向杆(20)平行设置，且相互固定，所述导向座(19)与第三板体(14)固定连接，所述导向杆(20)与导向座(19)滑动连接，所述齿轮(17)与电机驱动连接，且与齿条(18)配合连接；所述钻机(3)固定连接于导向杆(20)的一端；所述进给机构(16)的上方覆设有挡板(21)，所述监控设备(4)固定连接于挡板(21)上。
6.根据权利要求1所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述底板(1)包括第四板体(22)和第五板体(23)；所述第五板体(23)间隔固定连接于第四板体(22)的下方，所述主支持脚(5)和辅助支撑架(2)分别与第四板体(22)旋转连接；所述第四板体(22)和第五板体(23)均为镂空结构。
7.根据权利要求6所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述第五板体(23)的边缘处设置有若干第一连接脚(24)，第一驱动器(25)的侧面设置有第二连接脚(26)，所述第一连接脚(24)与第二连接脚(26)通过连接件固定连接；所述主支持脚(5)/辅助支撑脚(6)的末端连接有法兰(27)，所述法兰(27)朝向第四板体(22)的一侧设置有凹槽，所述第一驱动器(25)设置于凹槽中，且所述法兰(27)与第一驱动器(25)的输出端固定连接，所述第一驱动器(25)的输出端轴线为竖直方向。
8.根据权利要求1所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述主支持脚(5)/辅助支撑脚(6)包括第一连接臂(28)和第二连接臂(29)；所述第一连接臂(28)的一端与法兰(27)背离底板(1)的一侧旋转连接，所述第一连接臂(28)的另一端与第二连接臂(29)旋转连接，所述第一连接臂(28)与法兰(27)的旋转轴线和第一连接臂(28)与第二连接臂(29)的旋转轴线均为水平方向。
9.根据权利要求8所述的一种独立自行走的钻孔设备，其特征在于：所述第一连接臂(28)的两端分别固定连接有第二驱动器(30)和第三驱动器(31)；所述法兰(27)旋转连接于第一连接臂(28)的一端，且与第二驱动器(30)的输出端固定连接，所述第二连接臂(29)旋转连接于第一连接臂(28)的另一端，且与第三驱动器(31)的输出端固定连接。
CN201910880369.9A 2019-09-18 2019-09-18 一种独立自行走的钻孔设备 Pending CN110539019A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910880369.9A CN110539019A (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种独立自行走的钻孔设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910880369.9A CN110539019A (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种独立自行走的钻孔设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110539019A true CN110539019A (zh) 2019-12-06

Family

ID=68714180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910880369.9A Pending CN110539019A (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种独立自行走的钻孔设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110539019A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110017672A (ko) * 2009-08-14 2011-02-22 박진 게 형태의 로봇
CN102705632A (zh) * 2012-05-30 2012-10-03 浙江理工大学 一种可伸缩避障的仿生机器人
CN206436269U (zh) * 2016-12-22 2017-08-25 广东交通职业技术学院 一种城市下水道疏通机器人的机械臂机构
CN107983997A (zh) * 2017-12-28 2018-05-04 惠安盛泽建材有限公司 一种具有钻头清理功能的便捷型墙面钻孔机
CN108313146A (zh) * 2018-02-09 2018-07-24 河南理工大学 一种仿生机器人及其系统控制方法
CN108749948A (zh) * 2018-04-25 2018-11-06 西北工业大学 一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人
CN208665510U (zh) * 2018-07-26 2019-03-29 哈尔滨工程大学 一种基于3d打印技术的仿生式水下六足机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110017672A (ko) * 2009-08-14 2011-02-22 박진 게 형태의 로봇
CN102705632A (zh) * 2012-05-30 2012-10-03 浙江理工大学 一种可伸缩避障的仿生机器人
CN206436269U (zh) * 2016-12-22 2017-08-25 广东交通职业技术学院 一种城市下水道疏通机器人的机械臂机构
CN107983997A (zh) * 2017-12-28 2018-05-04 惠安盛泽建材有限公司 一种具有钻头清理功能的便捷型墙面钻孔机
CN108313146A (zh) * 2018-02-09 2018-07-24 河南理工大学 一种仿生机器人及其系统控制方法
CN108749948A (zh) * 2018-04-25 2018-11-06 西北工业大学 一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人
CN208665510U (zh) * 2018-07-26 2019-03-29 哈尔滨工程大学 一种基于3d打印技术的仿生式水下六足机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112903224A (zh) 一种机器人振动测试试验台
CN107825417B (zh) 一种由四自由度混联机构组成的五轴混联机器人
KR20120104864A (ko) 농업용 고소작업대
CN110539019A (zh) 一种独立自行走的钻孔设备
KR101811173B1 (ko) 저상 탑승이 가능한 고소작업차
CN211541239U (zh) 一种工位可调式工业机器人
CN209942277U (zh) 一种用于铝合金模板安装的支撑装置
CN214935746U (zh) 一种高层建筑施工砖石起吊机
CN213081378U (zh) 一种可调节高度的通用航空无人机加工用工作台
CN213062969U (zh) 建筑3d打印设备
CN210099960U (zh) 超声波振动仪的检修工作台
CN212648942U (zh) 一种架空输电线路巡线机器人
CN219154617U (zh) 一种机架可浮动式机器人
CN219854502U (zh) 刀片钝化机的工作台结构
CN215479443U (zh) 一种移动式升降机装置
CN219484041U (zh) 一种用于二极管的加工装置
CN217991497U (zh) 一种用于焊接机车部件的三维焊接平台
CN218145408U (zh) 一种起重机支撑腿
CN213794847U (zh) 一种助力摇臂手持激光打标机
CN217245252U (zh) 医用病床
CN214443371U (zh) 一种基于万能卧式铣床的刀具机构
CN219691474U (zh) 一种钻孔设备
CN204627549U (zh) 钻机及操作台举升机构
CN211897861U (zh) 一种桥梁建设用便捷的桥梁外侧施工平台
CN215037278U (zh) 一种便于操作的真空泵组装用工作台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191206