CN110531602B

CN110531602B - 一种显示无人设备提醒标识的方法、装置以及无人设备

Info

Publication number: CN110531602B
Application number: CN201910712962.2A
Authority: CN
Inventors: 陈颹颹
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-02
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2020-12-29
Anticipated expiration: 2039-08-02
Also published as: WO2021023082A1; CN110531602A

Abstract

本说明书公开了一种显示无人设备提醒标识的方法、装置以及无人设备，无人设备包括控制器、全息投影设备，控制器通过监控无人设备的位置信息并根据监控到的无人设备的位置信息，判断无人设备是否位于指定位置，若判断结果为是，则向全息投影设备发送启动信号，若判断结果为否，则继续监控无人设备的位置信息。全息投影设备根据接收到的启动信号，以全息影像的形式显示提醒标识。

Description

一种显示无人设备提醒标识的方法、装置以及无人设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种显示无人设备提醒标识的方法、装置以及无人设备。

背景技术

随着科技的不断进步，无人驾驶技术逐渐成熟，利用无人设备代替人工运输成为主流趋势。

在现有的无人设备技术中，无人设备在室内外行驶过程中需要采用提醒标识来保障行驶安全。提醒标识用于提示过往车辆及行人注意避让。目前，无人设备的提醒标识一般由无人设备上的前灯、尾灯、示廓灯等组成。

相对于无人设备而言，常规车辆设计的尺寸足以提醒其他车辆或行人注意到，故常规车辆的提醒标识可以选择性关闭。但是，对于尺寸设计远小于常规车辆尺寸的无人设备来说，即使打开车体上的灯光作为提醒标识，常规车辆或行人依然容易忽视无人设备，尤其当无人设备处在常规车辆司机的视线盲区时，很容易发生交通事故。距离较远的常规车辆或行人，更容易忽视无人设备的提醒标识，难以察觉到无人设备。

由于无人设备的尺寸设计问题，贸然增加车体高度显然不可取。在车顶增加类似旗子、防护铁栅栏的操作，不仅破坏了无人设备的整体美观，也增加了无人设备行驶风险，使得通过现有技术难以显示明显的提醒标识。

发明内容

本说明书实施例提供一种显示无人设备提醒标识的方法、装置以及无人设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种显示提醒标识的无人设备，所述无人设备包括：控制器、全息投影设备；

所述控制器具体用于，监控所述无人设备的位置信息，根据监控到的所述位置信息，判断所述无人设备是否位于指定位置，若判断结果为是，则向所述全息投影设备发送启动信号，若判断结果为否，则继续监控所述无人设备的位置信息；

所述全息投影设备具体用于，根据接收到的所述控制器发送的所述启动信号，以全息影像的形式显示提醒标识。

可选地，所述全息投影设备包括：激光发射单元、衍射光学元件(DiffractionOptical Element，DOE)、等效负折射率平板透镜；

所述激光发射单元具体用于，根据接收到的所述控制器发送的所述启动信号，向所述DOE发射激光；

所述DOE具体用于，使所述激光发射单元发射的激光发生衍射，得到过渡影像；

所述等效负折射率平板透镜具体用于，对所述过渡影像进行光场重构，以便显示全息影像形式的提醒标识。

可选地，所述DOE上承载有提醒标识的内容。

可选地，所述全息投影设备还包括：信号接收单元、位置调整器；

所述信号接收单元具体用于，接收反馈信号，根据接收到的所述反馈信号，向所述位置调整器发送调整信号，所述反馈信号包含当前显示的所述提醒标识的状态参数和/或当前的环境参数；

所述位置调整器具体用于，根据所述信号接收单元具体发送的所述调整信号，对所述DOE和所述等效负折射率平板透镜的相对位置进行调整。

可选地，所述全息投影设备的数量为四个，分别位于所述无人设备上表面的四个顶角处。

本说明书提供一种显示无人设备提醒标识的方法，无人设备上具有全息投影设备，所述方法包括：

监控所述无人设备的位置信息；

根据监控到的所述位置信息，判断所述无人设备是否位于指定位置；

若是，则通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识；

否则，继续监控所述无人设备的位置信息。

可选地，所述全息投影设备包括：激光发射单元、衍射光学元件DOE、等效负折射率平板透镜；

通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识，具体包括：

控制所述激光发射单元向所述DOE发射激光，使所述激光通过所述DOE投射成过渡影像，以便所述等效负折射率平板透镜对所述过渡影像进行光场重构，显示全息影像形式的提醒标识。

可选地，所述DOE上承载有提醒标识的内容；

所述内容包括图形、图像、文字中的至少一种。

可选地，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识之后，所述方法还包括：

接收反馈信号，所述反馈信号包含当前显示的所述提醒标识的状态参数和/或当前的环境参数；

根据接收到的所述反馈信号，对显示的所述提醒标识进行调整。

本说明书提供一种显示无人设备提醒标识的装置，所述装置所在的无人设备上具有全息投影设备，所述装置包括：

监控模块，用于监控所述无人设备的位置信息；

判断模块，用于根据监控到的所述位置信息，判断所述无人设备是否位于指定位置；

显示模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识。

本说明书提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现显示无人设备提醒标识的方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

现有技术中无人设备的提醒标识是设计在车体上的前灯、后灯、示廓灯等，由于无人设备尺寸设计过小，因此提醒标识容易被常规车辆或行人难以察觉。而本说明书提供的技术方案实现了在无人设备尺寸设计不变的情况下，提醒标识脱离无人设备尺寸的限制，醒目地显示在无人设备周围，可有效提高常规车辆和行人对无人设备的关注度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的显示提醒标识的方法；

图2为本说明书实施例提供的无人设备结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的全息投影设备内部结构图；

图4a为本说明书实施例提供的无人设备上设有全息投影设备的侧视图；

图4b为本说明书实施例提供的无人设备上设有全息投影设备的俯视图；

图5为本说明书实施例提供的一种显示无人设备提醒标识的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。图1为本说明书实施例提供的显示提醒标识的方法，具体可包括以下步骤：

S100：监控所述无人设备的位置信息。

在本说明书中，无人设备主要包括无人车、无人机等智能无人驾驶设备，主要用于代替人工配送物品，例如在大型货物仓储中心运输分拣后的货物，或将货物从某一地点运输到另一地点。无人设备的位置信息的监控可以由提供监控服务的后台服务器执行，也可以由无人设备自带的控制器执行。并且所监控的位置信息为室内及室外的位置信息。

图2为本说明书实施例提供的无人设备结构示意图，在图2中，无人设备包括控制器201、全息投影设备202、存储器203、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块204。

当由无人设备自身监控位置信息时，GPS模块204获取无人设备的经纬度信息，存储器203中存储电子地图。GPS模块204将经纬度信息发送至控制器201。控制器201根据经纬度信息及存储器203中存储的电子地图，对无人设备的位置信息进行监控。

当由后台服务器监控无人设备的位置信息时，GPS模块204获取无人设备的经纬度信息，后台服务器中存储电子地图。GPS模块204将经纬度信息通过控制器201发送至后台服务器。后台服务器则根据经纬度信息及存储的电子地图，监控无人设备的位置信息。

上述的电子地图根据精度不同、功能不同、表现形式不同可以划分为很多种类，例如包括全景地图、卫星地图、二维地图、三维地图等。在本说明书中，对电子地图的精度划分、功能划分，不做任何限制。

上述只是以通过GPS监控无人设备的位置信息为例进行说明的，当然，还可通过无线通信基站、Wi-Fi等的方式对无人设备的位置信息进行监控，这里就不再一一赘述。

另外，在本说明书中，可实时的对无人设备的位置信息进行监控，也可根据预设的周期，周期性的对无人设备的位置信息进行监控，如，每30秒执行一次对无人设备位置信息的监控。

S102：根据监控到的所述位置信息，判断所述无人设备是否位于指定位置，若是，执行步骤S104，否则，返回步骤S100。

当由无人设备自身监控位置信息时，同样可由无人设备判断自身是否位于指定位置。具体的，存储器203中可存储预先设定的指定位置，控制器201则判断所述无人设备是否位于该指定位置，当控制器201的判断结果为是时，向全息投影设备202发送启动信号，全息投影设备202接收到启动信号后，以全息影像的形式显示提醒标识；否则，控制器201继续对无人设备的位置信息进行监控，即返回步骤S100。

当由后台服务器监控无人设备的位置信息时，可由后台服务器判断所述无人设备是否位于指定位置。具体的，后台服务器中可存储预先设定的指定位置，当后台服务器的判断结果为是时，则向无人设备的控制器201发送启动全息投影设备202的指令，控制器201接收到启动全息投影设备202的指令后，向全息投影设备202发送启动信号，全息投影设备202接收到启动信号后，以全息影像的形式显示提醒标识；否则，后台服务器继续对无人设备的位置信息进行监控，即返回步骤S100。

上述的指定位置一般是提前设置好的具有某种特征的地址信息，例如十字路口、丁字路口、交叉口等；也可以是带有某一特征的相对位置信息，例如某大厦大门前方。

指定位置也可以是由人为根据实际情况而设定的一个区域范围，例如某某路或经常发生交通事故的路段。本说明书中所述的指定位置可根据实际需要而设定。

S104：通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识。

通过上述步骤S102，根据无人设备的位置信息确定无人设备处于指定位置后，控制器201可向全息投影设备202发送启动信号，当全息投影设备202接收到启动信号时，全息投影设备202启动，并以全息影像的形式显示提醒标识。

首先对全息投影技术进行说明。全息投影技术是利用干涉和衍射原理记录并再现物体真实的三维图像的记录和再现的技术。其第一步是利用干涉原理记录物体光波信息，此即拍摄过程：被摄物体在激光辐照下形成漫射式的物光束；另一部分激光作为参考光束射到全息底片上，和物光束叠加产生干涉，把物体光波上各点的位相和振幅转换成在空间上变化的强度，从而利用干涉条纹间的反差和间隔将物体光波的全部信息记录下来。

目前全息投影技术包括很多种，例如空中成像、佩伯尔幻像(Pepper's Ghost)、边缘消隐等，本说明书中仅以空中成像为例来说明如何通过全息投影设备显示提醒标识，如图3所示。

图3为本说明书实施例提供的全息投影设备内部结构图，在图3中，全息投影设备202包括：激光发射单元301、DOE302、等效负折射率平板透镜303。

全息投影设备202采用全息投影技术将全息影像显示出来。

激光发射单元301具体用于，根据接收到的启动信号，向DOE302发射激光；其中，激光可以是单色可调亮度的激光，也可以是混合多色激光。

DOE302具体用于，使激光发射单元301发射的激光发生衍射，得到过渡影像。

在本说明书中，DOE302作为全息投影技术中的全息底片，通过形成栅栏样式，承载有提醒标识的内容。提醒标识的内容包括图形、图像、文字中的至少一种。根据实际场景的不同，提醒标识可以更换显示不同的内容，本说明书中不对提醒标识的内容更换显示做具体限定。

在DOE302上通过雕花、刻蚀等技术形成栅栏样式，其中，根据承载提醒标识的内容不同，可以形成各种各样的栅栏样式。激光发射单元301发射的激光射到栅栏样式上，发生衍射，被分散开来，光线改变轨迹，得到过渡影像。

DOE302一般分为两种，一种是激光多线衍射元件，有5线至65线的标准塑料DOE，可以用于530～900nm的激光器；另一种是激光随机点阵DOE，根据算法获得目标散斑点阵。根据承载提醒标识的内容不同，DOE302可以刻蚀出不同的栅栏样式，栅栏样式可以是很多种形状的组合，例如：直线、平行线、直线点阵、二维点阵、随机点阵、圆形、十字线和对准框等的组合。在本说明书中DOE302可以是激光多线衍射元件，也可以是激光随机点阵DOE。

等效负折射率平板透镜303具体用于，对过渡影像进行光场重构，以便显示全息影像形式的提醒标识。

等效负折射率平板透镜303利用光场重构原理，将发散的光线在空中重新汇聚成实像。根据使用中的情况，等效负折射率平板透镜303可以是单排多列等效负折射率平板透镜，也可以是多排多列等效负折射率平板透镜。

全息投影设备通过激光发射单元301、DOE302、等效负折射率平板透镜303之间的相互配合，以全息影像的形式显示提醒标识，实现了在无人设备尺寸设计不变的情况下，提醒标识脱离无人设备尺寸的限制，醒目地显示在无人设备周围，提醒常规车辆及行人注意到无人设备的存在，并使之及时做出避让。提醒标识作为保障无人设备安全运行的一种标识，可以是静态的，也可以是动态的。

上述只是以通过空中成像为例进行说明的，当然，还可通过诸如佩伯尔幻像、边缘消隐等其他全息投影技术对应的全息投影设备以全息影像的形式显示提醒标识，这里就不再一一赘述。

在实际的应用场景中，无人设备所处的环境、上述的DOE302与等效负折射率平板透镜303的相对位置均会对全息投影设备202显示的提醒标识的效果产生影响，因此，为了使全息投影设备202显示的提醒标识具有更好的视觉效果，以更好的发挥提醒标识的作用，在本说明书实施例中，无人设备还可根据环境参数和当前显示的提醒标识的状态参数对显示的提醒标识进行调整。

具体的，在图3中，全息投影设备202还包括：信号接收单元304、位置调整器305。

信号接收单元304具体用于，接收反馈信号，根据接收到的反馈信号，向位置调整器305发送调整信号，反馈信号包含当前显示的所述提醒标识的状态参数和/或当前的环境参数。

上述反馈信号中，提醒标识的状态参数包括但不限于提醒标识与无人设备的距离、与地平面形成的角度、提醒标识的画面尺寸、提醒标识的画面高度、提醒标识的亮度、提醒标识的颜色等。

当前的环境参数包含无人设备所处的环境信息，例如无人设备周围的光照强度、无人设备与周围车辆的距离等。

具体的，可对提醒标识的状态参数和环境参数分别进行设置，预设的状态参数作为参考状态参数，预设的环境参数作为参考环境参数，参考状态参数和参考环境参数均可存储在存储器203中。例如，可根据环境参数中光照强度不同，将环境参数分为不同光照强度区间，每个光照强度区间作为一种参考环境参数；可根据提醒标识画面亮度不同，将提醒标识的状态参数分为不同的亮度区间，每个亮度区间作为一种参考状态参数。

进一步的，还可设置参考环境参数与参考状态参数的对应关系。对于一种参考环境参数与一种参考状态参数之间的对应关系来说，该对应关系表示：若所处环境的环境参数为该参考环境参数，则在该环境中适合显示的全息影像的状态的状态参数即为该参考环境参数对应的参考状态参数。

采用上述方法设定了参考状态参数和参考环境参数后，无人设备在以全息影像的形式显示提醒标识后，可采集包含当前所处环境的实际环境参数和当前显示提醒标识的实际状态参数的反馈信号，并确定与该实际环境参数相匹配的参考环境参数对应的参考状态参数，再将实际状态参数与确定的参考状态参数作对比，最后根据对比结果，发出调整信号，调整实际投射的提醒标识。

上述为结合反馈信号中的实际状态参数和实际环境参数调整显示的提醒标识的方法。当然，在本说明书实施例中，也可仅根据实际状态参数和实际环境参数中的一种来调整提醒标识。

具体的，若仅根据实际环境参数调整提醒标识，则预设的参考环境参数、参考状态参数以及二者的对应关系可与上述一致。无人设备在以全息影像的形式显示提醒标识后，可采集包含当前所处环境的实际环境参数，并确定与该实际环境参数相匹配的参考环境参数对应的参考状态参数，再根据确定的参考状态参数，发出调整信号，调整实际投射的提醒标识。

若仅根据实际状态参数调整提醒标识，则可仅设置一种参考状态参数。无人设备在以全息影像的形式显示提醒标识后，可采集包含当前显示提醒标识的实际状态参数的反馈信号，将实际状态参数与确定的参考状态参数作对比，最后根据对比结果，发出调整信号，调整实际投射的提醒标识。

如图3所示的位置调整器305具体用于，根据信号接收单元304发送的调整信号，对DOE302和等效负折射率平板透镜303的相对位置进行调整。

位置调整器305具体可通过机械装置实现，其连接DOE302和等效负折射率平板透镜303。位置调整器305根据信号接收单元304发出的调整信号，通过调整DOE302和等效负折射率平板透镜303的相对位置，调整当前显示提醒标识的实际状态参数，例如提醒标识与无人设备距离的改变、与地平面形成角度的改变等，从而投射出适合显示的提醒标识。

另外，除了通过如图3所示的位置调整器305调整提醒标识以外，还可通过改变激光发射单元301的发射功率来调整提醒标识，如，调整显示的提醒标识的亮度等。

在本说明书中，除了对无人设备的位置信息进行监控以外，还可同时对无人设备的行驶状态进行监控，例如停车、前行、后退、左转、右转、掉头等。

当对无人设备的行驶状态进行监控时，本说明书实施例还可根据监控的无人设备的行驶状态，调整显示的提醒标识。

具体的，可在无人设备改变行驶状态时，对显示的提醒标识进行调整，若无人设备的行驶状态未改变，则保持当前显示的提醒标识不变。

例如，无人设备在左转弯时，改变当前显示提醒标识的实际状态参数，调整提醒标识的亮度变亮或者色彩从绿色变为红色等，使提醒标识更加醒目，方便常规车辆或行人注意无人设备的行驶状态。

图3中，激光发射单元301与DOE302之间具有光通路，DOE302与等效负折射率平板透镜303之间具有光通路，箭头方向即为光路方向，信号接收单元304与激光发射单元301、位置调整器305电性连接，位置调整器305与DOE302和等效负折射率平板透镜303之间机械连接，等效负折射率平板透镜303嵌入在保护壳306中。

本说明书中主要是通过判断无人设备当前所处的位置是否处于指定位置，来确定是否启动无人设备上设置的全息投影设备显示提醒标识，当然在实际应用中，该无人设备也可以始终显示提醒标识。例如，当无人设备接收到从一个位置到达另一个位置的行驶指令时，可以启动全息投影设备202显示提醒标识，当到达目的地时，再关闭全息投影设备202，以停止显示提醒标识。

图4a为本说明书实施例提供的无人设备上设有全息投影设备的侧视图，图4b为本说明书实施例提供的无人设备上设有全息投影设备的俯视图。

如图4a和图4b所示，一个无人设备上可设有多个全息投影设备202，每个全息投影设备202均可放置在保护壳306中。各全息投影设备202可分布在无人设备车体的四角，所述全息投影设备的数量为四个，分别位于所述无人设备上表面的四个顶角处，每个全息投影设备202可分别显示一个提醒标识，提醒标识被显示在无人设备四周。

基于图1所示的显示无人设备提醒标识的方法，本说明书实施例还对应提供一种显示无人设备提醒标识的装置结构示意图，如图5所示。

图5为本说明书实施例提供的一种显示无人设备提醒标识的装置结构示意图，所述装置所在的无人设备上具有全息投影设备，所述装置包括：

监控模块501，用于监控所述无人设备的位置信息。

判断模块502，用于根据监控到的所述位置信息，判断所述无人设备是否位于指定位置。

显示模块503，用于在所述判断模块502的判断结果为是时，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识。

可选地，监控模块501具体用于，当所述判断模块502判断结果为否，则继续监控所述无人设备的位置信息。

可选地，全息投影设备包括：激光发射单元、衍射光学元件DOE、等效负折射率平板透镜；

显示模块503具体用于，控制所述激光发射单元向所述DOE发射激光，使所述激光通过所述DOE投射成过渡影像，以便所述等效负折射率平板透镜对所述过渡影像进行光场重构，显示全息影像形式的提醒标识。

可选地，所述DOE上承载有提醒标识的内容；

所述内容包括图形、图像、文字中的至少一种。

可选地，显示模块503还用于，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识之后，接收反馈信号，所述反馈信号包含当前显示的所述提醒标识的状态参数和/或当前的环境参数；根据接收到的所述反馈信号，对显示的所述提醒标识进行调整。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的显示无人设备提醒标识的方法。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种显示提醒标识的无人设备，其特征在于，所述无人设备包括：控制器、全息投影设备；

所述全息投影设备具体用于，根据接收到的所述控制器发送的所述启动信号，以全息影像的形式显示提醒标识；

其中，所述全息投影设备包括：激光发射单元、衍射光学元件DOE、等效负折射率平板透镜、信号接收单元、位置调整器；

所述等效负折射率平板透镜具体用于，对所述过渡影像进行光场重构，以便显示全息影像形式的提醒标识；

2.如权利要求1所述的无人设备，其特征在于，所述DOE上承载有提醒标识的内容。

3.如权利要求1所述的无人设备，其特征在于，所述全息投影设备的数量为四个，分别位于所述无人设备上表面的四个顶角处。

4.一种显示无人设备提醒标识的方法，其特征在于，无人设备上具有全息投影设备，所述方法包括：

监控所述无人设备的位置信息；

否则，继续监控所述无人设备的位置信息；

所述激光发射单元具体用于，向所述DOE发射激光；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识，具体包括：

控制所述激光发射单元向所述DOE发射激光，使所述激光通过所述DOE投射成所述过渡影像，以便所述等效负折射率平板透镜对所述过渡影像进行光场重构，显示全息影像形式的提醒标识。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述DOE上承载有提醒标识的内容；

所述内容包括图形、图像、文字中的至少一种。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识之后，所述方法还包括：

通过所述信号接收单元接收所述反馈信号；

根据接收到的所述反馈信号，通过所述位置调整器，对显示的所述提醒标识进行调整。

8.一种显示无人设备提醒标识的装置，其特征在于，所述装置所在的无人设备上具有全息投影设备，所述装置包括：

监控模块，用于监控所述无人设备的位置信息；

显示模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，通过所述全息投影设备，以全息影像的形式显示提醒标识；

所述激光发射单元具体用于，根据接收到的启动信号，向所述DOE发射激光；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现上述权利要求4～7任一所述的方法。