CN110531315B - 一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 - Google Patents
一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110531315B CN110531315B CN201910634887.2A CN201910634887A CN110531315B CN 110531315 B CN110531315 B CN 110531315B CN 201910634887 A CN201910634887 A CN 201910634887A CN 110531315 B CN110531315 B CN 110531315B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- satellite
- interference source
- signal intensity
- circle
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
Abstract
本发明公开了一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置，包括：首先获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数，估计得到卫星接收信号时的空间直角坐标，筛选出被干扰时段可用的采集点并估计对应的信号强度；然后计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域，并利用最大最小距离比估计干扰源在覆盖重叠区域内的所在曲线；最后在得到的曲线上利用其余距离比搜索干扰源位置。本发明充分利用卫星的运动性，不需要地面的辅助装置，实现单星无源定位，对随卫星移动的窄波束跟踪型干扰源也能有效定位。利用卫星接收信号强度数据，只需要全向天线，受卫星位置误差、速度误差和卫星载荷姿态影响小。利用几何特性，缩小干扰源搜索区域，定位速度快。
Description
技术领域
本发明涉及卫星定位技术领域，具体涉及一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置。
背景技术
随着空间侦察技术与通信技术的日益发展，对于非合作辐射源和干扰源在星载平台上实现高精度无源定位变得十分重要，其在民用和军事领域具有重要的应用价值。在传统的卫星定位方法中，有时差定位、多普勒频移定位、测向定位等。时差定位需要多星同时定位，要求时间频率同步且能同时被干扰源影响，不适用于定位窄波束卫星干扰源。多普勒频移定位要求卫星速度较快且卫星速度、位置相关数据较为精确，不适用于高轨卫星。测向定位对卫星载荷姿态控制和测量要求较高。近年来，出现了一些直接定位方法提高了已有定位方法的精度，但由于其测量数据未有变化，仍有相关限制。
发明内容
发明目的：本发明要解决的技术问题是：如何利用接收信号强度实现单星定位卫星干扰源的问题。提供了一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置，充分利用卫星的运动性，不需要地面的辅助装置，实现单星无源定位，对随卫星移动的窄波束跟踪型干扰源也能有效定位。利用卫星接收信号强度数据，只需要全向天线，受卫星位置误差、速度误差和卫星载荷姿态影响小。利用几何特性，缩小干扰源搜索区域，定位速度快。
技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，包括以下步骤：
(1)获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数：包括每秒卫星的空间直角坐标、卫星接收信号时刻t、t时刻卫星接收信号强度p0(t)；
(2)利用卫星轨道参数估计得到t时刻卫星接收信号时的空间直角坐标，记为x(t)；
(3)利用卫星接收信号强度数据估计卫星被干扰时段，利用卫星接收信号相关参数筛选出此时段可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc，并利用量化规则估计C中的采集点的信号强度p(tc)，tc∈Tc；
(4)利用卫星轨道参数计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域Q；
(5)计算干扰源所在圆O；
(6)将干扰源所在圆在覆盖重叠区域里的部分作为初始区域，即O∩Q作为初始区域，基于信号强度变化率最相似在初始区域内搜索干扰源，并利用搜索算法解优化问题。
进一步的，步骤(2)中在1秒内将卫星轨迹近似于直线，则获得t时刻卫星的空间直角坐标估计
其中
是t的下整数。
进一步的，步骤(3)中可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc的筛选方法为：
卫星在被干扰源影响的同时也在接收其他信号，将不是干扰源信号的其他信号强度作为噪声，显然噪声不小于0且相对较小；由于噪声，相邻两个信号强度的信号强度变化点将有多个，由于噪声不小于0，有噪声下接收到的信号强度比无噪声下的大，所以当信号强度变化趋势由大变小时，选择最先变小的信号强度变化点；当信号强度变化趋势由小变大时，选择最后变大的信号强度变化点；通过该策略筛选出可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc。
进一步的，步骤(3)中利用量化规则估计相应的接收信号强度，tc时刻，信号强度估计
其中tc+1表示tc时刻后下一个卫星采集时刻。
进一步的，步骤(4)中干扰源必定在被干扰时段卫星的覆盖重叠区域内，t时刻卫星的覆盖区域Qt＝{x|xTx(t)>r2,x∈R3,||x||＝r}，其中r为地球半径，x表示覆盖区域中某一点的坐标，被干扰时段内卫星的覆盖重叠区域为：
进一步的，步骤(5)中假设信道模型为自由空间传播模型，被干扰时段卫星接收干扰源的信号强度只与卫星与干扰源的距离有关，接收信号强度与距离平方成反比，则
其中tcmax时刻采集点是C中信号强度最大的采集点，tcmin时刻采集点是C中信号强度最小的采集点，x*是估计干扰源位置；通过距离平方比得到干扰源所在的一个球面，记
则干扰源所在球面球心
半径
此球面与地球表面交线为一个圆记作O，圆心
半径
进一步的，步骤(6)中离散化干扰源所在圆，干扰源所在圆所在平面法向量为
因为
在xoy平面的概率为0，所以用ν1，[1,0,0]，[0,1,0]进行施密特变换，其中
e1＝[1,0,0]、e2＝[0,1,0]，得到ν1，α1，α2三个两两正交的单位向量，具体的而言，α1＝e1-ν1 Te1ν1，α2＝e2-ν1 Te2ν1-α2 Te2α2。所以干扰源所在圆上的点xi＝O2+r2 cosθiα1+r2sinθiα2，其中θi为xiO2与α1的夹角；对干扰源所在圆等分，每段长接近1km，所以干扰源所在圆上点集合
最后用搜索算法求解以下优化问题：
得到的解x*就是干扰源估计位置。
本发明还提供了一种上述定位方法采用的定位装置，该定位装置为无源定位装置，其包括信号采集模块和数据处理模块，数据处理模块执行以下指令：
根据信号采集模块接收到的信号强度进行数据预处理，估计被干扰时段采集点的位置坐标，筛选出可用采集点且估计其接收信号强度；
根据被干扰时段采集点的位置坐标计算卫星覆盖重叠区域；
根据筛选出的信号强度最强和最弱的可用采集点计算出干扰源所在圆；
根据筛选出的可用采集点在卫星覆盖重叠区域内干扰源所在圆上基于信号强度变化率最相似搜索干扰源位置。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)能不依靠地面装置，即不需要地面观测站的辅助，利用卫星移动性，实现单星高精度无源定位；
(2)只需要全向天线，克服了由于卫星位置和速度不精确导致的定位精度下降问题；
(3)能够对覆盖区域小、覆盖区域随卫星移动的窄波束跟踪型干扰源有效定位。
附图说明
图1是本发明方法流程图；
图2是本发明实施卫星波束型干扰源定位模型图；
图3是本发明实施确定干扰源所在圆的模型图；
图4是本发明实施估计干扰源位置散点图；
图5是本发明实施估计干扰源位置局部放大散点图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细说明，以下所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
如图1所示，本发明的一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，包括以下步骤：
步骤1：获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数：包括每秒卫星的空间直角坐标、卫星接收信号时刻t、t时刻卫星接收信号强度p0(t)；
如图2所示，单个干扰源发射窄波束信号持续跟踪干扰卫星，假设地球表面近似为一个球面，半径为r＝6371km。干扰源信号强度远大于其他信号强度，同一频段卫星每隔一段时间会采集一次覆盖区域内的信号强度，t时刻卫星接收信号强度p(t)，卫星接收信号强度用n个码值表示1dBm。通过星历可以得到每秒卫星的空间直角坐标。
步骤2：利用卫星轨道参数估计得到t时刻卫星接收信号时的空间直角坐标，记为x(t)；
在1秒内将卫星轨迹近似于直线，则可获得t时刻卫星的空间直角坐标估计
其中
是t的下整数。
步骤3：利用卫星接收信号强度数据估计卫星被干扰时段，利用卫星接收信号相关参数筛选出此时段可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc，并利用量化规则估计C中的采集点的信号强度p(tc)，tc∈Tc；
由于干扰源信号强度远大于其他信号强度，所以容易得到卫星被干扰时段T。但由于得到的接收信号强度是被量化过的，所以绝大部分信号强度数据严重失真，本发明通过量化规则可以估计得到信号强度较为精确的点及相应的信号强度。筛选出此时段信号强度变化的采集点，实际情况中，卫星在被干扰源影响的同时也在接收其他信号，将不是干扰源信号的其他信号强度作为噪声，显然噪声不小于0且相对较小。由于噪声，相邻两个信号强度的信号强度变化点将有多个，由于噪声不小于0，有噪声下接收到的信号强度比无噪声下的大，所以当信号强度变化趋势由大变小时，选择最先变小的信号强度变化点；当信号强度变化趋势由小变大时，选择最后变大的信号强度变化点。通过以上策略筛选出可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc。然后利用量化规则估计相应的接收信号强度，以四舍五入量化规则为例，tc时刻，信号强度估计
其中tc+1表示tc时刻后下一个卫星采集时刻。
步骤4：利用卫星轨道参数计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域Q；
干扰源必定在被干扰时段卫星的覆盖重叠区域内。t时刻卫星的覆盖区域Qt＝{x|xTx(t)>r2,x∈R3,||x||＝r}，其中r为地球半径，其中x是一个三维变量，是集合中的代表元，具体就是覆盖区域中某一点的坐标；被干扰时段内卫星的覆盖重叠区域为：
步骤5：计算干扰源所在圆O；
假设信道模型为自由空间传播模型，被干扰时段卫星接收干扰源的信号强度只与卫星与干扰源的距离有关，接收信号强度与距离平方成反比，则
其中tcmax时刻采集点是C中信号强度最大的采集点，tcmin时刻采集点是C中信号强度最小的采集点，x*是估计干扰源位置。如图3所示，通过距离平方比可得到干扰源所在的一个球面，记
则干扰源所在球面球心
半径
此球面与地球表面交线为一个圆记作O，圆心
半径
步骤6：将干扰源所在圆在覆盖重叠区域里的部分即O∩Q作为初始区域，基于信号强度变化率最相似在初始区域内搜索干扰源，并利用搜索算法解优化问题；
首先离散化干扰源所在圆。干扰源所在圆所在平面法向量为
因为
在xoy平面的概率为0，所以用ν1，[1,0,0]，[0,1,0]进行施密特变换，其中
e1＝[1,0,0]、e2＝[0,1,0]，得到ν1，α1，α2三个两两正交的单位向量，具体的而言，α1＝e1-ν1 Te1ν1，α2＝e2-ν1 Te2ν1-α2 Te2α2。所以干扰源所在圆上的点xi＝O2+r2 cosθiα1+r2 sinθiα2，其中θi为xiO2与α1的夹角。对干扰源所在圆等分，每段长接近1km，所以干扰源所在圆上点集合
最后用搜索算法求解以下优化问题：
得到的解x*就是干扰源估计位置。
上述定位方法所采用的定位装置为无源定位装置，其包含信号采集模块和数据处理模块，数据处理模块执行以下指令：
根据所述信号采集模块接收到的信号强度进行数据预处理，估计被干扰时段采集点的位置坐标，筛选出可用采集点且估计其接收信号强度；
根据所述被干扰时段采集点的位置坐标计算卫星覆盖重叠区域；
根据所述筛选出的信号强度最强和最弱的可用采集点计算出干扰源所在圆；
根据所述筛选出的可用采集点在卫星覆盖重叠区域内干扰源所在圆上基于信号强度变化率最相似搜索干扰源位置。
下面通过具体仿真对本发明的技术方案进行进一步阐述。仿真中，干扰源是一个窄波束持续跟踪干扰卫星2.5个小时，干扰源在干扰卫星时位置不变且信号强度不变，同一频段卫星每隔一段时间会采集一次覆盖区域内的信号强度，卫星接收信号强度用10个码值表示1dBm。卫星轨道数据为中轨卫星真实数据。假设干扰源信号传播为自由空间传播。噪声信号强度服从对数正态分布，干扰源信号与噪声信号信噪比均值为20dB。
重复独立仿真100次，图4中标记“×”给出了干扰源在地球上的估计位置，球面为地球面，由于估计位置相对集中，所以100个估计位置重叠在一块。图5给出了图4的局部放大图，反应了干扰源估计位置与实际位置的误差距离。其中每个圆圈为一次仿真得到的干扰源估计位置，小球与大球球心均为真实干扰源位置，小球半径20km，大球半径50km。从图5中可以看出，大多数情况下估计误差在20km以内，绝大多数情况下估计误差在50km以内，基于信号强度变化率直接定位方法能够实现良好的定位效果。
Claims (5)
1.一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取卫星轨道参数及卫星接收信号相关参数：包括每秒卫星的空间直角坐标、卫星接收信号时刻t、t时刻卫星接收信号强度p0(t)；
(2)利用卫星轨道参数估计得到t时刻卫星接收信号时的空间直角坐标，记为x(t)；
(3)利用卫星接收信号强度数据估计卫星被干扰时段，利用卫星接收信号相关参数筛选出此时段可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc，并利用量化规则估计C中的采集点的信号强度p(tc)，tc∈Tc；
(4)利用卫星轨道参数计算卫星在被干扰时段中的覆盖重叠区域Q；
干扰源必定在被干扰时段卫星的覆盖重叠区域内，t时刻卫星的覆盖区域Qt＝{x|xTx(t)>r2,x∈R3,||x||＝r}，其中r为地球半径，x表示覆盖区域中某一点的坐标，被干扰时段内卫星的覆盖重叠区域为：
(5)计算干扰源所在圆O；
假设信道模型为自由空间传播模型，被干扰时段卫星接收干扰源的信号强度只与卫星与干扰源的距离有关，接收信号强度与距离平方成反比，则
其中tcmax时刻采集点是C中信号强度最大的采集点，tcmin时刻采集点是C中信号强度最小的采集点，x*是估计干扰源位置；通过距离平方比得到干扰源所在的一个球面，记
则干扰源所在球面球心
半径
此球面与地球表面交线为一个圆记作O，圆心
半径
(6)将干扰源所在圆在覆盖重叠区域里的部分作为初始区域，即O∩Q作为初始区域，基于信号强度变化率最相似在初始区域内搜索干扰源，并利用搜索算法解优化问题；
具体为：离散化干扰源所在圆，干扰源所在圆所在平面法向量为
因为
在xoy平面的概率为0，所以用ν1，[1,0,0]，[0,1,0]进行施密特变换，其中
e1＝[1,0,0]、e2＝[0,1,0]，得到ν1，α1，α2三个两两正交的单位向量，具体的而言，α1＝e1-ν1 Te1ν1，α2＝e2-ν1 Te2ν1-α2 Te2α2； 所以干扰源所在圆上的点xi＝O2+r2 cosθiα1+r2 sinθiα2，其中θi为xiO2与α1的夹角；对干扰源所在圆等分，每段长接近1km，所以干扰源所在圆上点集合
最后用搜索算法求解以下优化问题：
得到的解x*就是干扰源估计位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，其特征在于，步骤(2)中在1秒内将卫星轨迹近似于直线，则获得t时刻卫星的空间直角坐标估计
其中
是t的下整数。
3.根据权利要求1所述的一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，其特征在于，步骤(3)中可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc的筛选方法为：
卫星在被干扰源影响的同时也在接收其他信号，将不是干扰源信号的其他信号强度作为噪声，显然噪声不小于0且相对较小；由于噪声，相邻两个信号强度的信号强度变化点将有多个，由于噪声不小于0，有噪声下接收到的信号强度比无噪声下的大，所以当信号强度变化趋势由大变小时，选择最先变小的信号强度变化点；当信号强度变化趋势由小变大时，选择最后变大的信号强度变化点；通过该策略筛选出可用的采集点集合C及其相对应的时刻集合Tc。
4.根据权利要求1所述的一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法，其特征在于，步骤(3)中利用量化规则估计相应的接收信号强度，tc时刻，信号强度估计
其中tc+1表示tc时刻后下一个卫星采集时刻。
5.一种权利要求1-4任一项所述定位方法采用的定位装置，其特征在于，该定位装置为无源定位装置，其包括信号采集模块和数据处理模块，数据处理模块执行以下指令：
根据信号采集模块接收到的信号强度进行数据预处理，估计被干扰时段采集点的位置坐标，筛选出可用采集点且估计其接收信号强度；
根据被干扰时段采集点的位置坐标计算卫星覆盖重叠区域；
根据筛选出的信号强度最强和最弱的可用采集点计算出干扰源所在圆；
根据筛选出的可用采集点在卫星覆盖重叠区域内干扰源所在圆上基于信号强度变化率最相似搜索干扰源位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910634887.2A CN110531315B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910634887.2A CN110531315B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110531315A CN110531315A (zh) | 2019-12-03 |
| CN110531315B true CN110531315B (zh) | 2020-08-21 |
Family
ID=68660196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910634887.2A Active CN110531315B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110531315B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111736187B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-05-24 | 北京理工大学 | 基于被动合成孔径的高精度高灵敏单星gnss定位方法 |
| CN112904374B (zh) * | 2021-01-29 | 2024-03-19 | 湖南国科微电子股份有限公司 | 一种卫星信号强度评估方法、装置、gnss接收机及介质 |
| CN113433956A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-09-24 | 武昌理工学院 | 一种水下测绘机器人位移安全获取方法 |
| CN114390432A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-22 | 中国人民解放军61096部队 | 干扰源定位方法及装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103713277A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-04-09 | 中国航天科工集团八五一一研究所 | 一种基于位置信息场的辐射源定位算法 |
| CN103746757A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-23 | 中国人民解放军理工大学 | 一种基于星载多波束天线的单星干扰源定位方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0606501D0 (en) * | 2006-03-31 | 2006-05-10 | Qinetiq Ltd | Satellite ephemeris error |
| CN103576166B (zh) * | 2012-08-06 | 2015-08-19 | 国家无线电监测中心 | 基于单颗静止轨道卫星对干扰源进行定位的方法及系统 |
| CN105589086B (zh) * | 2016-01-11 | 2017-10-13 | 中国人民解放军理工大学 | 基于信号强度多波束空间分布的地面辐射源单星定位方法 |
| CN105676166B (zh) * | 2016-01-19 | 2017-09-15 | 中国人民解放军理工大学 | 基于星载可移点波束天线的地面辐射源定位方法 |
| CN108828568A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-16 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 一种运动单站的直接定位方法和系统 |
-
2019
- 2019-07-15 CN CN201910634887.2A patent/CN110531315B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103713277A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-04-09 | 中国航天科工集团八五一一研究所 | 一种基于位置信息场的辐射源定位算法 |
| CN103746757A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-23 | 中国人民解放军理工大学 | 一种基于星载多波束天线的单星干扰源定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110531315A (zh) | 2019-12-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110531315B (zh) | 一种基于信号强度变化率的卫星干扰源直接定位方法及定位装置 | |
| CN103746757B (zh) | 一种基于星载多波束天线的单星干扰源定位方法 | |
| US9483816B2 (en) | Method and system for high accuracy and reliability registration of multi modal imagery | |
| CN105301570B (zh) | 一种机载顺轨干涉sar系统的外场定标方法 | |
| CN109975749B (zh) | 一种校正源存在条件下的短波单站直接定位方法 | |
| CN107193028A (zh) | 基于GNSS的Kalman相对定位方法 | |
| Settimi et al. | Testing the IONORT-ISP system: A comparison between synthesized and measured oblique ionograms | |
| CN110954865A (zh) | 一种基于电离层信息的短波时差定位方法 | |
| Kbayer et al. | Robust GNSS navigation in urban environments by bounding NLOS bias of GNSS pseudoranges using a 3D city model | |
| Chen et al. | BDS B1I multipath channel statistical model comparison between static and dynamic scenarios in dense urban canyon environment | |
| CN114814961A (zh) | 一种高精度地形校正的探地雷达数据精确定位方法 | |
| CN113347709B (zh) | 一种基于uwb的室内定位方法及系统 | |
| CN103096465A (zh) | 一种环境自适应的多目标直接定位方法 | |
| CN113447924B (zh) | 一种基于毫米波雷达的无人机测绘方法和系统 | |
| US9316719B1 (en) | Power difference of arrival geolocation | |
| CN111199281A (zh) | 基于地理坐标空域位置谱的短波单站直接定位偏差补偿方法 | |
| CN111060945B (zh) | 一种gnss/5g紧组合融合定位方法与装置 | |
| CN110208741B (zh) | 一种基于多圆阵测相的超视距单目标直接定位方法 | |
| Qi et al. | An accurate 3D UWB hyperbolic localization in indoor multipath environment using iterative Taylor-series estimation | |
| Kim et al. | Machine learning-based GPS multipath detection method using dual antennas | |
| CN114155347A (zh) | 基于菲波那契网格的星载无源定位误差分布图投影方法 | |
| CN110300901A (zh) | 用于确定地球大气层中的电子密度分布的方法 | |
| Ulmschneider | Cooperative multipath assisted positioning | |
| CN107272024B (zh) | 一种飞行器在高动态环境下的基准站布设方法 | |
| CN112363190A (zh) | 异轨分时单星时差定位方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20191203 Assignee: The 36th Research Institute of China Electronics Technology Group Corp. Assignor: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Contract record no.: X2020980009867 Denomination of invention: A direct positioning method and device of satellite interference source based on signal strength change rate Granted publication date: 20200821 License type: Common License Record date: 20201224 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |