CN110525417A - 车辆控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法，通过采集并发送加速踏板踩压深度信号；判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；接收踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数；获取对应于驾驶模式以及驱动模式的加速曲线，根据加速曲线得到对应于虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据加速扭矩对车辆进行控制。由于车辆包括多种驱动模式，本发明基于不同驾驶模式以及不同驱动模式对加速踏板踩压信号进行加权处理，能够在保证车辆动力性的同时，更好的匹配不同驾驶模式以及驱动模式。驾驶员的体验得到有效提升。本发明还提供了一种车辆控制系统和车辆。

Description

车辆控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及车辆。

背景技术

现有的车辆控制系统，通过加速踏板位置传感单元获取加速踏板的踩压信号以及踩压深度信号，并根据车辆当前的驾驶模式为经济模式还是运动模式，得到对应驾驶模式下的加速曲线，根据加速曲线得到对应踩压深度的发动机扭矩或是电机扭矩，控制器根据该扭矩控制车辆加速。但是，现有技术中的车辆控制系统，并不能很好的适用于包括多种驱动模式的车辆。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种车辆控制方法，能够在一定程度上改善现有技术中的缺点。

为了达到上述目的，本发明的一个实施例提供了一种车辆控制方法，包括以下步骤：

采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数；

获取对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的加速曲线，根据所述加速曲线得到对应于所述虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据所述加速扭矩对车辆进行控制。

本发明实施例提供的车辆控制方法，首先采集并发送加速踏板的踩压深度信号，并判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式。接收加速踏板的踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于车辆驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数，同时获取对应于根据车辆驾驶模式以及驱动模式的加速曲线。根据加速曲线得到与虚拟踩压深度参数相对应的加速扭矩，最后根据该加速扭矩对车辆进行控制。

本发明实施例的车辆控制方法，基于车辆的驾驶模式及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，相较于现有技术中只针对驾驶模式的处理方案更为完善。车辆包括多种驱动模式，不同驱动模式下的加速曲线并不一致，基于不同驾驶模式以及不同驱动模式对加速踏板踩压信号进行加权处理，能够在保证车辆动力性的同时，更好的匹配不同驾驶模式以及驱动模式。驾驶员的体验得到有效提升。

本发明还提供了一种车辆控制系统，包括，

采集模块，用于采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断模块，用于判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

处理模块，用于接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数；

控制模块，用于获取对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的加速曲线，根据所述加速曲线得到对应于所述虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据所述加速扭矩对车辆进行控制。

本发明实施例提供的车辆控制系统，首先通过采集模块采集并发送加速踏板的踩压深度信号，判断模块在接收到踩压深度信号后，判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式。处理模块接收并对踩压深度信号进行加权处理，得到对应的虚拟踩压深度参数进行加权处理，以得到对应于车辆当前驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数。控制模块根据车辆的驾驶模式以及驱动模式获取相对应的加速曲线，并根据获取的加速曲线得到与虚拟踩压深度参数相对应的加速扭矩，最后根据该加速扭矩对车辆进行控制。本发明实施例的车辆控制系统，基于车辆的驾驶模式及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，相较于现有技术中只针对驾驶模式的处理方案更为完善。由于车辆包括多种驱动模式，不同驱动模式下的加速曲线并不一致，基于不同驾驶模式以及不同驱动模式对加速踏板踩压信号进行加权处理，能够在保证车辆动力性的同时，更好的匹配不同驾驶模式以及驱动模式。驾驶员的体验得到更好的改善。

本发明还提供一种车辆，包括上述实施例提供的车辆控制系统。

本发明实施例提供的车辆，在采集并接收到加速踏板的踩压信号后，判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式，根据车辆的驾驶模式以及驱动模式得到与之相对应的虚拟踩压深度参数以及加速曲线，并根据虚拟踩压深度参数以及加速曲线得到相对应的加速扭矩，最后根据该加速扭矩控制车辆加速。本发明实施例的车辆，基于车辆的驾驶模式及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，相较于现有技术中只针对驾驶模式的处理方案更为完善。基于不同驾驶模式以及不同驱动模式对加速踏板踩压信号进行加权处理，能够在保证车辆动力性的同时，更好的匹配不同驾驶模式以及驱动模式。有效改善驾驶员的驾驶体验。

附图说明

图1是本发明实施例的车辆控制方法流程图。

图2是本发明实施例的车辆控制系统框图。

图3是本发明实施例的车辆框图。

具体实施方式

下面结合附图详述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：

采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

接收踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数；

获取对应于驾驶模式以及驱动模式的加速曲线，根据加速曲线得到对应于虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据加速扭矩对车辆进行控制。

其中，本发明实施例公开的车辆控制方法，车辆的动力来源包括发动机以及驱动电机。车辆的驱动模式包括混动模式以及纯电动模式。混动模式可以是发动机启动工作，为驱动电机或者动力电池供电，驱动电机驱动车辆前进；混动模式也可以是发动机启动后直接驱动车辆，同时为动力电池供电；混动模式还可以是发动机与驱动电机同时启动工作，驱动车辆前进。

具体的，在本发明中，首先采集加速踏板的踩压深度信号，采集到的加速踏板的踩压深度信号需要进行滤波，以消除环境噪声的影响。经过滤波处理后的踩压深度信号通过CAN网线或者以太网线等进行发送。对车辆当前的驾驶模式以及驱动模式进行判断。车辆驾驶模式包括运动模式以及经济模式。车辆的驱动模式包括混动模式以及纯电动模式。接收加速踏板的踩压深度信号，并根据车辆当前的驾驶模式以及驱动模式对踩压深度信号进行加权处理，得到与车辆驾驶模式以及驱动模式相对应的虚拟踩压深度参数。获取与车辆驾驶模式以及驱动模式相对应的加速曲线。最后根据虚拟踩压深度参数与加速曲线得到车辆的加速扭矩，根据车辆的加速扭矩对车辆进行控制。

其中，根据车辆当前的驾驶模式以及驱动模式对踩压深度信号进行加权处理，具体指：

如果驾驶模式是经济模式，驱动模式为混动模式，则根据车速、档位及道路坡度等信号，同时根据发动机特性对加速踏板深度进行加权处理，从而获得经济模式混动模式下的对应的虚拟加速踏板深度。

如果驾驶模式是经济模式，驱动模式为纯电动模式，则根据车速、档位及道路坡度等信号，同时根据电机特性对加速踏板深度进行加权处理，从而获得经济模式纯电动模式下的对应的虚拟加速踏板深度。

如果驾驶模式是运动模式，驱动模式为混动模式，则根据车速、档位及道路坡度等信号，同时根据发动机特性对加速踏板深度进行加权处理，从而获得运动模式混动模式下的对应的虚拟加速踏板深度。

最后根据虚拟踩压深度参数与加速曲线得到车辆的加速扭矩，根据车辆的加速扭矩对车辆进行控制。

其中，加速曲线是一条加速踏板踩压信号与加速扭矩的对应关系曲线。在加速曲线上能够根据加速踏板踩压信号读取相对应的加速扭矩，进而根据该加速扭矩对车辆进行控制。具体的，由于车辆的模式不同，与之对应的加速曲线也会有差异，最终造成车辆加速情况的差异。比如都是在经济模式下，由于驱动电机的反应速度较快，在同样的踏板深度下，驱动电机相比于发动机扭矩输出较快，驱动电机最终输出的扭矩会比发动机输出的大很多。因此，在同样的加速踏板踩压深度下，在混动模式和纯电动模式下，车辆的加速效果会出现较大的差异，驾驶员无法准确对车辆加速进行控制，给驾驶员实际驾车造成不便的体验，甚至可能发生追尾事故。鉴于此，本发明根据车辆的驾驶模式以及驱动模式对踩压深度信号进行加权处理优化，得到对应于车辆当前驾驶模式以及驱动模式下的虚拟踩压深度参数，并获取对应于驾驶模式以及驱动模式下的加速曲线。

由此，实现了根据车辆驾驶模式以及驱动模式将踩压深度信号进行相匹配优化，进而根据虚拟踩压深度参数与加速曲线得到车辆的加速扭矩，根据车辆的加速扭矩对车辆进行控制的目的，避免了不同驾驶模式以及驱动模式造成的车辆加速性能不一致，加速冲击甚至发生追尾事故。在保证了车辆动力性的同时，也可以满足车辆行驶安全性和驾驶平顺性的要求。

其中，本发明实施例的车辆控制方法，驾驶模式包括经济模式以及运动模式，驱动模式包括混动模式以及纯电动模式。

本发明实施例的车辆控制方法，接收踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数，

当驾驶模式为经济模式时，混动模式以及纯电动模式对应的虚拟踩压深度参数相同。

具体的，本发明中，根据车辆的驾驶模式以及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，进而得到对应于驾驶模式以及驱动模式下的虚拟踩压深度参数。其中，当车辆的驾驶模式为经济模式时，处理后得到的虚拟踩压深度参数在混动模式以及纯电动模式下保持一致。由此，在经济模式下，处理后的虚拟踩压深度参数在混动以及纯电动驱动模式下保持一致，避免了当车辆由混动模式下的发动机驱动突然转换成电动机驱动造成的加速不一致，改善了驾驶员的驾车体验，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，避免发生追尾等事故。

当车辆的驾驶模式为运动模式时，对踩压深度信号进行加权处理，使之对应于混动模式与纯电动模式分别有不同的虚拟踩压深度参数，满足运动模式对车辆加速等性能的需求，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，提升驾驶员的驾车体验。

其中，在本发明实施例中，还包括如下步骤，根据车辆当前状态对踩压深度信号进行加权处理，车辆当前状态包括当前车速以及档位。

可选的，在本发明实施例中，还包括如下步骤，根据当前道路信息对踩压深度信号进行加权处理，当前道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息。

具体的，在得到车辆的驾驶模式以及驱动模式后，进一步根据车辆当前的车速、档位以及道路信息进行加权处理，道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息等，由此，在保证了车辆动力性的同时，可以进一步满足车辆行驶安全性和驾驶平顺性的要求。极大地提升了驾驶员的实际体验。

本发明还提供了一种车辆控制系统，包括，

采集模块1，用于采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断模块3，用于判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

处理模块2，用于接收踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数；

控制模块4，用于获取对应于驾驶模式以及驱动模式的加速曲线，根据加速曲线得到对应于虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据加速扭矩对车辆进行控制。

具体的，本发明实施例的车辆控制系统，包括采集模块1、处理模块2、判断模块3以及控制模块4。

采集模块1用于采集加速踏板的踩压深度信号，并进行发送。采集模块1优选为加速踏板位置传感器，加速踏板位置传感器将加速踏板的位置信息转化为踩压深度信号，其中，为消除环境噪声的影响，需要对加速踏板位置传感器采集的踩压深度信号进行滤波处理，经过滤波处理后的踩压深度信号通过CAN网线或者以太网线等进行发送。

判断模块3用于判断车辆此时的驾驶模式以及驱动模式。由于本发明实施例的车辆优选为车辆，因此本发明实施例车辆的驾驶模式包括但不限于经济模式、运动模式，驱动模式包括但不限于混动模式、纯电动模式。

处理模块2根据判断模块3判断得到的车辆驾驶模式以及驱动模式对踩压深度信号进行加权处理，得到对应于车辆当前驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数。

控制模块4根据车辆的驾驶模式以及驱动模式获取与之相对应的加速曲线,同时根据加速曲线与虚拟踩压深度参数得到加速扭矩，并控制车辆根据该加速扭矩进行加速。

本发明实施例的车辆控制系统，根据车辆驾驶模式以及驱动模式将踩压深度信号进行相匹配优化，进而根据虚拟踩压深度参数与加速曲线得到车辆的加速扭矩，最终根据车辆的加速扭矩对车辆进行控制。由此，避免了不同驾驶模式以及驱动模式造成的车辆加速性能不一致，造成的加速冲击甚至发生追尾事故。

本发明实施例的车辆控制系统，处理模块2用于对踩压深度信号进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式下的虚拟踩压深度参数。

当驾驶模式为经济模式时，处理后得到的虚拟踩压深度参数在混动模式以及纯电动模式下保持一致。

具体的，本发明中，处理模块2根据车辆的驾驶模式以及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，进而得到对应于驾驶模式以及驱动模式下的虚拟踩压深度参数。其中，当车辆的驾驶模式为经济模式时，处理模块处理后得到的虚拟踩压深度参数在混动模式以及纯电动模式下保持一致。由此，在经济模式下，处理模块处理后的虚拟踩压深度参数在混动以及纯电动驱动模式下保持一致，避免了当车辆由混动模式下的发动机驱动突然转换成电动机驱动造成的加速不一致，改善了驾驶员的驾车体验，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，避免发生追尾等事故。

当车辆的驾驶模式为运动模式时，处理模块2对踩压深度信号进行加权处理，使之对应于混动模式与纯电动模式分别有不同的虚拟踩压深度参数，满足运动模式对车辆加速等性能的需求，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，提升驾驶员的驾车体验。

其中，本发明实施例的车辆控制系统，处理模块2接收踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于驾驶模式以及驱动模式的虚拟踩压深度参数,

当驾驶模式为经济模式时，混动模式以及纯电动模式对应的虚拟踩压深度参数相同。

具体的，本发明中，处理模块2根据车辆的驾驶模式以及驱动模式对加速踏板的踩压深度信号进行加权处理，进而得到对应于驾驶模式以及驱动模式下的虚拟踩压深度参数。其中，当车辆的驾驶模式为经济模式时，处理后得到的虚拟踩压深度参数在混动模式以及纯电动模式下保持一致。由此，在经济模式下，处理后的虚拟踩压深度参数在混动以及纯电动驱动模式下保持一致，避免了当车辆由混动模式下的发动机驱动突然转换成电动机驱动造成的加速不一致，改善了驾驶员的驾车体验，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，避免发生追尾等事故。

当车辆的驾驶模式为运动模式时，对踩压深度信号进行加权处理，使之对应于混动模式与纯电动模式分别有不同的虚拟踩压深度参数，满足运动模式对车辆加速等性能的需求，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，提升驾驶员的驾车体验。

可选的，本发明实施例的车辆控制系统，处理模块根据车辆当前状态信息对踩压深度信号进行加权处理，以得到虚拟踩压深度参数，车辆当前状态信息包括当前车速以及档位。

处理模块根据当前道路信息对踩压深度信号进行加权处理，以得到虚拟踩压深度参数，当前道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息。

具体的，在判断模块3得到车辆的驾驶模式以及驱动模式后，处理模块2进一步根据车辆当前的车速、档位以及道路信息进行加权处理，道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息等，由此，在保证了车辆动力性的同时，可以进一步满足车辆行驶安全性和驾驶平顺性的要求。极大地提升了驾驶员的实际体验。

其中，本发明实施例的车辆控制系统，还包括数据采集模块，数据采集模块用于从车辆传感单元、高精地图数据包以及车联网V2X中的至少一个获取车辆当前状态信息和/或道路信息，车辆当前状态信息包括当前车速以及档位中的至少一个，道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息中的至少一个。

本发明实施例的车辆控制系统中，还包括信息融合模块，信息融合模块用于对车辆当前状态信息和/或道路信息进行分析处理。

本发明实施例的车辆控制系统中，处理模块还用于根据车辆当前状态对踩压深度信号进行加权处理，得到虚拟踩压深度参数。

其中，高精地图是指分辨率较普通地图分辨率高，同时包含有道路交通标志线以及其他道路交通信号的地图。在这样的地图中，车道线、道路交通标志、隔离带和护栏等设施数据是作为先验知识存在的。车联网V2X是指车与万物互联，具体包括V2V车与车连接、V2P车与人连接、V2R车与路连接、V2I车与基础设施连接、V2M车与单车连接等。

具体的，数据采集模块用于从车辆传感单元、高精地图数据包以及车联网V2X中的至少一个获取车辆当前状态以及道路信息等，车辆当前状态包括当前车速以及档位。道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息等。处理模块根据车辆当前的状态信息以道路信息对踩压深度信号进行加权处理，得到虚拟踩压深度参数。信息融合模块用于对数据采集模块采集的车辆当前状态以及道路信息等进行信息融合分析处理。具体的，包括信息去噪、信息分析、信息融合等后输出车辆控制可用的信息。处理模块基于信息融合模块分析融合处理后的数据对踩压深度信号进行加权处理，得到虚拟踩压深度参数。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括所述任一项所述的控制系统如图2所述。

本发明实施例提供的车辆，在采集并发送加速踏板的踩压信号后，判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式，根据车辆的驾驶模式以及驱动模式得到与之相对应的虚拟踩压深度参数以及加速曲线，并根据虚拟踩压深度参数以及加速曲线得到相对应的加速扭矩，最后根据该加速扭矩控制车辆加速。本发明实施例的车辆，基于车辆的驾驶模式以及驱动模式对车辆进行控制，在保证车辆动力性的同时，满足了车辆行驶安全性以及驾驶平顺性，有效地避免了因为车辆驾驶模式以及驱动模式的不同造成的车辆加速冲击，极大地改善了驾驶员的实际驾车体验。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语 “相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

流程图中描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数；

获取对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的加速曲线，根据所述加速曲线得到对应于所述虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据所述加速扭矩对车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述驾驶模式包括经济模式以及运动模式，所述驱动模式包括混动模式以及纯电动模式。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数,

当所述驾驶模式为经济模式时，所述混动模式以及纯电动模式对应的所述虚拟踩压深度参数相同。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据车辆当前状态信息对所述踩压深度信号进行加权处理，以得到所述虚拟踩压深度参数，所述车辆当前状态信息包括当前车速以及档位。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据当前道路信息对所述踩压深度信号进行加权处理，以得到所述虚拟踩压深度参数，所述当前道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息。

6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集并发送加速踏板踩压深度信号；

判断模块，用于判断车辆当前的驾驶模式以及驱动模式；

处理模块，用于接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数；

控制模块，用于获取对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的加速曲线，根据所述加速曲线得到对应于所述虚拟踩压深度参数的加速扭矩，根据所述加速扭矩对车辆进行控制。

7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述处理模块接收所述踩压深度信号并进行加权处理，得到对应于所述驾驶模式以及所述驱动模式的虚拟踩压深度参数,

当所述驾驶模式为经济模式时，所述混动模式以及纯电动模式对应的所述虚拟踩压深度参数相同。

8.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述处理模块根据车辆当前状态信息对所述踩压深度信号进行加权处理，以得到所述虚拟踩压深度参数，所述车辆当前状态信息包括当前车速以及档位。

9.如权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述处理模块根据当前道路信息对所述踩压深度信号进行加权处理，以得到所述虚拟踩压深度参数，所述当前道路信息包括路面坡度信息、道路拥堵信息以及道路限速信息。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6到9任一项所述的车辆控制系统。