CN110524220B - 一种扶梯梯级的装配流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扶梯梯级的装配流水线，其包括：搬运机器人和梯级装配平台；所述搬运机器人，用以将垛堆上的梯级转移到所述梯级装配平台上；用以接收所述梯级并将多个梯级装配成梯级组件的所述梯级装配平台，其还与扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述梯级装配平台中的梯级组件输送到所述扶梯导轨上。本发明的一种扶梯梯级的装配流水线能够提高扶梯梯级的装配效率，节约人力成本。

Description

一种扶梯梯级的装配流水线

技术领域

本发明涉及扶梯的装配技术领域，特别涉及一种扶梯梯级的装配流水线。

背景技术

随着社会的发展，扶梯已经逐渐进入到每一个人的日常生活中，这也导致扶梯的需求增加。现有的扶梯梯级装配技术中，需要使用行车吊运梯级链并将其平铺在扶梯导轨上，待梯级链连接完成完整的环状后才能装入梯级，而将梯级逐一搬运到扶梯导轨上进行装配的操作需要人工完成，工作人员在扶梯导轨中对各个梯级进行连接装配时，操作难度大，劳动强度高，浪费大量的人力的同时，装配效率不高，不符合现代化生产需求，难以应付目前的扶梯生产需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种扶梯梯级的装配流水线，该扶梯梯级的装配流水线能够提高扶梯梯级的装配效率，节约人力成本。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种扶梯梯级的装配流水线，其包括：搬运机器人和梯级装配平台；所述搬运机器人，用以将垛堆上的梯级转移到所述梯级装配平台上；用以接收所述梯级并将多个梯级装配成梯级组件的所述梯级装配平台，其还与扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述梯级装配平台中的梯级组件输送到所述扶梯导轨上。

采用上述方式的扶梯梯级的装配流水线，其通过搬运机器人将垛堆上的梯级逐一转移到所述梯级装配平台上，所述梯级装配平台再借助梯级链将多个梯级装配成梯级组件，所述梯级装配平台与扶梯导轨可拆卸连接，以将装配完成的梯级组件输送到所述扶梯导轨中，避免现有技术中的在扶梯导轨上对各个梯级进行连接装配所出现的问题，本发明的扶梯梯级的装配流水线使得扶梯梯级装配变得简单，降低工作人员的劳动强度，节约人力成本，提高装配效率。

进一步地，所述搬运机器人包括：视觉识别模块，其用以拍摄垛堆上的梯级并识别梯级的位置与摆放状态，生成梯级状态信息；机器人控制模块，其与所述视觉识别模块连接，用以在接收到所述梯级状态信息后，根据所述梯级状态信息生成搬运信息；机器人搬运模块，其与所述机器人控制模块连接，用以根据所述搬运信息抓取所述垛堆上的梯级，并将所述梯级转移到所述梯级装配平台上。通过机器人搬运模块将垛堆上的梯级逐一转移到所述梯级装配平台上，代替现有技术中的人工搬运，减少工人的劳动强度，提高装配效率。

进一步地，所述搬运信息包括有梯级位置信息；所述机器人搬运模块包括：抓取机构，其用以抓取垛堆上的梯级；机械臂机构，其与所述抓取机构连接，用以根据所述梯级位置信息改变所述抓取机构的位置。

进一步地，所述抓取机构包括：固定架，其与所述机械臂机构可拆卸连接；横向伸缩装置，其设置在所述固定架上，所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；梯级夹具，其分别设置在所述第一、第二抱臂的下端，用以夹紧或松开所述梯级的侧缘。

本发明通过所述横向伸缩装置驱动所述第一抱臂、第二抱臂张开或合拢，以及与所述梯级夹具进行相互配合，以使本发明的抓取机构能够对正梯级（即梯级面朝上的梯级）进行抓取。

进一步地，所述抓取机构还包括：纵向伸缩装置，其设置在所述固定架上，所述纵向伸缩装置的伸缩方向垂直于所述横向伸缩装置的伸缩方向设置；所述纵向伸缩装置具有第一纵向伸出端和第二纵向伸出端；卡爪，其与所述第一纵向伸出端连接，用以在所述第一纵向伸出端伸出时抓取所述梯级的后缘；勾爪，其与所述第二纵向伸出端连接，用以在所述第二纵向伸出端伸出时抓取所述梯级的梯级轴。

本发明的扶梯梯级的装配流水线通过所述纵向伸缩装置驱动所述卡爪和所述钩爪伸出，以使本发明的抓取机构能够对反梯级（即梯级面朝下的梯级）进行抓取。

进一步地，所述搬运信息还包括有正梯级信息或反梯级信息；所述抓取机构还包括有第一接近开关，其设置在所述第一抱臂和/或第二抱臂的下端，用以在检测到所述梯级的侧缘时生成接近信号；所述机器人控制模块还与所述第一接近开关信号连接，用以接收所述接近信号；所述机器人控制模块还用以根据所述接近信号和所述正梯级信息生成正抓取信号，或根据所述接近信号和所述反梯级信息生成反抓取信号；所述横向伸缩装置与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述横向伸缩装置作回缩动作；所述梯级夹具与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述梯级夹具夹紧所述梯级的侧缘；所述纵向伸缩装置与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述反抓取信号时控制所述纵向伸缩装置作伸出动作。

进一步地，所述梯级装配平台包括：停放模块，用以接收所述搬运机器人所转移的梯级；梯级装配模块，用以接收所述停放模块的梯级，并将多个梯级装配成梯级组件；输送模块，其设置在所述停放模块和所述梯级装配模块上，用以将所述停放模块上的梯级输送到所述梯级装配模块上。

进一步地，所述梯级装配平台还包括有梯级装配平台控制模块，其用以生成停止信号或开启信号；所述搬运机器人与所述梯级装配平台控制模块信号连接，用以在接收到所述停止信号时停止工作，或在接收到所述开启信号时开启工作。本发明的扶梯梯级的装配流水线通过所述梯级装配平台控制模块生成的停止信号或开启信号，控制所述搬运机器人工作状态，以便梯级装配模块上的工作人员有足够的时间将多个梯级装配成梯级组件。

进一步地，所述停放模块上设有第二接近开关，用以在检测到梯级时生成梯级的经过信号；所述梯级装配平台控制模块与所述第二接近开关信号连接，用以接收所述经过信号并根据所述经过信号的数量生成停止信号。

进一步地，所述梯级装配平台控制模块包括有计时器，所述计时器用以在接收到停止信号后开始计时，在计时到达预定时长后生成预启信号；所述梯级装配模块上还设有用以生成启动信号的启动开关；所述梯级装配平台控制模块与所述启动开关信号连接，用以在接收到预启信号和启动信号时生成开启信号。

进一步地，所述停放模块上还设有第三接近开关，用以在检测到梯级时生成梯级的放置信号；所述梯级装配平台控制模块还与所述第三接近开关信号连接，用以在接收到所述放置信号时生成运转信号；所述输送模块与所述梯级装配平台控制模块信号连接，用以根据所述运转信号工作。

进一步地，所述梯级装配平台还包括扶梯导轨连接模块，其宽度与所述梯级装配模块相匹配；所述扶梯导轨连接模块的一端与所述梯级装配模块连接，另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接。

进一步地，所述扶梯导轨连接模块包括：转向臂组，其一端与所述梯级装配模块转动连接，用以接收所述梯级装配模块中的梯级组件；连接臂组，其一端与所述转向臂组的另一端转动连接，用以接收所述转向臂组中的梯级组件；所述连接臂组的另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述连接臂组的梯级组件输送到所述扶梯导轨上；高度调节座，其上端与所述连接臂组连接，下端与地面接触。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1是本发明的扶梯梯级的装配流水线的示意图；

图2是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的搬运机器人的示意图；

图3是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的抓取机构抓取正梯级的示意图；

图4是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的抓取机构抓取负梯级的示意图；

图5是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的抓取机构抓取负梯级的示意图；

图6是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的将负梯级摆放成正梯级的示意图；

图7是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的梯级装配平台的示意图；

图8是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的梯级装配模块和停放模块连接时的示意图；

图9是图8中A的放大示意图；

图10是图8中B的放大示意图；

图11是本发明的扶梯梯级的装配流水线中的扶梯导轨连接模块的示意图；

图12是图11中C的放大示意图。

【附图标记】

100搬运机器人110抓取机构111固定架

112横向伸缩装置113第一横向伸出端

114第二横向伸出端115第一抱臂

116第二抱臂117梯级夹具

118纵向伸缩装置119卡爪

120勾爪121第一接近开关

122第一纵向伸出端123第二纵向伸出端

130机械臂机构131机械臂底座

132第一机械臂133第二机械臂

140智能摄像装置

200梯级装配平台210停放模块211第二接近开关

212第三接近开关213伸缩部

214第一安装部215第二安装部

220梯级装配模块221主框架

222第一副架223第二副架

2221副架安装孔

224第一转动轴225第二转动轴

226转动手轮

230输送模块231驱动电机

232第一输送部分233第二输送部分

234驱动轴

240扶梯导轨连接模块241转向臂组

242连接臂组243高度调节座

244第一转向臂245第二转向臂

246第一连接臂247第二连接臂

248安装区域249安装槽

251第一支撑杆252第二支撑杆

253底座254宽度调节横架

255宽度调整孔256伸缩组件

257第二转接件

300垛堆310梯级311侧缘

312后缘313梯级轴

320梯级链

400扶梯导轨

具体实施方式

为了充分地了解本发明的目的、特征和效果，以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明。

如图1至图12所示，一种扶梯梯级的装配流水线，其包括：搬运机器人100和梯级装配平台200；所述搬运机器人100，用以将垛堆300上的梯级310转移到所述梯级装配平台200上；用以接收所述梯级310并将多个梯级310装配成梯级组件的所述梯级装配平台200，其还与扶梯导轨400可拆卸连接，用以将所述梯级装配平台200中的梯级组件输送到所述扶梯导轨400上。

采用上述方式的扶梯梯级的装配流水线，其通过搬运机器人100将垛堆300上的梯级310逐一转移到所述梯级装配平台200上，所述梯级装配平台200再借助梯级链320将多个梯级310装配成梯级组件，所述梯级装配平台200与扶梯导轨400可拆卸连接，以将装配完成的梯级组件输送到所述扶梯导轨400中，避免现有技术中的在扶梯导轨上对各个梯级进行连接装配所出现的问题，本发明的扶梯梯级的装配流水线使得扶梯梯级装配变得简单，降低工作人员的劳动强度，节约人力成本，提高装配效率。

进一步地，所述搬运机器人100包括：视觉识别模块，其用以拍摄垛堆上的梯级并识别梯级的位置与摆放状态，生成梯级状态信息；机器人控制模块，其与所述视觉识别模块连接，用以在接收到所述梯级状态信息后，根据所述梯级状态信息生成搬运信息；机器人搬运模块，其与所述机器人控制模块连接，用以根据所述搬运信息抓取所述垛堆上的梯级，并将所述梯级转移到所述梯级装配平台200上。通过机器人搬运模块将垛堆上的梯级逐一转移到所述梯级装配平台200上，代替现有技术中的人工搬运，减少工人的劳动强度，提高装配效率。

具体地，用以识别梯级的位置与摆放状态的视觉识别模块，其对垛堆上的梯级进行拍摄，并对拍摄的图像进行分析处理，生成梯级状态信息。机器人控制模块在接收到所述梯级状态信息后，生成搬运信息，从而控制所述机器人搬运模块抓取垛堆上的梯级，并将所述梯级转移到所述梯级装配平台200上。需要说明的是，所述视觉识别模块可以采用现有技术中的视觉识别系统，例如，康耐视的智能摄像装置，并配合康耐视相应的图像分析软件进行图像分析处理，也可以采用本技术领域的其他视觉识别系统来对梯级的位置和摆放状态进行分析处理，本发明对此不进行限制。

其中，所述智能摄像装置140，该智能摄像装置可以设置在所述机器人搬运模块上，用以对垛堆上的梯级进行拍摄，获得梯级的图像信息。

如图2所示，进一步地，所述搬运信息包括有梯级位置信息；所述机器人搬运模块包括：抓取机构110，其用以抓取垛堆上的梯级；机械臂机构130，其与所述抓取机构110连接，用以根据所述梯级位置信息改变所述抓取机构110的位置。

具体地，所述机械臂机构包括：机械臂底座131、与所述机械臂底座131转动连接的第一机械臂132、以及与所述第一机械臂132转动连接的第二机械臂133，通过所述第一机械臂、第二机械臂的互相配合，使得所述抓取机构能够移动到所述机器人搬运模块活动范围内的任何空间位置上，从而对垛堆上的梯级进行抓取，和将抓取的梯级转移至指定的地方（即所述梯级装配平台上）。

需要说明的是，所述机械臂机构可以采用现有技术中的机械臂机构，例如， 日本川崎KAWASAKI 的型号为CX210L的机械臂机构，也可以采用本技术领域的其他机械臂机构与所述抓取机构连接，本发明对此不进行限制。

为了更好地保持梯级垛堆的稳定性，一般垛堆上的梯级会通过正梯级（即梯级面朝上的梯级）和反梯级（即梯级面朝下的梯级）交错摆放的方式摆放。为了对正梯级和反梯级进行抓取，因此，所述搬运信息还包括有正梯级信息或反梯级信息。

关于对正梯级的抓取，如图3所示，进一步地，所述抓取机构110包括：固定架111，其与所述机械臂机构130可拆卸连接；横向伸缩装置112，其设置在所述固定架111上，所述横向伸缩装置112具有第一横向伸出端113和第二横向伸出端114；第一抱臂115，其与所述第一横向伸出端113连接；第二抱臂116，其与所述第二横向伸出端114连接；梯级夹具117，其分别设置在所述第一、第二抱臂116的下端，用以夹紧或松开所述梯级的侧缘。

具体地，所述抓取机构在所述机械臂机构的作用下，移动至垛堆上的梯级的上方，所述横向伸缩装置驱动所述第一横向伸出端113和所述第二横向伸出端114伸出，从而使所述第一抱臂和所述第二抱臂张开，且第一抱臂和第二抱臂张开的距离大于梯级的宽度。所述抓取机构在所述机械臂机构的作用下向梯级的方向下降。所述抓取机构110还包括有第一接近开关121，其设置在所述第一抱臂115和/或第二抱臂116的下端，随着所述抓取机构下降，所述第一接近开关在检测到所述梯级的侧缘时生成接近信号；所述机器人控制模块还与所述第一接近开关121信号连接，用以接收所述接近信号；所述机器人控制模块还用以根据所述接近信号和所述正梯级信息生成正抓取信号；所述横向伸缩装置112与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述横向伸缩装置112作回缩动作，使得所示第一抱臂和所述第二抱臂合拢，与此同时，所述梯级夹具117与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述梯级夹具117夹紧所述梯级的侧缘，从而对正梯级进行抓取。本发明通过所述横向伸缩装置112驱动所述第一抱臂115、第二抱臂116张开或合拢，以及与所述梯级夹具117进行相互配合，以使本发明的抓取机构110能够对正梯级进行抓取。

关于对正梯级的抓取，如图3和图4所示，进一步地，所述抓取机构110还包括：纵向伸缩装置118，其设置在所述固定架111上，所述纵向伸缩装置118的伸缩方向垂直于所述横向伸缩装置112的伸缩方向设置；所述纵向伸缩装置118具有第一纵向伸出端122和第二纵向伸出端123；卡爪119，其与所述第一纵向伸出端122连接，用以在所述第一纵向伸出端122伸出时抓取所述梯级的后缘；勾爪120，其与所述第二纵向伸出端123连接，用以在所述第二纵向伸出端123伸出时抓取所述梯级的梯级轴。

具体地，所述抓取机构在所述机械臂机构的作用下，移动至垛堆上的梯级的上方，所述横向伸缩装置驱动所述第一横向伸出端113和所述第二横向伸出端114伸出，从而使所述第一抱臂和所述第二抱臂张开，且第一抱臂和第二抱臂张开的距离大于梯级的宽度。所述抓取机构在所述机械臂机构的作用下向梯级的方向下降。随着所述抓取机构下降，所述第一接近开关在检测到所述梯级的侧缘时生成接近信号；所述机器人控制模块还与所述第一接近开关121信号连接，用以接收所述接近信号；所述机器人控制模块根据所述接近信号和所述反梯级信息生成反抓取信号，所述纵向伸缩装置118与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述反抓取信号时控制所述纵向伸缩装置118作伸出动作，使得卡爪119伸出并对所述梯级的后缘进行抓取，以及勾爪120伸出并对所述梯级的梯级轴进行抓取。本发明的扶梯梯级的装配流水线通过所述纵向伸缩装置118驱动所述卡爪119和所述钩爪伸出，以使本发明的抓取机构110能够对反梯级进行抓取。

其中，所述第一接近开关为光纤式光电开关。

进一步，为了方便工作人员在所述梯级装配平台200上将多个梯级装配成梯级组件，所述梯级装配平台200上的梯级均需要为正梯级。因此，所述搬运机器人还需要将反梯级翻转为正梯级后，才能放置到所述装配平台上。如图6所示，所示机械臂机构将所述抓取机构移动至所述梯级装配平台的上方时，所述纵向伸缩装置118控制所述第二纵向伸出端回缩，使得所述勾爪120解除对所述梯级轴的抓取，而此时的卡爪依然对所述梯级的后缘进行抓取，这将使反梯级绕所述梯级的后缘进行翻转，所述抓取机构在所述机械臂机构和所述梯级装配平台的配合下将反梯级翻转成正梯级。

如图7和图8所示，进一步地，所述梯级装配平台200包括：停放模块210，用以接收所述搬运机器人100所转移的梯级；梯级装配模块220，用以接收所述停放模块210的梯级，并将多个梯级装配成梯级组件；输送模块230，其设置在所述停放模块210和所述梯级装配模块220上，用以将所述停放模块210上的梯级输送到所述梯级装配模块220上。

进一步地，所述梯级装配平台200还包括有梯级装配平台200控制模块，其用以生成停止信号或开启信号；所述搬运机器人100与所述梯级装配平台200控制模块信号连接，用以在接收到所述停止信号时停止工作，或在接收到所述开启信号时开启工作。本发明的扶梯梯级的装配流水线通过所述梯级装配平台200控制模块生成的停止信号或开启信号，控制所述搬运机器人100工作状态，以便梯级装配模块220上的工作人员有足够的时间将多个梯级装配成梯级组件。

如图7至10所示，进一步地，所述停放模块210上设有第二接近开关211，用以在检测到梯级时生成梯级的经过信号；所述梯级装配平台200控制模块与所述第二接近开关211信号连接，用以接收所述经过信号并根据所述经过信号的数量生成停止信号。

为了使工作人员具有充足的时间将多个梯级装配成梯级组件，进一步地，所述梯级装配平台控制模块包括有计时器，所述计时器用以在接收到停止信号后开始计时，在计时到达预定时长后生成预启信号；所述梯级装配模块220上还设有用以生成启动信号的启动开关；所述梯级装配平台200控制模块与所述启动开关信号连接，用以在接收到预启信号和启动信号时生成开启信号。需要说明的是，该预定时长的时间长度根据工作人员的装配时间进行设置，只有在计时达到预定时长后，且工作人员按下启动开关后，所述搬运机器人才能够继续将垛堆上的梯级转移到所述梯级装配平台上。

进一步地，所述停放模块210上还设有第三接近开关212，用以在检测到梯级时生成梯级的放置信号；所述梯级装配平台200控制模块还与所述第三接近开关212信号连接，用以在接收到所述放置信号时生成运转信号；所述输送模块230与所述梯级装配平台200控制模块信号连接，用以根据所述运转信号工作，实现梯级的自动化输送。

如图7和图8所示，进一步地，所述输送模块包括设置在所述停放模块上的驱动电机231、用以连接第一输送部分232和第二输送部分233，其中，所述第一输送部分232或所述第二输送部分233与所述驱动电机231驱动连接。

优选地，所述驱动电机为步进电机，该步进电机在接收到运转信号后进行工作，驱动所述第一、第二输送部分工作一定距离后暂停工作，以便将停放模块上的梯级输送到梯级装配模块中，并在停放模块上留出一定的位置以便下一个梯级的搬运放置，实现梯级的自动化输送。

由于扶梯的规格不同，这将导致梯级的规格各有不同，为了应对不同宽度的梯级，所述停放模块210包括：伸缩部213、与所述伸缩部213一端伸缩连接的第一安装部214、以及与所述伸缩部213另一端伸缩连接的第二安装部215；其中，所述驱动电机231设置在所述第一安装部214或所述第二安装部215上。通过对所述第一安装部和/或所述第二安装部与所述伸缩部之间的伸缩状态进行改变，以使所述停放部分能够接收不同宽度的梯级。而且，所述第一输送部分232和所述第二输送部分233之间通过可调节宽度的驱动轴234连接。

如图7和图8所示，进一步地，所述梯级装配模块包括：主框架221；与所述主框架221可拆卸连接的第一副架222，其设置在所述主框架221的一侧；所述第一副架222与所述第一输送部分232连接，形成第一副框架；与所述主框架可拆卸连接的第二副架223，其设置在所述主框架221的另一侧；所述第二副架223与所述第二输送部分233连接，形成第二副框架；框架宽度调节组件，其一端与所述第一副框架连接，另一端与所述第二副框架连接，以改变所述第一副框架和所述第二副框架之间的距离。

进一步地，所述框架宽度调节组件包括：第一转动轴224，其一端与所述第一副框架齿动连接，另一端与所述第二副框架齿动连接；第一转动齿，其套设在所述第一转动轴上，用以带动所述第一转动轴转动；第二转动轴225，所述第二转动轴225的一端设有用以带动所述第一转动齿转动的第二转动齿，另一端与转动手轮226连接。工作人员通过对所述转动手轮226进行转动，以使所述第一副框架和所述第二副框架在所述第一转动轴的转动下，改变所述第一副框架和所述第二副框架之间的距离，以应对不同宽度的梯级。需要说明的是，本发明通过所述停放部分、梯级装配模块和扶梯连接模块的配合，从而使所述梯级组件的装配平台能够应对不同规格的梯级和扶梯导轨。

其中，如图3所示，所述第一副架222和所述第二副架223与所述主框架221之间通过所述副架安装孔2221进行安装固定，当所述第一副框架和所述第二副框架在所述第一转动轴的转动下，改变所述第一副框架和所述第二副框架之间的距离时，选择不同位置的副架安装孔2221将所述第一副架222和所述第二副架223与所述主框架221进行连接固定。

进一步地，所述梯级装配平台200还包括扶梯导轨连接模块240，其宽度与所述梯级装配模块220相匹配；所述扶梯导轨连接模块240的一端与所述梯级装配模块220连接，另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接。

进一步地，工作人员在所述梯级装配模块中，利用梯级链将一定数量的梯级装配成梯级组件，再用牵引带将梯级组件的梯级轴与牵引电机进行绑定，利用牵引电机将梯级组件拉动至扶梯导轨中内。其中，该牵引电机可以设置在所述梯级装配模块上，也可以设置在扶梯导轨的桁架上。当牵引电机设置在所述梯级装配模块上时，所述牵引带的一端与所述牵引电机连接，另一端绕过所述扶梯导轨的另一端后返回，再与所述梯级组件的梯级轴连接，通过牵引带拉动梯级组件铺设在扶梯导轨中。

如图11和图12所示，进一步地，所述扶梯导轨连接模块240包括：转向臂组241，其一端与所述梯级装配模块220转动连接，用以接收所述梯级装配模块220中的梯级组件；连接臂组242，其一端与所述转向臂组241的另一端转动连接，用以接收所述转向臂组241中的梯级组件；所述连接臂组242的另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述连接臂组242的梯级组件输送到所述扶梯导轨上；高度调节座243，其上端与所述连接臂组242连接，下端与地面接触。

优选地，所述连接臂组242上设有安装区域248，所述安装区域248上设有沿所述连接臂组242的长度方向设置的安装槽249，所述扶梯导轨400的一端插设于所述安装区域248后，工作人员通过锁紧螺栓依次穿过所述安装槽和扶梯导轨上的安装孔后与锁紧螺母拧紧配合，以实现所述连接臂组与所述扶梯导轨的可拆卸连接。需要说明的是，通过对锁紧螺母进行一定程度上的拧松，可以使所述扶梯导轨的一端在所述安装区域内沿安装槽的长度方向运动，以实现连接臂组与扶梯导轨的伸缩连接，从而更好地适应不同规格的扶梯导轨，在确定好扶梯导轨的位置后，再对锁紧螺母进行拧紧。

进一步地，所述高度调节座243包括：支撑杆组，其上端与所述连接臂组242转动连接；底座253，其与所述支撑杆组的下端转动连接；伸缩组件256，其一端与所述底座253连接，另一端与所述支撑杆组件的中端转动连接。通过改变所述伸缩组件的伸缩状态以改变所述支撑杆组的角度和高度，从而改变所述扶梯导轨连接模块240的高度，以适用于不同规格的扶梯导轨。

由于扶梯的规格不同，这将导致梯级的规格各有不同，为了应对不同宽度的梯级，进一步地，所述连接臂组242包括有第一连接臂246和第二连接臂247；所述支撑杆组包括：第一支撑杆251，其上端与所述第一连接臂246转动连接；第一转接件，其与所述第一支撑杆251的下端转动连接；第二支撑杆252，其上端与所述第二连接臂247转动连接；第二转接件257，其与所述第二支撑杆252的下端转动连接；所述底座上设有宽度调节横架254，其上设有若干个沿其长度方向分布的宽度调整孔255；所述第一转接件和第二转接件的下端与相应的宽度调整孔255配合连接，以改变所述第一、第二连接臂之间的距离。

具体地，工作人员根据梯级的宽度，选择相应的宽度调整孔与第一转接件和第二转接件进行连接固定，以使第一连接臂246和第二连接臂247之间的距离得到改变，从而适应不同宽度的梯级组件通过。

优选地，所述转向臂组241包括有第一转向臂244和第二转向臂245，其中，所述第一转向臂244与所述第一连接臂246转动连接，所述第二转向臂245与所述第二连接臂247转动连接。当所述第一连接臂246和第二连接臂247之间的距离发生变化时，所述第一转向臂和第二转向臂之间的距离也会随之发生变化，以适应不同宽度的梯级组件通过。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“竖向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的模块或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，如没有另外声明，上述词语并没有特殊的含义。

本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (7)

1.一种扶梯梯级的装配流水线，其特征在于，包括：

搬运机器人和梯级装配平台；

所述搬运机器人，用以将垛堆上的梯级转移到所述梯级装配平台上；

所述搬运机器人包括：

视觉识别模块，其用以拍摄垛堆上的梯级并识别梯级的位置与摆放状态，生成梯级状态信息；

机器人控制模块，其与所述视觉识别模块连接，用以在接收到所述梯级状态信息后，根据所述梯级状态信息生成搬运信息；

机器人搬运模块，其与所述机器人控制模块连接，用以根据所述搬运信息抓取所述垛堆上的梯级，并将所述梯级转移到所述梯级装配平台上；

所述搬运信息包括有梯级位置信息；

所述机器人搬运模块包括：

抓取机构，其用以抓取垛堆上的梯级；所述抓取机构包括：

固定架，其与机械臂机构可拆卸连接；

横向伸缩装置，其设置在所述固定架上，所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；

第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；

第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；

梯级夹具，其分别设置在所述第一、第二抱臂的下端，用以夹紧或松开所述梯级的侧缘；

机械臂机构，其与所述抓取机构连接，用以根据所述梯级位置信息改变所述抓取机构的位置；

用以接收所述梯级并将多个梯级装配成梯级组件的所述梯级装配平台，其还与扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述梯级装配平台中的梯级组件输送到所述扶梯导轨上；

所述梯级装配平台包括：

停放模块，用以接收所述搬运机器人所转移的梯级；

梯级装配模块，用以接收所述停放模块的梯级，并将多个梯级装配成梯级组件；

输送模块，其设置在所述停放模块和所述梯级装配模块上，用以将所述停放模块上的梯级输送到所述梯级装配模块上；

所述梯级装配平台还包括扶梯导轨连接模块，其宽度与所述梯级装配模块相匹配；所述扶梯导轨连接模块的一端与所述梯级装配模块连接，另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接；

所述扶梯导轨连接模块包括：

转向臂组，其一端与所述梯级装配模块转动连接，用以接收所述梯级装配模块中的梯级组件；

连接臂组，其一端与所述转向臂组的另一端转动连接，用以接收所述转向臂组中的梯级组件；所述连接臂组的另一端与所述扶梯导轨可拆卸连接，用以将所述连接臂组的梯级组件输送到所述扶梯导轨上；

高度调节座，其上端与所述连接臂组连接，下端与地面接触。

2.根据权利要求1所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于，所述抓取机构还包括：

纵向伸缩装置，其设置在所述固定架上，所述纵向伸缩装置的伸缩方向垂直于所述横向伸缩装置的伸缩方向设置；所述纵向伸缩装置具有第一纵向伸出端和第二纵向伸出端；

卡爪，其与所述第一纵向伸出端连接，用以在所述第一纵向伸出端伸出时抓取所述梯级的后缘；

勾爪，其与所述第二纵向伸出端连接，用以在所述第二纵向伸出端伸出时抓取所述梯级的梯级轴。

3.根据权利要求2所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于：

所述搬运信息还包括有正梯级信息或反梯级信息；

所述抓取机构还包括有第一接近开关，其设置在所述第一抱臂和/或第二抱臂的下端，用以在检测到所述梯级的侧缘时生成接近信号；

所述机器人控制模块还与所述第一接近开关信号连接，用以接收所述接近信号；

所述机器人控制模块还用以根据所述接近信号和所述正梯级信息生成正抓取信号，或根据所述接近信号和所述反梯级信息生成反抓取信号；

所述横向伸缩装置与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述横向伸缩装置作回缩动作；所述梯级夹具与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述正抓取信号时控制所述梯级夹具夹紧所述梯级的侧缘；

所述纵向伸缩装置与所述机器人控制模块信号连接，用以在接收到所述反抓取信号时控制所述纵向伸缩装置作伸出动作。

4.根据权利要求1所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于：

所述梯级装配平台还包括有梯级装配平台控制模块，其用以生成停止信号或开启信号；

所述搬运机器人与所述梯级装配平台控制模块信号连接，用以在接收到所述停止信号时停止工作，或在接收到所述开启信号时开启工作。

5.根据权利要求4所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于：

所述停放模块上设有第二接近开关，用以在检测到梯级时生成梯级的经过信号；

所述梯级装配平台控制模块与所述第二接近开关信号连接，用以接收所述经过信号并根据所述经过信号的数量生成停止信号。

6.根据权利要求1所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于：

所述梯级装配平台控制模块包括有计时器，所述计时器用以在接收到停止信号后开始计时，在计时到达预定时长后生成预启信号；

所述梯级装配模块上还设有用以生成启动信号的启动开关；

所述梯级装配平台控制模块与所述启动开关信号连接，用以在接收到预启信号和启动信号时生成开启信号。

7.根据权利要求6所述的扶梯梯级的装配流水线，其特征在于：

所述停放模块上还设有第三接近开关，用以在检测到梯级时生成梯级的放置信号；

所述梯级装配平台控制模块还与所述第三接近开关信号连接，用以在接收到所述放置信号时生成运转信号；

所述输送模块与所述梯级装配平台控制模块信号连接，用以根据所述运转信号工作。