CN110518616B - 基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法 - Google Patents

基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法 Download PDF

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Abstract

本发明针对交直流互联系统提出了一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法。该方法首先基于一阶电路的响应形式建立交直流系统暂态响应的预测模型；然后根据对称分量法对换流母线电压三相分量进行分解，得到换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；最后基于最小二乘法原理对响应预测模型中各参数进行拟合，计算换相电压的预测值。该方法能在系统故障后快速预测换流母线各相电压，有助于及时制定和采取紧急控制措施，对维持电力系统稳定运行具有重要意义。

Description

基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法
技术领域
本发明涉及电力系统态势感知及趋势预测技术领域，特别是一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法。
背景技术
我国地域辽阔但能源分布很不均衡。能源丰富的西部地区与东部负荷中心距离较远，需要电能的远距离传输。高压直流输电系统因其可控性强、输电容量大、输电损耗小等优点被广泛用于远距离输电。
换相失败一直以来都是高压直流输电系统最常见的故障之一。换相失败会导致直流传输功率迅速下降，引起交流系统电压、电流的波动。严重情况下会引起连续、相继换相失败，造成直流闭锁甚至大规模停电事故。
目前工程上对于换相失败的判据主要是根据换流母线电压的幅值来制定的。在某些无功补偿容量较小的HVDC系统中，由于线路呈感性，因此交直流系统在暂态过渡期间可以等效为一阶RL电路。基于此可对换流母线电压进行预测，有助于及时制定并采取预防控制措施，对提升电力系统稳定性具有重要的意义。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，提出一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法。
该方法首先基于一阶电路的响应形式建立交直流系统暂态响应的预测模型，然后根据对称分量法对换流母线电压三相分量进行分解，得到换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；最后基于最小二乘法原理对响应预测模型中各参数进行拟合，计算换相电压的预测值。该方法能在系统故障后快速预测换流母线各相电压，有助于及时制定和采取紧急控制措施，对维持电力系统稳定运行具有重要意义。
为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，包括如下步骤：
(1)基于一阶电路响应形式，建立交直流系统暂态响应的预测模型；
(2)收集换流母线三相电压数据；
(3)计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；
(4)基于最小二乘法原理，对响应预测模型中的参数进行拟合；
(5)预测换相电压三相分量。
进一步的，所述步骤(1)中交直流系统暂态响应预测模型的建立包括如下步骤：
(11)根据电力系统参数及储能元件的特点，得到暂态过程中的时域响应形式：
Figure GDA0003191440400000021
式中，f(t)为所求的响应，a(t)为f(t)的稳态分量，包括直流及各倍频交流分量；
Figure GDA0003191440400000022
为f(t)的暂态分量；b、τ为与系统参数及初值条件相关的常数；
(12)根据下式计算f(t)稳态分量及暂态分量的傅里叶展开系数：
Figure GDA0003191440400000023
式中，ω0＝100π(rad/s)为系统基频角速度，T＝2π/ω0表示采样周期；An为稳态分量n倍频分量的系数，Xn为暂态分量n倍频分量的系数；特殊的，n＝0表示直流分量，n＝1表示基频分量；j表示虚数单位；
(13)记
Figure GDA0003191440400000024
为第k次采样的波形，
Figure GDA0003191440400000025
k＝1,2,3,…；根据下式计算
Figure GDA0003191440400000026
的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000027
Figure GDA0003191440400000028
(14)得到
Figure GDA0003191440400000029
的实部
Figure GDA00031914404000000210
及虚部
Figure GDA00031914404000000211
变化形式：
Figure GDA00031914404000000212
式中，ψn′、ψn″分别表示
Figure GDA00031914404000000213
实部及虚部的变化函数，θn′＝{μ0,μ1,τ}及θn″＝{ν0,ν1,τ}分别为与系统参数及初值条件相关的参数集合；μ0、μ1、ν0、ν1为计算的中间变量，具体可根据下式计算得到：
Figure GDA0003191440400000031
进一步的，所述步骤(2)中的收集换流母线三相电压数据的具体实现方法为：以故障发生/恢复时刻为零时刻，在预测第N+1周波换相电压的情况下，以采样频率fs采集[0，NT]时间段内换流母线的三相电压ea、eb、ec。
进一步的，所述步骤(3)中计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数的具体实现步骤为：
(31)根据下式计算一个采样周波内的采样点数M：
M＝floor(Tfs)
式中：floor表示向下取整函数；
(32)根据离散傅里叶变换计算换相电压第k周波三相分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000032
Figure GDA0003191440400000033
式中，n表示所求傅里叶展开系数对应的频次；
(33)根据对称分量法计算换流母线电压第k周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000034
k＝1，2，...，N：
Figure GDA0003191440400000035
式中，
Figure GDA0003191440400000036
进一步的，所述步骤(4)中响应预测模型中的参数的拟合，具体实现方法为：
Figure GDA0003191440400000037
式中：
Figure GDA0003191440400000041
分别表示ψn′、ψn″的拟合参数，fit是基于最小二乘法原理的拟合函数，其形式为
Figure GDA0003191440400000042
表示对Y＝fun(θ,X)进行拟合，并返回拟合参数集
Figure GDA0003191440400000043
进一步的，所述步骤(5)中换相电压预测的具体实现步骤为：
(51)预测第N+1周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000044
ξ＝1,2,0：
Figure GDA0003191440400000045
(52)根据对称分量法的逆变换，预测第N+1周波三相分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000046
i＝a，b，c：
Figure GDA0003191440400000047
(53)根据下式计算换相电压三相分量的预测值
Figure GDA0003191440400000048
Figure GDA0003191440400000049
式中：
Figure GDA00031914404000000410
与
Figure GDA00031914404000000411
分别表示为换流母线对应相电压的各次谐波模值及幅角的预测值。
有益效果：
本发明提出了一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，与现有方法相比，该方法将暂态过程中的交直流系统等效为一阶RL等值电路，并建立了交直流系统暂态响应预测模型；然后根据对称分量法对换流母线电压三相分量进行分解，得到换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；最后基于最小二乘法原理对响应预测模型中各参数进行拟合，计算换相电压的预测值。该方法能在系统故障后快速预测换流母线各相电压，有助于及时制定和采取紧急控制措施，对维持电力系统稳定运行具有重要意义。
附图说明
图1为本发明实施例的方法流程示意图；
图2为本发明实施例的CIGRE高压直流输电基准模型示意图；
图3为本发明实施例的换相电压三序分量实部预测值及真实值对比图。
具体实施方式
如图1所示，本发明实施例提供的一种基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，包括：
步骤S1：基于一阶电路响应形式，建立交直流系统暂态响应的预测模型；
步骤S2：收集换流母线三相电压数据；
步骤S3：计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；
步骤S4：基于最小二乘法原理，对响应预测模型中的参数进行拟合；
步骤S5：预测换相电压三相分量。
本实施例以CIGRE高压直流输电基准模型为例进行分析，其模型结构如图2所示。该测试系统在PSCAD/EMTDC中搭建，直流侧电压500kV，直流容量为1000MW，本实施例中忽略了线路的电容。故障设置在逆变侧换流母线处，1.0s发生a相短路，故障持续时间为0.1s，接地电阻为30Ω。
进一步的，步骤S1中交直流系统暂态响应预测模型的建立具体可分为如下步骤：
步骤S11：根据电力系统参数及储能元件的特点，得到暂态过渡过程中的时域响应形式：
Figure GDA0003191440400000051
式中，f(t)为所求的响应，a(t)为f(t)的稳态分量，包括直流及各倍频交流分量；
Figure GDA0003191440400000052
为f(t)的暂态分量；b、τ为与系统参数及初值条件相关的常数；
步骤S12：根据下式计算f(t)稳态分量及暂态分量的傅里叶展开系数：
Figure GDA0003191440400000053
式中，ω0＝100π(rad/s)为系统基频角速度，T＝2π/ω0表示采样周期；An为稳态分量n倍频分量的系数，Xn为暂态分量n倍频分量的系数；特殊的，n＝0表示直流分量，n＝1表示基频分量；j表示虚数单位；
步骤S13：记
Figure GDA0003191440400000061
为第k次采样的波形，
Figure GDA0003191440400000062
k＝1，2，3，...；根据下式计算
Figure GDA0003191440400000063
的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000064
Figure GDA0003191440400000065
步骤S14：得到
Figure GDA0003191440400000066
的实部
Figure GDA0003191440400000067
及虚部
Figure GDA0003191440400000068
变化形式：
Figure GDA0003191440400000069
式中，ψ′n、ψ″n分别表示
Figure GDA00031914404000000610
实部及虚部的变化函数，θ′n＝{μ0，μ1，τ}及θ″n＝{ν0，ν1，τ}分别为与系统参数及初值条件相关的参数集合；μ0、μ1、v0、ν1为计算的中间变量，具体可根据下式计算得到：
Figure GDA00031914404000000611
进一步的，在本实施例中，步骤S2所述的收集换流母线三相电压数据，其具体实现方法为：以故障发生/恢复时刻为零时刻，在预测第N+1周波换相电压的情况下，以采样频率fs采集[0，NT]时间段内换流母线的三相电压ea、eb、ec；本实施例中fs＝0.1MHz；
进一步的，本实施例中步骤S3所述的计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数，其具体实现步骤为：
步骤S31：根据下式计算一个采样周波内的采样点数M：
M＝floor(Tfs)
式中：floor表示向下取整函数；本实施例中，M＝2000；
步骤S32：根据离散傅里叶变换计算换相电压第k周波三相分量的傅里叶展开系数
Figure GDA00031914404000000612
Figure GDA0003191440400000071
式中，n表示所求傅里叶展开系数对应的频次；
步骤S33：根据对称分量法计算换流母线电压第k周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000072
k＝1,2,...,N：
Figure GDA0003191440400000073
式中，
Figure GDA0003191440400000074
进一步的，本实施例中步骤S4所述响应的预测模型参数的拟合，具体实现方法为：
Figure GDA0003191440400000075
式中：
Figure GDA0003191440400000076
分别表示ψn′、ψn″的拟合参数，fit是基于最小二乘法原理的拟合函数，其形式为
Figure GDA0003191440400000077
表示对Y＝fun(θ，X)进行拟合，并返回拟合参数集
Figure GDA0003191440400000078
进一步的，本实施例中步骤S5所述的换相电压预测的具体实现步骤为：
步骤S51：预测第N+1周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure GDA0003191440400000079
ξ＝1，2，0：
Figure GDA00031914404000000710
步骤S52：根据对称分量法的逆变换，预测第N+1次采样数据三相分量的傅里叶展开系数
Figure GDA00031914404000000711
i＝a，b，c：
Figure GDA00031914404000000712
步骤S53：根据下式计算换相电压的预测值
Figure GDA00031914404000000713
Figure GDA0003191440400000081
式中：
Figure GDA0003191440400000082
与
Figure GDA0003191440400000083
分别表示为换流母线对应相电压的各次谐波模值及幅角的预测值。
特别的，本实施例中，以基频分量和二倍频分量为例，本发明方法换流母线电压三序分量的实部分量在故障恢复后4～8周波内的预测值和真实值对比如图3所示，图中数据均取标幺值。从图中可以看出，三序分量的实部分量预测误差较小，且随着周波数的增加预测的准确性会进一步提升。将三序分量转换为三相分量，对比4～8周波内换相电压三相分量的预测值与实际值的差异，结果如表1所示。
表1换相电压基波及谐波分量预测值与实际值对比
(a)f＝50Hz
Figure GDA0003191440400000084
Figure GDA0003191440400000091
(b)f＝100Hz
Figure GDA0003191440400000092
由表中数据可知，在故障恢复后4～8周波内换相过程中三相电压各频次分量的预测误差较小，说明了本发明方法的有效性。

Claims (3)

1.基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)基于一阶电路响应形式，建立交直流系统暂态响应的预测模型；
(2)收集换流母线三相电压数据；
(3)计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数；
(4)基于最小二乘法原理，对响应预测模型中的参数进行拟合；
(5)预测换相电压；
其中，所述步骤(1)中交直流系统暂态响应预测模型的建立包括如下步骤：
(11)根据电力系统参数及储能元件的特点，得到暂态过程中的时域响应形式：
Figure FDA0003191440390000011
式中，f(t)为所求的响应，a(t)为f(t)的稳态分量，包括直流及各倍频交流分量；
Figure FDA0003191440390000012
为f(t)的暂态分量；.b.、τ为与系统参数及初值条件相关的常数；
(12)根据下式计算f(t)稳态分量及暂态分量的傅里叶展开系数：
Figure FDA0003191440390000013
式中，ω0＝100π(rad/s)为系统基频角速度，T＝2π/ω0表示采样周期；An为稳态分量n倍频分量的系数，Xn为暂态分量n倍频分量的系数；特殊的，n＝0表示直流分量，n＝1表示基频分量；j表示虚数单位；
(13)记
Figure FDA0003191440390000014
为第k次采样的波形，
Figure FDA0003191440390000015
根据下式计算
Figure FDA0003191440390000016
的傅里叶展开系数
Figure FDA0003191440390000017
Figure FDA0003191440390000018
(14)得到
Figure FDA0003191440390000021
的实部
Figure FDA0003191440390000022
及虚部
Figure FDA0003191440390000023
变化形式：
Figure FDA0003191440390000024
式中，ψ′n、ψ″n分别表示
Figure FDA0003191440390000025
实部及虚部的变化函数，θ′n＝{μ0,μ1,τ}及θ″n＝{ν0,ν1,τ}分别为与系统参数及初值条件相关的参数集合；μ0、μ1、ν0、ν1为计算的中间变量，具体可根据下式计算得到：
Figure FDA0003191440390000026
所述步骤(2)中的收集换流母线三相电压数据的具体实现方法为：以故障发生/恢复时刻为零时刻，在预测第N+1周波换相电压的情况下，以采样频率fs采集[0，NT]时间段内换流母线的三相电压ea、eb、ec；
所述步骤(4)中响应预测模型中的参数的拟合，具体实现方法为：
Figure FDA0003191440390000027
式中：
Figure FDA0003191440390000028
分别表示ψ′n、ψ″n的拟合参数，fit是基于最小二乘法原理的拟合函数，其形式为
Figure FDA0003191440390000029
表示对Y＝fun(θ,X)进行拟合，并返回拟合参数集
Figure FDA00031914403900000210
2.根据权利要求1所述的基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，其特征在于，所述步骤(3)中计算换流母线电压三序分量的傅里叶展开系数的具体实现步骤为：
(31)根据下式计算一个采样周波内的采样点数M：
M＝floor(Tfs)
式中：floor表示向下取整函数；
(32)根据离散傅里叶变换计算换相电压第k周波三相分量的傅里叶展开系数
Figure FDA00031914403900000211
Figure FDA0003191440390000031
式中，n表示所求傅里叶展开系数对应的频次；
(33)根据对称分量法计算换流母线电压第k周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure FDA0003191440390000032
Figure FDA0003191440390000033
式中，
Figure FDA0003191440390000034
3.根据权利要求1所述的基于一阶电路响应的交直流系统换相电压预测方法，其特征在于，所述步骤(5)中换相电压预测的具体实现步骤为：
(51)预测第N+1周波三序分量的傅里叶展开系数
Figure FDA0003191440390000035
Figure FDA0003191440390000036
(52)根据对称分量法的逆变换，预测第N+1周波三相分量的傅里叶展开系数
Figure FDA0003191440390000037
Figure FDA0003191440390000038
(53)根据下式计算换相电压三相分量的预测值
Figure FDA0003191440390000039
Figure FDA00031914403900000310
式中：
Figure FDA00031914403900000311
与
Figure FDA00031914403900000312
分别表示为换流母线对应相电压的各次谐波模值及幅角的预测值。
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