CN110509924A - 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构 - Google Patents

一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构 Download PDF

Info

Publication number
CN110509924A
CN110509924A CN201910743740.7A CN201910743740A CN110509924A CN 110509924 A CN110509924 A CN 110509924A CN 201910743740 A CN201910743740 A CN 201910743740A CN 110509924 A CN110509924 A CN 110509924A
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
camera
coordinate system
driver
human face
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910743740.7A
Other languages
English (en)
Inventor
汤峥宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd filed Critical Zhejiang Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority to CN201910743740.7A priority Critical patent/CN110509924A/zh
Publication of CN110509924A publication Critical patent/CN110509924A/zh
Priority to PCT/CN2020/107649 priority patent/WO2021027701A1/zh
Priority to NO20220168A priority patent/NO20220168A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B60R2011/001—Vehicle control means, e.g. steering-wheel or column

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构，属于车内摄像技术领域。本发明包括如下步骤：步骤1，通过安装于车内的能被车内摄像头照射到的固定图标来确定车内摄像头的具体位置；步骤2，通过车内摄像头的具体位置来确定驾驶员脸部的具体位置。本发明能够精确有效地定位驾驶员脸部位置，从而提高对于驾驶员脸部状态的识别准确性。

Description

一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构
技术领域
本发明涉及车内摄像技术领域，尤其涉及一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构。
背景技术
图像识别技术的发展，带动了摄像头的应用场景，当前汽车内部的摄像头应用场景也是越来越多，比如用于驾驶员疲劳监测，驾驶员表情识别，驾驶员眼球定位等。
当用于拍摄驾驶员脸部的摄像头置于汽车方向盘的转向柱上时，摄像头检测到的驾驶员脸部坐标是基于此摄像头坐标系的，为了将驾驶员脸部坐标转换到汽车坐标系用于其他应用时，还需要知道此摄像头在汽车坐标系的坐标，然后将驾驶员脸部基于摄像头的坐标转换到汽车坐标系上。
但是由于汽车方向盘转向柱一般有上下前后四项机械调节，所以方向盘转向柱上的车内摄像头位置并不固定，从而无法直接定位此摄像头在汽车坐标系中的坐标，也就无法准确定位驾驶员脸部在汽车坐标系中的坐标。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构，其能够精确有效地定位驾驶员脸部位置，从而提高对于驾驶员脸部状态的识别准确性。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种车内摄像头定位人脸位置的方法，包括如下步骤：
步骤1，通过安装于车内的能被车内摄像头照射到的固定图标来确定车内摄像头的具体位置；
步骤2，通过车内摄像头的具体位置来确定驾驶员脸部的具体位置。
本发明先通过固定于车内某处的固定图标的准确位置，以及车内摄像头对于固定图标相对位置的识别，从而精确得出车内摄像头的具体位置，然后根据车内摄像头的准确位置，以及车内摄像头对于驾驶员脸部相对位置的识别，最终精确得出驾驶员脸部的具体位置。
作为本发明优选，所述步骤1之前还包括：在车内建立坐标系，并获取所述固定图标在车内坐标系中的坐标。
作为本发明优选，所述步骤1具体为：通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述固定图标在车内坐标系中的坐标，推算出所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标。
作为本发明优选，所述步骤2具体为：通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标，推算出驾驶员脸部在车内坐标系中的坐标。
作为本发明优选，所述通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出所述固定图标在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。
作为本发明优选，所述通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出驾驶员脸部在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。
作为本发明优选，所述固定图标设置于靠近驾驶座一侧的B柱上。
本发明还提供一种车内摄像头定位人脸位置的结构，包括设于方向盘转向柱上的车内摄像头、设于所述车内摄像头照射范围内的固定图标、集成于所述车内摄像头上或单独设置的控制器。
作为本发明优选，所述固定图标设置于靠近驾驶座一侧的B柱上。
本发明的优点是：方法及结构简单有效，能够通过精确定位车内摄像头的位置，来保证对于驾驶员脸部定位的准确性，从而提高车内摄像头对于驾驶员脸部状态的识别准确性。
附图说明
图1为本发明方法的流程图；
图2为本发明方法的坐标图；
图3为本发明结构的示意图。
1-车内摄像头；2-驾驶员脸部；3-固定图标。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
一种车内摄像头定位人脸位置的方法，包括如下步骤：
步骤1，通过安装于车内的能被车内摄像头照射到的固定图标来确定车内摄像头的具体位置；
步骤2，通过车内摄像头的具体位置来确定驾驶员脸部的具体位置。
本方法先通过已知的固定于车内某处的固定图标的准确位置，以及车内摄像头对于固定图标相对位置的识别，从而精确得出车内摄像头的具体位置，然后根据车内摄像头的准确位置，以及车内摄像头对于驾驶员脸部相对位置的识别，最终精确得出驾驶员脸部的具体位置。
具体的，所述步骤1之前还包括：在车内建立坐标系，并获取所述固定图标在车内坐标系中的坐标。通过在车内建立坐标系，使得车内各个部件的位置坐标更直观准确，以便于后续对于车内摄像头及驾驶员脸部的定位。
所述步骤1具体为：通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述固定图标在车内坐标系中的坐标，推算出所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标。同理，所述步骤2具体为：通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标，推算出驾驶员脸部在车内坐标系中的坐标。以上两个步骤分别得出了车内摄像头在车内坐标系中的精确坐标，以及驾驶员脸部在车内坐标系中的精确坐标。
其中，所述通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出所述固定图标在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。同理，所述通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出驾驶员脸部在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。
例如图2所示，图中较大的坐标系为车内坐标系，较小的坐标系为以车内摄像头为原点的坐标系（用于识别获取固定图标以及驾驶员脸部相对于车内摄像头的距离）。图中，1表示车内摄像头，2表示驾驶员脸部，3表示固定图标，并以驾驶员脸部在车内坐标系中X向的坐标计算为例。
我们要得到驾驶员脸部在车内坐标系中的位置，即dx，而dx=dc+dz。其中，dc为车内摄像头在车内坐标系中的位置，dz为驾驶员脸部相对于车内摄像头的位置（可通过摄像头的识别和图像识别算法得出）。dc=dx1-dz1，dx1为固定标识在车内坐标系中的位置，dz1为固定标识相对于车内摄像头的位置。综上，dx=dx1-dz1+dz。同理，我们可以计算得到驾驶员脸部在车内坐标系Y、Z的坐标值。
另外，本发明还提供一种车内摄像头定位人脸位置的结构，包括设于方向盘转向柱上的车内摄像头1、设于所述车内摄像头1照射范围内的固定图标2、集成于所述车内摄像头1上或单独设置的控制器。所述控制器主要用于处理车内摄像头获取的图像信息，并得出驾驶员脸部的位置信息以及驾驶员脸部的状态信息。具体的，所述固定图标设置于靠近驾驶座一侧的B柱上。将固定图标设置于B柱上，不容易被驾驶员遮挡，便于车内摄像头的照射和定位。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，该具体实施方式是基于本发明整体构思下的一种实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，通过安装于车内的能被车内摄像头照射到的固定图标来确定车内摄像头的具体位置；
步骤2，通过车内摄像头的具体位置来确定驾驶员脸部的具体位置。
2.根据权利要求1所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括：在车内建立坐标系，并获取所述固定图标在车内坐标系中的坐标。
3.根据权利要求2所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述步骤1具体为：通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述固定图标在车内坐标系中的坐标，推算出所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标。
4.根据权利要求3所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述步骤2具体为：通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置，并根据所述车内摄像头在车内坐标系中的坐标，推算出驾驶员脸部在车内坐标系中的坐标。
5.根据权利要求3所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述通过图像识别算法获取所述固定图标相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出所述固定图标在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。
6.根据权利要求4所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述通过图像识别算法获取驾驶员脸部相对于所述车内摄像头的具体位置的方法具体为：分别计算出驾驶员脸部在车内坐标系的X、Y、Z向相对于所述车内摄像头的距离。
7.根据权利要求1所述的车内摄像头定位人脸位置的方法，其特征在于，所述固定图标设置于靠近驾驶座一侧的B柱上。
8.一种车内摄像头定位人脸位置的结构，其特征在于，包括设于方向盘转向柱上的车内摄像头、设于所述车内摄像头照射范围内的固定图标、集成于所述车内摄像头上或单独设置的控制器。
9.根据权利要求8所述的车内摄像头定位人脸位置的结构，其特征在于，所述固定图标设置于靠近驾驶座一侧的B柱上。
CN201910743740.7A 2019-08-13 2019-08-13 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构 Pending CN110509924A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910743740.7A CN110509924A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构
PCT/CN2020/107649 WO2021027701A1 (zh) 2019-08-13 2020-08-07 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构
NO20220168A NO20220168A1 (en) 2019-08-13 2022-02-07 Method and structure for locating human face by in-vehicle camera

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910743740.7A CN110509924A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110509924A true CN110509924A (zh) 2019-11-29

Family

ID=68624794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910743740.7A Pending CN110509924A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN110509924A (zh)
NO (1) NO20220168A1 (zh)
WO (1) WO2021027701A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112298039A (zh) * 2020-09-27 2021-02-02 浙江合众新能源汽车有限公司 一种a柱成像方法
WO2021027701A1 (zh) * 2019-08-13 2021-02-18 浙江合众新能源汽车有限公司 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101251381A (zh) * 2007-12-29 2008-08-27 武汉理工大学 基于机器视觉的双集装箱定位系统
CN101960256A (zh) * 2008-02-29 2011-01-26 特林布尔公司 测量仪器的自动校准
CN102982316A (zh) * 2012-11-05 2013-03-20 安维思电子科技（广州）有限公司 一种对驾驶员非正常驾驶行为的识别装置和方法
CN103150560A (zh) * 2013-03-15 2013-06-12 福州龙吟信息技术有限公司 一种汽车智能安全驾驶的实现方法
CN104380040A (zh) * 2012-05-18 2015-02-25 菲亚戈股份有限公司 用于位置采集系统的配准方法和配准装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105774679B (zh) * 2014-12-25 2019-01-29 比亚迪股份有限公司 一种汽车、车载抬头显示系统及其投影图像高度调节方法
US9533687B2 (en) * 2014-12-30 2017-01-03 Tk Holdings Inc. Occupant monitoring systems and methods
US10532659B2 (en) * 2014-12-30 2020-01-14 Joyson Safety Systems Acquisition Llc Occupant monitoring systems and methods
US11713048B2 (en) * 2017-05-08 2023-08-01 Joyson Safety Systems Acquisition Llc Integration of occupant monitoring systems with vehicle control systems
CN110509924A (zh) * 2019-08-13 2019-11-29 浙江合众新能源汽车有限公司 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101251381A (zh) * 2007-12-29 2008-08-27 武汉理工大学 基于机器视觉的双集装箱定位系统
CN101960256A (zh) * 2008-02-29 2011-01-26 特林布尔公司 测量仪器的自动校准
CN104380040A (zh) * 2012-05-18 2015-02-25 菲亚戈股份有限公司 用于位置采集系统的配准方法和配准装置
CN102982316A (zh) * 2012-11-05 2013-03-20 安维思电子科技（广州）有限公司 一种对驾驶员非正常驾驶行为的识别装置和方法
CN103150560A (zh) * 2013-03-15 2013-06-12 福州龙吟信息技术有限公司 一种汽车智能安全驾驶的实现方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021027701A1 (zh) * 2019-08-13 2021-02-18 浙江合众新能源汽车有限公司 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构
CN112298039A (zh) * 2020-09-27 2021-02-02 浙江合众新能源汽车有限公司 一种a柱成像方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021027701A1 (zh) 2021-02-18
NO20220168A1 (en) 2022-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105620470B (zh) 一种作业车辆行偏移检测调整方法及系统
US7119715B2 (en) Parking lot attendant robot system
CN110509924A (zh) 一种车内摄像头定位人脸位置的方法及结构
CN112255627B (zh) Adas标定设备的定位方法、系统、装置及可读存储介质
CN109017777A (zh) 驾驶辅助装置
EP2590152A1 (en) Device for estimating vehicle travel path
JP2007316767A (ja) 車両用レーンマーク認識装置
CN110088700A (zh) 用于运行机动车的驾驶员辅助装置的方法
JP2008201178A (ja) 駐車支援装置
CN106774334A (zh) 一种多激光扫描器的激光导引agv导航定位方法及装置
US20150364043A1 (en) Parking system of vehicle
JP2021120248A (ja) 車両制御装置
JP2010061346A (ja) 遠隔操縦システム
CN109177970A (zh) 一种自动泊车的方法
CN109753841A (zh) 车道线识别方法和装置
CN112967522A (zh) 基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤方法及系统
Mišković et al. Overview of the fp7 project “caddy—cognitive autonomous diving buddy”
JP2007085909A (ja) 他車両位置検出装置
CN108871194B (zh) 视觉传感器工作功能快速恢复方法
CN112070808A (zh) 轨迹预测方法、装置和计算机可读存储介质
JP4141895B2 (ja) 車両用走行制御装置
CN109227007A (zh) 基于姿态传感器的焊接爬行机车身跟踪方法及系统
JP2007233744A (ja) 運転支援装置
WO2020209144A1 (ja) 位置推定装置、推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN108407802A (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191129