CN110493760B - 一种充电桩、导航方法、计算机设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种充电桩，包括蓝牙元件，用于接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；所述收发器，用于将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；所述蓝牙元件，还用于通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息。本发明提供的方法能够使得在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。

Description

一种充电桩、导航方法、计算机设备以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及充电领域，具体而言，主要涉及一种充电桩、导航方法、计算机设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
目前电动汽车不断增多，电动汽车通过电力来驱动车辆行驶。用户使用充电桩为电动汽车充电。用户在地库使用充电桩为待充电设备充电，如电动汽车，充电结束后客户将会去取车，由于地库的蜂窝网络信号一般不好，目前缺少很好的为该用户进行导航以找到车辆的技术方案。
发明内容
本发明提供的一种终端、充电桩、云平台、充电系统以及导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使在地库的蜂窝网络信号不好的情况下，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
为了实现上述目的，本发明的第一方面提供如下的终端设备，该设备包括：检测元件，用于检测到进行导航业务的触发信息；收发器，用于根据所述触发信息生成第一指示信息，发送所述第一指示信息到云平台，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；所述收发器，还用于接收所述云平台发送的导航路线图，所述导航路线图根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成；显示器，显示所述导航路线图，并根据所述充电桩的位置指示终端的位置。
可选的，所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
可选的，所述导航路线图包括下述信息中的至少一个：行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与所述充电桩对应。
可选的，还包括蓝牙连接元件；所述蓝牙连接元件，用于通过蓝牙与所述充电桩进行连接，通过所述蓝牙连接接收所述充电桩发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述蓝牙连接元件，具体用于搜索能够接收到的蓝牙信号，选择蓝牙信号强度最大的充电桩并向所述充电桩发送连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息。
可选的，所述蓝牙连接元件，还用于当搜索到另一个充电桩的蓝牙信号强度最高，断开与所述当前连接的充电桩的蓝牙连接并连接所述蓝牙信号强度最高的另一个充电桩；所述收发器，还用于通过所述另一个充电桩的蓝牙连接接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述与所述另一个充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
可选的，所述第三指示信息还用于指示不与所述另一个充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，还包括判断元件；所述收发器，还用于接收所述云平台发送的导航目标区域的地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；所述判断元件，用于确定所述通过蓝牙连接的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并进行报警。
本发明的第二方面提供一种充电桩，包括：
蓝牙元件，用于接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；所述收发器，用于将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；所述蓝牙元件，还用于通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述收发器，还用于接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；所述收发器，还用于向所述终端发送所述报警信息。
本发明的第三方面提供一种云平台，包括：收发器，用于接收终端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；处理器，用于根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图；所述收发器，还用于将所述导航路线图发送给所述终端。
可选的，所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
可选的，所述导航路线图包括下述信息中的至少一个；行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与充电桩对应。
可选的，所述第一指示信息包括终端的身份信息；所述收发器，还用于接收充电桩发送的进行蓝牙连接的所述终端的身份信息；所述处理器，还用于确定接收到的第一指示信息中的终端的身份信息与所述进行蓝牙连接的所述终端的身份信息一致，并生成第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；所述收发器，还用于将所述第二指示信息通过所述充电桩发送给所述终端。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述收发器，还用于向所述终端发送导航目标区域地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；所述处理器，还用于确定所述发送所述终端的身份信息的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上；所述收发器，还用于向所述终端发送报警信息。
可选的，所述处理器，具体用于：确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志。
可选的，所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n，k)为：D(n，k)＝1+logHasH(n，k)，其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n，k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离；所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n，A)为：G(n，A)＝G(k，A)+D(n，k)*H(n，k)，其中，G(k，A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；综合估价函数F(n)为：F(n)＝G(n，A)+H(n，S)，其中，H(n，S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
可选的，所述处理器，具体用于：将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；检测当前节点周围的下一个节点，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；所述处理器，还用于从目标位置指示标志对于所述父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
本发明的第四方面提供一种导航方法，包括：检测到进行导航业务的触发信息；根据所述触发信息生成第一指示信息，发送所述第一指示信息到云平台，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；接收所述云平台发送的导航路线图，所述导航路线图根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成；显示所述导航路线图，并根据所述充电桩的位置指示终端的位置。
可选的，所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
可选的，所述导航路线图包括下述信息中的至少一个；行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与所述充电桩对应。
可选的，所述方法还包括：通过蓝牙与所述充电桩进行连接，通过所述蓝牙连接接收所述充电桩发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述通过蓝牙与所述充电桩进行连接包括：搜索能够接收到的蓝牙信号，选择蓝牙信号强度最大的充电桩并向所述充电桩发送连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息。
可选的，所述方法还包括：当搜索到另一个充电桩的蓝牙信号强度最高，断开与所述当前连接的充电桩的蓝牙连接并连接所述蓝牙信号强度最高的另一个充电桩；通过所述另一个充电桩的蓝牙连接接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述与所述另一个充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
可选的，所述第三指示信息还用于指示不与所述另一个充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述方法还包括：接收所述云平台发送的导航目标区域的地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；确定所述通过蓝牙连接的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并进行报警。
本发明的第五方面提供一种导航方法，包括：
充电桩接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；所述充电桩将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述方法还包括：接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；向所述终端发送所述报警信息。
本发明的第六方面提供一种导航方法，包括：
接收终端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图；将所述导航路线图发送给所述终端。
可选的，所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
可选的，所述导航路线图包括下述信息中的至少一个；行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与充电桩对应。
可选的，所述第一指示信息包括终端的身份信息；所述方法还包括：接收充电桩发送的进行蓝牙连接的所述终端的身份信息；确定接收到的第一指示信息中的终端的身份信息与所述进行蓝牙连接的所述终端的身份信息一致，并生成第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；将所述第二指示信息通过所述充电桩发送给所述终端。
可选的，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
可选的，所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述方法还包括：向所述终端发送导航目标区域地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；确定所述发送所述终端的身份信息的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并向所述终端发送报警信息。
可选的，所述根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图，包括：确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志。
可选的，所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n，k)为：D(n，k)＝1+logHasH(n，k)，其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n，k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离；所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n，A)为：G(n，A)＝G(k，A)+D(n，k)*H(n，k)，其中，G(k，A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；综合估价函数F(n)为：F(n)＝G(n，A)+H(n，S)，其中，H(n，S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
可选的，根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志，包括：将初始位置A加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；检测当前节点周围的下一个节点，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；所述方法还包括：从目标位置指示标志按照父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
本发明的第七方面提供一种充电系统，包括：
本发明的第五方面提供的充电桩以及本发明的第六方面提供的云平台。
本发明的第六方面提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行第四方面所述的方法。
本发明的第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实施第四方面所述的方法。
本发明的第八方面提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行第五方面所述的方法的步骤。
本发明的第九方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实施第五方面所述的方法。
本发明的第十方面提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行第六方面所述的方法的步骤。
本发明的第十一方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实施第六方面所述的方法。
本发明的有益效果：
本发明提供一种终端、充电桩、云平台、充电系统以及导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明范围的限定。
图1为本发明实施例一提供的终端设备的结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的导航路线图的示意图；
图3为本发明实施例二提供的充电桩的结构示意图；
图4为本发明实施例三提供的云平台的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种导航方法的流程示意图；
图6为本发明实施例五提供的一种导航方法的流程示意图；
图7为本发明实施例六提供的一种导航方法的流程示意图；
图8为本发明实施例七提供的一种导航系统的结构示意图；
图9为本发明实施例八提供的一种计算机设备的结构示意图；
图10为本发明实施例九提供的一种存储介质的连接示意图；
图11为本发明实施例十提供的一种计算机设备的结构示意图；
图12为本发明实施例十一提供的一种存储介质的连接示意图；
图13为本发明实施例十二提供的一种计算机设备的结构示意图；
图14为本发明实施例十三提供的一种存储介质的连接示意图。
具体实施方式
在下文中，将更全面地描述本发明的各种实施例。本发明可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本发明的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本发明理解为涵盖落入本发明的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本发明的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
在本发明的各种实施例中，表述“A或/和B”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合，例如，可包括A、可包括B或可包括A和B二者。
在本发明的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本发明的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。
应注意到：在本发明中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本发明的各种实施例。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
请参考图1，图1示出了本发明实施例一提供的终端设备100，可选的，该终端设备100可以为手机、笔记本、平板电脑等终端，该设备包括：
检测元件110，用于检测到进行导航业务的触发信息。
具体地，用户可以点击终端应用中的导航控件，则触发进行导航业务。
收发器120，用于根据所述触发信息生成第一指示信息，发送所述第一指示信息到云平台，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务。
具体地，此时蜂窝网络的信号良好，可以在生成所述第一指示信息之后，通过所述蜂窝网络将所述第一指示信息发送给云平台。该收发器可以为带有信息处理功能的收发器。
所述第一指示信息可以包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。示例性的，如果该地库有多个入口，则第一指示信息中可以包括所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；如果该地库只有一个入口，则第一指示信息中可以包括所述终端的身份信息。云平台收到第一指示信息中的终端的身份信息之后，记录该终端的身份信息，并标识为正在使用导航业务。可选的，该第一指示信息还可以包括目标充电桩的标识信息，该目标充电桩的位置为导航终点，该目标充电桩可以由用户指定。可选的，当该第一指示信息不包括目标充电桩的标识信息时，可以认为目标充电桩为该用户正在使用的充电桩。
所述收发器120，还用于接收所述云平台发送的导航路线图，所述导航路线图根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成。
所述云平台存储有该地库的简单的平面结构以及充电桩的分布，所述云平台在收到所述第一指示信息之后，根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图，如由地库入口到用户使用的充电桩的导航路线图或由地库入口到用户指定的充电桩的导航路线图，并将所述导航路线图发送给所述终端。
显示器130，显示所述导航路线图，并根据所述充电桩的位置指示终端的位置。
可选的，如图2所示，所述导航路线图包括下述信息中的至少一个：
行进方向指示标志203以及至少一个位置指示标志202，所述位置指示标志202与所述充电桩201对应。其中，行进方向指示标志203用来为用户指示行进的方向，位置指示标志202用来为用户指示所述终端的位置。
其中，位置指示标志202是可选的，充电桩201也是可选的，可以只通过位置指示标志202来指示所述终端的位置，也可以只通过图2中的充电桩的标识201来指示所述终端的位置，也可以使用位置指示标志202和充电桩的标识201一起来指示所述终端的位置。
具体地，如图2所示，当用户沿着导航路线图中路线和方向行进时，所述用户的终端进入到充电桩的蓝牙的服务范围，所述终端的蓝牙连接元件向所述充电桩发送蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息。所述充电桩将所述终端的身份信息发送给云平台，所述云平台判断接收到的第一指示信息中的终端的身份信息与所述进行蓝牙连接的所述终端的身份信息是否一致，若一致，则生成第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置，所述云平台将所述第二指示信息发送给所述充电桩，所述充电桩通过所述蓝牙连接将所述第二指示信息发送给所述终端。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。示例性的，当所述终端与充电桩kk建立蓝牙连接，并从所述充电桩kk接收到所述第二指示信息，则与所述充电桩kk对应的位置指示标志k可以变为亮蓝色，同时其他的位置指示标志可以是灰色的，或点k可以变为由无色到亮蓝色的闪烁，或点k可以由圆形的点变为其他的形状，或点k可以变为一圈圈向外扩散的圆圈的动画。
可选的，所述蓝牙连接元件，具体用于搜索能够接收到的蓝牙信号，选择蓝牙信号强度最大的充电桩并向所述充电桩发送蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息。示例性地，当所述终搜索到充电桩nn和充电桩kk的蓝牙信号，比较上述两个充电桩的蓝牙信号强度，如果充电桩kk的蓝牙信号强度较大，向充电桩kk发送蓝牙连接请求。
可选的，所述蓝牙连接元件，还用于当搜索到另一个充电桩的蓝牙信号强度最高，断开与所述当前连接的充电桩的蓝牙连接并连接所述蓝牙信号强度最高的另一个充电桩；所述收发器，还用于通过所述另一个充电桩的蓝牙连接接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述与所述另一个充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。所述第三指示信息还用于指示不与所述另一个充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。示例性的，当所述终端已经与充电桩kk建立了蓝牙连接，当所述终端搜索到充电桩nn的蓝牙信号为搜索到的所有蓝牙信号中最大时，断开与所述充电桩kk的蓝牙连接，并向所述充电桩nn发送蓝牙连接请求。在所述终端与所述充电桩nn建立蓝牙连接后，接收所述充电桩nn发送的所述第三指示信息，则位置指示标志n通过点亮、闪烁、形状变化或变换颜色指示所述终端的位置。可选的，所述终端在接收到所述第三指示信息后位置指示标志k恢复不指示所述终端的位置的状态，如恢复为灰色；或者在断开与所述充电桩kk的时候位置指示标志k恢复不指示所述终端的位置的状态，如恢复为灰色。可选的，所述第二指示信息和所述第三指示信息可以是同一个结构的信息，在本实施例中仅仅是用于区分不同充电桩发送的信息。可选的，所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
可选的，所述设备还包括判断元件；所述收发器，还用于接收所述云平台发送的导航目标区域地图，如图2所示，所述地图包括所述充电桩的位置201以及与所述充电桩对应的位置指示标志202；所述判断元件，用于确定所述通过蓝牙连接的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并进行报警。具体地，所述云平台可以在接收到所述终端发送的第一指示信息后，根据所述终端的导航目标区域向所述终端发送所述导航目标区域的地图。当所述终端的收发器收到所述导航路线图后，当所述终端与所述充电桩mm建立蓝牙连接后，所述终端判断所述充电桩mm对应的位置指示标志m不在导航路线图上，或所述云平台判断所述充电桩mm对应的位置指示标志m不在导航路线图上，所述终端的所述判断元件进行报警，如弹出窗口提示偏离导航路线。
具体地，所述云平台具体可以通过下述方式生成所述导航路线图：
确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；
根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；
根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志。
所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n，k)为：D(n，k)＝1+logHasH(n，k)，其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n，k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离。如，在图2中，从位置指示标志k(k.x，k.y)到位置指示标志n(n.x，n.y)的曼哈顿距离H(k，n)＝abs(k.x-n.x)+abs(k.y-n.y)，其中，abs为绝对值函数。采用log函数的目的是为了在距离相对Has变化较小时候快速放大系数，提高敏感度。
所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n，A)为：G(n，A)＝G(k，A)+D(n，k)*H(n，k)，其中，G(k，A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；
如果从初始位置A经过位置指示标志k到达位置指示标志n，那么可以定义位置指示标志k为位置指示标志n的父节点，位置指示标志n的综合估价函数F(n)为：F(n)＝G(n，A)+H(n，S)，其中，H(n，S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
具体地，可以通过如下方法生成导航路线图：
将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：
遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；
可选的，检测当前节点是否目标位置指示标志，若是，则退出循环；
可选的，检测当前节点周围的下一个节点，所述下一个节点包括初始位置或位置指示标志，若该下一个节点不可达(如，不能穿墙)或在路径规划优选表中，则忽略该节点；检测当前节点周围的下一个节点，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；
所述处理器，还用于从目标位置指示标志对于所述父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
需要指出的是，根据本发明提供的通过蓝牙技术进行导航的方法和相关装置，本领域普通技术人员可以在不付出创造性劳动的情况下容易想到采用wifi技术实现与本发明类似的导航方法与相关装置，因此采用wifi技术实现与本发明类似的导航方法与相关装置为本发明的等同技术。
本发明提供一种终端、充电桩、云平台、充电系统以及导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图3，图3示出了本发明实施例二提供的充电桩300，包括：
蓝牙元件310，用于接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；
所述收发器320，用于将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；
所述蓝牙元件301，还用于通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
所述收发器，还用于接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；所述收发器，还用于向所述终端发送所述报警信息。
关于充电桩的其他结构和功能描述，可以参见实施例一相关的描述，本实施例不再赘述。
本发明提供一种终端、充电桩、云平台、充电系统以及导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图4，图4示出了本发明实施例三提供的云平台400，包括：
收发器410，用于接收终端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；
处理器420，用于根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图；
所述收发器410，还用于将所述导航路线图发送给所述终端。
所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
所述导航路线图包括下述信息中的至少一个；行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与充电桩对应。
所述第一指示信息包括终端的身份信息；所述收发器，还用于接收充电桩发送的进行蓝牙连接的所述终端的身份信息；所述处理器，还用于确定接收到的第一指示信息中的终端的身份信息与所述进行蓝牙连接的所述终端的身份信息一致，并生成第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；所述收发器，还用于将所述第二指示信息通过所述充电桩发送给所述终端。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
所述收发器，还用于向所述终端发送导航目标区域地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；所述处理器，还用于确定所述发送所述终端的身份信息的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上；所述收发器，还用于向所述终端发送报警信息。
关于生成所述导航路线图，处理器，具体用于：
确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志。
所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n，k)为：D(n，k)＝1+logHasH(n，k)，其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n，k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离。如，在图2中，从位置指示标志k(k.x，k.y)到位置指示标志n(n.x，n.y)的曼哈顿距离H(k，n)＝abs(k.x-n.x)+abs(k.y-n.y)，其中，abs为绝对值函数。采用log函数的目的是为了在距离相对Has变化较小时候快速放大系数，提高敏感度。
所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n，A)为：G(n，A)＝G(k，A)+D(n，k)*H(n，k)，其中，G(k，A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；
如果从初始位置A经过位置指示标志k到达位置指示标志n，那么可以定义位置指示标志k为位置指示标志n的父节点，位置指示标志n的综合估价函数F(n)为：F(n)＝G(n，A)+H(n，S)，其中，H(n，S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
所述处理器，具体用于：将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：
遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；
可选的，检测当前节点是否目标位置指示标志，若是，则退出循环；
可选的，检测当前节点周围的下一个节点，所述下一个节点包括初始位置或位置指示标志，若该下一个节点不可达(如，不能穿墙)或在路径规划优选表中，则忽略该节点；检测当前节点周围的下一个节点，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；
所述处理器，还用于从目标位置指示标志对于所述父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
关于云平台的其他结构和功能描述，可以参见实施例一中的相关描述。
本发明提供一种终端、充电桩、云平台、充电系统以及导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图5，图5示出了本发明实施例四提供的导航方法，可选的，该方法的执行设备为终端，该方法包括：
步骤510，检测到进行导航业务的触发信息。
步骤520，根据所述触发信息生成第一指示信息，发送所述第一指示信息到云平台，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务。
步骤530，接收所述云平台发送的导航路线图，所述导航路线图根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成；
步骤540，显示所述导航路线图，并根据所述充电桩的位置指示终端的位置。
所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
所述导航路线图包括下述信息中的至少一个：行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与所述充电桩对应。
所述方法还包括：通过蓝牙与所述充电桩进行连接，通过所述蓝牙连接接收所述充电桩发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
所述通过蓝牙与所述充电桩进行连接包括：
搜索能够接收到的蓝牙信号，选择蓝牙信号强度最大的充电桩并向所述充电桩发送连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息。
所述方法还包括：当搜索到另一个充电桩的蓝牙信号强度最高，断开与所述当前连接的充电桩的蓝牙连接并连接所述蓝牙信号强度最高的另一个充电桩；通过所述另一个充电桩的蓝牙连接接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述与所述另一个充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置。
所述第三指示信息还用于指示不与所述另一个充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
所述方法还包括：接收所述云平台发送的导航目标区域的地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；确定所述通过蓝牙连接的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并进行报警。
关于本发明实施例中的导航方法的其他功能描述，可以参见本发明实施例一中的相关描述。
本发明实施例提供的一种导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图6，图6示出了本发明实施例五提供的导航方法，可选的，该方法的执行设备为充电桩，该方法包括：
步骤610，充电桩接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；
步骤620，所述充电桩将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；
步骤630，通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
所述方法还包括：接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；向所述终端发送所述报警信息。
关于本实施例提供的由充电桩为执行主体的导航方法的其他功能描述，可以参见实施例二中的相关描述。
本发明实施例提供一种导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图7，图7示出了本发明实施例六提供的导航方法，可选的，该方法的执行设备为云平台，该方法包括：
步骤710，接收终端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示需要进行导航业务；
步骤720，根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图；
步骤730，将所述导航路线图发送给所述终端。
所述第一指示信息包括下述信息中的一个：所述终端的身份信息和所述终端的当前位置；以及所述终端的身份信息。
所述导航路线图包括下述信息中的至少一个；
行进方向指示标志以及至少一个位置指示标志，所述位置指示标志与充电桩对应。
所述第一指示信息包括终端的身份信息；所述方法还包括：接收充电桩发送的进行蓝牙连接的所述终端的身份信息；确定接收到的第一指示信息中的终端的身份信息与所述进行蓝牙连接的所述终端的身份信息一致，并生成第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；将所述第二指示信息通过所述充电桩发送给所述终端。
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
所述方法还包括：向所述终端发送导航目标区域地图，所述地图包括所述充电桩的位置以及与所述充电桩对应的位置指示标志；确定所述发送所述终端的身份信息的充电桩对应的位置指示标志不在导航路线图上，并向所述终端发送报警信息。
所述根据所述第一指示信息以及导航目标区域的充电桩分布生成导航路线图，包括：
确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志。
所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n，k)为：D(n，k)＝1+logHasH(n，k)，其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n，k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离；
所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n，A)为：G(n，A)＝G(k，A)+D(n，k)*H(n，k)，其中，G(k，A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；
综合估价函数F(n)为：F(n)＝G(n，A)+H(n，S)，其中，H(n，S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志，包括：
将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：
遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；
检测当前节点周围的下一个节点，所述下一个节点包括初始位置或位置指示标志，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；
所述方法还包括：
从目标位置指示标志按照父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
关于本实施例提供的由云平台为执行主体的导航方法中的其他功能描述，可以参见实施例三相关描述。
本发明实施例提供的一种导航方法，在用户使用位于地库的充电桩为待充电设备充电，在充电结束后去取车的时候，即使地库的蜂窝网络信号不好，仍然能够为客户提供找到车辆的导航服务。
请参考图8，图8示出了本发明实施例七提供的导航系统800，该系统包括如实施例二所述的充电桩300以及如实施例三所述的云平台400。
本发明实施例八还提供一种计算机设备900，如图9所示，所述计算机设备包括：存储器910、处理器920及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备900执行实施例四中的方法。关于所述计算机设备900的其他功能可参照实施例一中的描述，此处不再赘述。所述计算机设备900可以为终端。
本发明实施例九还提供一种存储介质1010，如图10所示，所述存储介质上存储有实施例四中所述程序，所述程序被处理器1020执行时实现如实施例一中的方法的步骤。所述方法可参照上述实施例一，此处不再赘述。
本发明实施例十还提供一种计算机设备1100，如图11所示，所述计算机设备包括：存储器1110、处理器1120及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备1100执行实施例五中的方法。关于所述计算机设备1100的其他功能可参照实施例五中的描述，此处不再赘述。所述计算机设备1100可以为充电桩。
本发明实施例十一还提供一种存储介质1210，如图12所示，所述存储介质上存储有实施例五中所述程序，所述程序被处理器1220执行时实现如实施例五中的方法的步骤。所述方法可参照上述实施例五，此处不再赘述。
本发明实施例十二还提供一种计算机设备1300，如图13所示，所述计算机设备包括：存储器1310、处理器1320及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备1300执行实施例六中的方法。关于所述计算机设备1300的其他功能可参照实施例六中的描述，此处不再赘述。所述计算机设备1300可以为云平台。
本发明实施例十三还提供一种存储介质1410，如图14所示，所述存储介质上存储有实施例六中所述程序，所述程序被处理器1420执行时实现如实施例六中的方法的步骤。所述方法可参照上述实施例六，此处不再赘述。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
应注意：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种充电桩，其特征在于，包括：
蓝牙元件，用于接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；
收发器，用于将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；
所述蓝牙元件，还用于通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息；
所述收发器，还用于接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；
所述收发器，还用于向所述终端发送所述报警信息；
所述导航路线图根据如下方法生成：
确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；
根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；
根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志；
所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n,k)为：
D(n,k)＝1+logHasH(n,k),其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n,k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离；
所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n,A)为：
G(n,A)＝G(k,A)+D(n,k)*H(n,k)，其中，G(k,A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；
综合估价函数F(n)为：
F(n)＝G(n,A)+H(n,S)，其中，H(n,S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
2.根据权利要求1所述的充电桩，其特征在于，
所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：
所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：
点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
3.根据权利要求1所述的充电桩，其特征在于，
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
4.根据权利要求1所述的充电桩，其特征在于，所述导航路线图根据如下方法生成：
将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：
遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；
检测当前节点周围的下一个节点，所述下一个节点包括初始位置或位置指示标志，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；
从目标节点对于所述父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
5.一种导航方法，其特征在于，包括：
充电桩接收终端发送的蓝牙连接请求，所述连接请求包括所述终端的身份信息；
所述充电桩将所述终端的身份信息发送给云平台，并接收所述云平台根据所述终端的身份信息生成并发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示与所述充电桩对应的位置指示标志指示所述终端的位置；
通过蓝牙连接向所述终端发送所述第二指示信息；
接收云平台发送的报警信息，所述报警信息由所述云平台根据所述充电桩对应的位置指示标志不在终端的导航路线图上生成；
向所述终端发送所述报警信息；
所述导航路线图根据如下方法生成：
确定导航的初始位置A以及目标位置指示标志S，并确定导航路线上的位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数，并根据所述加权系数计算所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离；
根据所述导航路线上的位置指示标志n到初始位置的加权距离计算综合估价函数F(n)；
根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志；
所述位置指示标志n与其上一个位置指示标志k之间的加权系数D(n,k)为：
D(n,k)＝1+logHasH(n,k),其中，Has为初始位置A到目标位置指示标志S的曼哈顿距离，H(n,k)为位置指示标志n与位置指示标志k之间的曼哈顿距离；
所述位置指示标志n到初始位置A的加权距离G(n,A)为：
G(n,A)＝G(k,A)+D(n,k)*H(n,k)，其中，G(k,A)为初始位置A到位置指示标志k的加权距离；
综合估价函数F(n)为：
F(n)＝G(n,A)+H(n,S)，其中，H(n,S)为位置指示标志n到目标位置指示标志S的曼哈顿距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置指示标志指示所述终端的位置，包括：
所述位置指示标志通过下述方式中的一种指示所述终端的位置：
点亮、闪烁、形状变化以及变换颜色。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述第二指示信息还用于指示不与所述充电桩对应的位置指示标志恢复不指示所述终端的位置的状态。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据所述综合估价函数F(n)选取组成导航路线图的位置指示标志，包括：
将初始位置A点加入路径规划检索表，循环遍历如下动作：
遍历所述路径规划检索表，找到使得F最小的初始位置或位置指示标志作为当前节点，并将所述使得F最小的初始位置或位置指示标志放入路径规划优选表；
检测当前节点周围的下一个节点，所述下一个节点包括初始位置或位置指示标志，当所述下一个节点不在所述路径规划检索表，将所述下一个节点加入所述路径规划检索表，并将当前节点记录为所述下一个节点的父节点，并计算所述下一个节点的F值；当所述下一个节点在所述路径规划检索表，计算从当前节点到所述下一个节点的F值是否比原F值更小，如果更小则将当前节点记录为所述下一个节点的父节点；
所述方法还包括：
从目标节点对于父节点逆序递归，生成所述导航路线图。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行权利要求5-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实施如权利要求5-8任一项所述的方法。
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