CN110487721B - 夹持装置及扫描仪 - Google Patents
夹持装置及扫描仪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110487721B CN110487721B CN201910593053.1A CN201910593053A CN110487721B CN 110487721 B CN110487721 B CN 110487721B CN 201910593053 A CN201910593053 A CN 201910593053A CN 110487721 B CN110487721 B CN 110487721B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- slide
- clamping
- jaw
- clamping device
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims abstract description 82
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 35
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 2
- 231100000915 pathological change Toxicity 0.000 description 2
- 230000036285 pathological change Effects 0.000 description 2
- 206010024796 Logorrhoea Diseases 0.000 description 1
- 238000003759 clinical diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000010827 pathological analysis Methods 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000003578 releasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/28—Preparing specimens for investigation including physical details of (bio-)chemical methods covered elsewhere, e.g. G01N33/50, C12Q
- G01N1/2813—Producing thin layers of samples on a substrate, e.g. smearing, spinning-on
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
- G01N2021/0106—General arrangement of respective parts
- G01N2021/0112—Apparatus in one mechanical, optical or electronic block
Abstract
本发明提供了一种夹持装置及扫描仪，涉及夹持技术领域，用于在载玻片的运输过程中夹持载玻片，包括夹爪组件和动力件；动力件与夹爪组件传动连接，用于驱动夹爪组件夹持载玻片；夹爪组件上设置有缓冲件，在夹持装置推动载玻片时，缓冲件与载玻片抵接。达到了安装载玻片时载玻片不受伤害的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及夹持领域，具体而言，涉及夹持装置及扫描仪。
背景技术
病理切片是将部分有病变的组织或脏器经过各种化学品和埋藏法的处理，使之固定硬化，在切片机上切成薄片，粘附在玻片上，染以各种颜色，供在显微镜下检查，以观察病理变化，作出病理诊断，为临床诊断和治疗提供帮助，随着科技的进步，人们将显微镜与扫描仪结合，病理切片的显微图像通过显示屏显示出来，方便医生的查看。
在现有的切片扫描仪中，通过夹持组件夹持载玻片进行上料。在上料的过程中，夹持组件将夹持的载玻片装入安装槽内时，载玻片的前端部会抵接在安装槽的内壁上，随着夹持组件的推入，容易将载玻片挤碎。
因此，提供一种安装载玻片时安全的夹持装置及扫描仪成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种夹持装置及扫描仪，以缓解现有技术中载玻片安装过程中容易破损的技术问题。
本发明实施例提供了一种夹持装置，用于在载玻片的运输过程中夹持载玻片，包括夹爪组件和动力件；
所述动力件与所述夹爪组件传动连接，用于驱动所述夹爪组件夹持载玻片；
所述夹爪组件上设置有缓冲件，在所述夹持装置推动载玻片时，所述缓冲件与所述载玻片抵接。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述夹持装置还包括设置于所述夹爪组件的限位件，所述缓冲件通过所述限位件设置在所述夹爪组件上；
所述缓冲件凸出于所述限位件。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述限位件包括限位块，所述限位块上开设有多个用于安装所述缓冲件的安装槽，多个所述安装槽间隔设置。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述安装槽内设置有传感器，所述缓冲件固定设置在所述传感器上；
载玻片压缩所述缓冲件时能够触发所述传感器。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述传感器包括接近传感器，且所述传感器的数量为多个，多个所述接近传感器分别一一对应地设置于多个所述安装槽中。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述接近传感器的检测端凸出于所述安装槽。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述夹爪组件包括上夹爪和下夹爪；
所述上夹爪和所述下夹爪相对间隔设置，且所述上夹爪和所述下夹爪均与所述动力件连接。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述限位件位于所述上夹爪和所述下夹爪之间，所述限位件固定设置于所述上夹爪和所述下夹爪中的一者上。
本发明实施例提供的一种可能的实施方式，其中，上述动力件包括气缸，所述夹爪组件通过传动件与所述气缸连接。
本发明实施例提供了一种扫描仪，包括位移组件和夹持装置；所述动力件固定设置在所述位移组件上。
有益效果：
本发明实施例提供了一种夹持装置，用于在载玻片的运输过程中夹持载玻片，包括夹爪组件和动力件；动力件与夹爪组件传动连接，用于驱动夹爪组件夹持载玻片；夹爪组件上设置有缓冲件，在夹持装置推动载玻片时，缓冲件与载玻片抵接。
在使用时，在夹持装置将载玻片放置在安装槽的过程中，载玻片的一端搭放在安装槽上，动力件停止工作，使得夹爪组件不再夹持载玻片，然后夹爪组件上的缓冲件推动载玻片移动，使载玻片移动至安装槽上的正确位置，当载玻片安装到位时，载玻片相对于缓冲件的一端会与安装槽的侧壁抵接，位移组件会继续推动夹爪组件，缓冲件会被压缩，避免挤碎载玻片；当载玻片扫描后需要将载玻片放回存储仓内，在放回过程中，依然是载玻片的一端搭放在储存仓内的某一层板上，动力件停止工作，使得夹爪组件不再夹持载玻片，然后位移组件推动夹持装置，使得夹爪组件上的缓冲件推动载玻片移动，使载玻片移动至储存仓上的正确位置，当载玻片相对于缓冲件的一端抵接存储仓的内壁时，缓冲件被压缩，避免挤碎载玻片；通过这样的设置，减少甚至避免载玻片在安装时受到的损害。
本发明实施例提供了一种扫描仪，包括位移组件和夹持装置；所述动力件固定设置在所述位移组件上，扫描仪与现有技术相比除了具有上述的优势，还通过设置的位移组件带动夹持装置进行移动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的夹持装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的夹持装置的俯视图；
图3为本发明实施例提供的夹持装置的后视图；
图4为图3中的A－A剖视图；
图5为本发明实施例提供的夹持装置在位移组件的带动下推动载玻片进入安装槽的示意图。
图标：
100－夹爪组件；110－缓冲件；120－上夹爪；130－下夹爪；
200－动力件；
300－限位件；310－安装槽；
400－传感器；500－载玻片；
600－安装槽；700－位移组件。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“前”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
参见图1－图5所示，本实施例提供了一种夹持装置，用于在载玻片500的运输过程中夹持载玻片500，包括夹爪组件100和动力件200；动力件200与夹爪组件100传动连接，用于驱动夹爪组件100夹持载玻片500；夹爪组件100上设置有缓冲件110，在夹持装置推动载玻片500时，缓冲件110与载玻片500抵接。
在使用时，通过位移组件700带动夹持装置移动，从而使夹持装置能够从存储仓内取出载玻片500，然后再通过位移组件700使得夹持装置带动载玻片500移动至扫描仪的安装槽600上；在夹持装置将载玻片500放置在安装槽600的过程中，载玻片500的一端搭放在安装槽600上，动力件200停止工作，使得夹爪组件100不再夹持载玻片500，位移组件700带动夹爪组件100一定，使得夹爪组件100上的缓冲件110推动载玻片500移动，使载玻片500移动至安装槽600上的正确位置，当载玻片500安装到位时，载玻片500相对于缓冲件110的一端会与安装槽600的侧壁抵接，位移组件700会继续推动夹爪组件100，缓冲件110会被压缩，避免挤碎载玻片500；当载玻片500扫描后需要将载玻片500放回存储仓内，在放回过程中，依然是载玻片500的一端搭放在储存仓内的某一层板上，动力件200停止工作，使得夹爪组件100不再夹持载玻片500，然后位移组件700推动夹持装置，使得夹爪组件100上的缓冲件110推动载玻片500移动，使载玻片500移动至储存仓上的正确位置，当载玻片500相对于缓冲件110的一端抵接存储仓的内壁时，缓冲件110被压缩，避免挤碎载玻片500；通过这样的设置，减少甚至避免载玻片500在安装时受到的损害。
具体的，在夹持装置搬运载玻片500的过程中，夹爪组件100一直在对载玻片500进行夹持工作；而当夹持装置将载玻片500插入储存仓或安装槽600上的过程中，夹持装置不会夹持载玻片500，具体的，当夹持装置将载玻片500放入限位件300下方的安装槽600内时，夹持装置先将载玻片500的一端搭放在安装槽600内，然后夹爪组件100松开载玻片500，然后夹爪组件100在位移组件700带动夹爪组件100移动，夹爪组件100上的缓冲间会与载玻片500抵接，然后推动载玻片500，将载玻片500推入安装槽600内，通过缓冲件110在载玻片500和夹爪组件100之间作为缓冲部件，降低甚至避免载玻片500受到损伤；避免像现有技术中，夹爪组件100夹持住载玻片500，然后将载玻片500推入安装槽600内，现有技术中这样的作法，会使得载玻片500位于安装槽600与夹爪组件100之间，如果位移组件700的距离控制不当出现误差，安装槽600和夹爪组件100会挤碎载玻片500。其中，载玻片500一般为玻璃制品，众所周知，玻璃受到形变时会破碎。
需要说明的是，缓冲件110可以采用弹簧，且弹簧的直径小于载玻片500的厚度，当夹爪组件100对载玻片500进行夹持时，不会影响弹簧的正常工作。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，夹持装置还包括设置于夹爪组件100的限位件300，缓冲件110通过限位件300设置在夹爪组件100上；缓冲件110凸出于限位件300。
具体的，通过限位件300将缓冲件110设置在夹爪组件100上，当夹爪组件100松开载玻片500时，通过限位件300为缓冲件110提供推力，使得缓冲件110能够推动载玻片500。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，限位件300包括限位块，限位块上开设有多个用于安装缓冲件110的安装槽310，多个安装槽310间隔设置。
具体的，限位块上间隔设置有多个安装槽310，缓冲件110设置在安装槽310内，且安装槽310的延伸方向垂直于载玻片500，使得缓冲件110能够垂直于载玻片500，在进行推动时，能够使载玻片500顺利推入安装槽600或储存仓内，避免缓冲件110的推力分散，减小甚至避免载玻片500与安装槽600或着储存仓两者的侧壁发生摩擦。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，安装槽310内设置有传感器400，缓冲件110固定设置在传感器400上；在载玻片500压缩缓冲件110时触发传感器400。
具体的，安装槽310内设置传感器400，缓冲件110设置在传感器400上，当载玻片500的一端与安装槽600或着储存仓两者的内壁抵接时，载玻片500会压缩缓冲件110，此时传感器400会被触发，然后传感器400将信号传输到控制器，通过控制器控制位移组件700，使位移组件700停止工作，从而使得夹爪组件100不再推动载玻片500。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，传感器400包括接近传感器，且传感器400的数量为多个，多个接近传感器分别一一对应地设置于多个安装槽310中。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，接近传感器的检测端凸出于安装槽310。
具体的，传感器400采用接近传感器，当缓冲件110采用弹簧时，弹簧套设在接近传感器的感应端，弹簧不会遮挡接近传感器的正前方，并且弹簧凸出接近传感器，且凸出的距离大于接近传感器的测量距离；在推动载玻片500安装过程中，载玻片500远离弹簧的一端与安装槽600抵接后，载玻片500会压缩弹簧，使得载玻片500与接近传感器之间的距离缩短，当接近传感器与载玻片500(或者承载载玻片500的托盘)距离达到一定时(例如5mm，根据选用的接近传感器不同而不同)，接近传感器会被触发，然后位移组件700会停止工作，不再驱动夹爪组件100推动载玻片500，从而避免了载玻片500受到挤压导致破碎的情况发生。
参见图1－图5所示，本实施例的可选方案中，夹爪组件100包括上夹爪120和下夹爪130；上夹爪120和下夹爪130相对间隔设置，且上夹爪120和下夹爪130均与动力件200连接。
具体的，上夹爪120和下夹爪130两者相对设置，且两者均与动力件200连接，动力件200能够带动上夹爪120和下夹爪130相对或相背运动，从而实现夹紧和松开载玻片500的动作。
参见图1、图4所示，本实施例的可选方案中，限位件300位于上夹爪120和下夹爪130之间，限位件300固定设置于上夹爪120和下夹爪130中的一者上。
具体的，限位件300可以固定设置在上夹爪120或者下夹爪130上；例如，当限位件300固定设置在上夹爪120上时，当上夹爪120和下夹爪130松开载玻片500时，上夹爪120和下夹爪130分开的距离不大，使得上夹爪120上的缓冲件110能够与载玻片500的端部抵接；当限位件300固定设置在下夹爪130上时，当上夹爪120和下夹爪130松开载玻片500时，上夹爪120和下夹爪130分开的距离不限，上夹爪120和下夹爪130分开后，载玻片500的一端搭接在安装槽600(或存储仓)内，另一端搭接在下夹爪130上，此时下夹爪130上的缓冲件110能够与载玻片500抵接，从而推动载玻片500移动。
优选地，限位件300固定设置在下夹爪130上。
参见图1、图5所示，本实施例的可选方案中，动力件200包括气缸，夹爪组件100通过传动件与气缸连接。
其中，动力件200不仅可以采用气缸，也可以采用油缸或者电机等动力源，只要能够带动上夹爪120和下夹爪130两者能够进行夹紧和松开动作即可。
其中，上夹爪120、下夹爪130和动力件200的组合可以根据实际情况采用现有技术中的夹爪结构。
本发明实施例提供了一种扫描仪，包括位移组件700和夹持装置；动力件200固定设置在位移组件700上。扫描仪与现有技术相比具有上述的优势，此处不再赘述。
通过位移组件700带动夹持装置移动，从而使夹持装置能够从存储仓内取出载玻片500，然后将再通过位移组件700使得夹持装置带动载玻片500移动至扫描仪的安装槽600上。
其中，位移组件700包括X轴、Y轴或Z轴位移件中的至少一种，根据实际情况自由选择，X轴、Y轴或Z轴位移件可以根据实际情况自由选择现有技术中的位移件。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种夹持装置，用于在载玻片(500)的运输过程中夹持载玻片(500)，其特征在于，包括：夹爪组件(100)和动力件(200)；
所述动力件(200)与所述夹爪组件(100)传动连接，用于驱动所述夹爪组件(100)夹持载玻片(500)；所述夹爪组件(100)上设置有缓冲件(110)，在所述夹持装置推动载玻片(500)时，所述缓冲件(110)与所述载玻片(500)抵接；
所述夹持装置还包括设置于所述夹爪组件(100)的限位件(300)，所述缓冲件(110)通过所述限位件(300)设置在所述夹爪组件(100)上；
所述缓冲件(110)凸出于所述限位件(300)；
所述限位件(300)包括限位块，所述限位块上开设有多个用于安装所述缓冲件(110)的安装槽(310)，多个所述安装槽(310)间隔设置；
所述安装槽(310)内设置有传感器(400)，所述缓冲件(110)固定设置在所述传感器(400)上；
载玻片(500)压缩所述缓冲件(110)时能够触发所述传感器(400)；
安装槽的延伸方向垂直于载玻片，使得缓冲件能够垂直于载玻片；
所述传感器(400)包括接近传感器，且所述传感器(400)的数量为多个，多个所述接近传感器分别一一对应地设置于多个所述安装槽(310)中；
当缓冲件采用弹簧时，弹簧套设在接近传感器的感应端，弹簧不会遮挡接近传感器的正前方，并且弹簧凸出接近传感器，且凸出的距离大于接近传感器的测量距离。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述接近传感器的检测端凸出于所述安装槽(310)。
3.根据权利要求1－2任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪组件(100)包括上夹爪(120)和下夹爪(130)；
所述上夹爪(120)和所述下夹爪(130)相对间隔设置，且所述上夹爪(120)和所述下夹爪(130)均与所述动力件(200)连接。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述限位件(300)位于所述上夹爪(120)和所述下夹爪(130)之间，所述限位件(300)固定设置于所述上夹爪(120)和所述下夹爪(130)中的一者上。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述动力件(200)包括气缸，所述夹爪组件(100)通过传动件与所述气缸连接。
6.一种扫描仪，其特征在于，包括：位移组件(700)和如权利要求1－5任一项所述的夹持装置；所述动力件(200)固定设置在所述位移组件(700)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910593053.1A CN110487721B (zh) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 夹持装置及扫描仪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910593053.1A CN110487721B (zh) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 夹持装置及扫描仪 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110487721A CN110487721A (zh) | 2019-11-22 |
| CN110487721B true CN110487721B (zh) | 2020-10-27 |
Family
ID=68546699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910593053.1A Active CN110487721B (zh) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 夹持装置及扫描仪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110487721B (zh) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6256555B1 (en) * | 1998-12-02 | 2001-07-03 | Newport Corporation | Robot arm with specimen edge gripping end effector |
| CN103770124A (zh) * | 2014-02-05 | 2014-05-07 | 苏州信文食品有限公司 | 一种用于食品行业的机械爪 |
| EP3379566A1 (en) * | 2017-03-21 | 2018-09-26 | Himax Technologies Limited | Wafer clamp and a method of clamping a wafer |
| CN207542348U (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-26 | 山东德朗能电子有限公司 | 一种锂电池夹具 |
| CN207807717U (zh) * | 2017-12-27 | 2018-09-04 | 广州蓝勃生物科技有限公司 | 一种盖片仪的玻片夹持机构 |
| CN208700053U (zh) * | 2018-09-03 | 2019-04-05 | 上海北昂医药科技股份有限公司 | 自动抓送装置及其自动抓取机构 |
-
2019
- 2019-07-02 CN CN201910593053.1A patent/CN110487721B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110487721A (zh) | 2019-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2541256A1 (en) | Liquid suction device | |
| CN112540184A (zh) | 一种自动医用移液设备 | |
| CN110487721B (zh) | 夹持装置及扫描仪 | |
| JP2020138198A (ja) | 自動ピペットモジュールにおけるチップの取り外し | |
| US4611843A (en) | Gripper for a manipulation device for an industrial robot | |
| CN114311005A (zh) | 吸盘可以独立控制的端拾器 | |
| JP6101091B2 (ja) | 検体容器移動システムおよび検体容器移動方法 | |
| EP2465653A1 (en) | Cutting apparatus with adjustable periphery holding means | |
| CN208929789U (zh) | 自动换刀结构 | |
| CN212946277U (zh) | 一种激光加工晶圆柔性夹持结构 | |
| CN217250756U (zh) | 一种螺杆端径检测装置 | |
| CN215618061U (zh) | 夹持装置及晶圆盒搬运机器人 | |
| KR101441787B1 (ko) | 이동식 압축시험장치 | |
| EP4015164A1 (en) | Gripper for a manupulator | |
| CN211331179U (zh) | 自动铆触点机 | |
| US20210154859A1 (en) | Robot system and tool replacement method | |
| CN211254246U (zh) | 一种振动盘式送料装置 | |
| JP3820618B2 (ja) | 管の保持位置決め装置 | |
| JP2000136026A (ja) | 棒材取出し装置及び棒材取出し方法 | |
| CN107659886B (zh) | 一种橡胶件硬质件组装装置 | |
| CN215478172U (zh) | 一种上料装置 | |
| CN213140562U (zh) | 一种磁笔机构 | |
| CN218782101U (zh) | 一种无人机用碳纤维复合材料疲劳试验机 | |
| CN219573536U (zh) | 极片取样装置 | |
| CN215394776U (zh) | 用于夹持血样试管的夹持机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Clamping device and scanner Effective date of registration: 20231222 Granted publication date: 20201027 Pledgee: Industrial and Commercial Bank of China Limited Nanjing Chengzhong Branch Pledgor: NANJING NUOYUAN MEDICAL DEVICES CO.,LTD. Registration number: Y2023980073349 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |