CN110481675A - 一种集成式自动运输车 - Google Patents

一种集成式自动运输车 Download PDF

Info

Publication number
CN110481675A
CN110481675A CN201910879315.0A CN201910879315A CN110481675A CN 110481675 A CN110481675 A CN 110481675A CN 201910879315 A CN201910879315 A CN 201910879315A CN 110481675 A CN110481675 A CN 110481675A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping bar
clamping
slide
tie rod
bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910879315.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110481675B (zh
Inventor
王欣
徐兆光
付河灵
付林生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian University of Technology
Original Assignee
Dalian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian University of Technology filed Critical Dalian University of Technology
Priority to CN201910879315.0A priority Critical patent/CN110481675B/zh
Publication of CN110481675A publication Critical patent/CN110481675A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110481675B publication Critical patent/CN110481675B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types

Abstract

本发明提供了一种集成式自动运输车，属于机械设计技术领域。本发明主要针对目前各行各业中多物件搬运耗时耗力的情况，首先，为了保证运输车运行过程的稳定性，其总体框架为方体外观；其次，采用夹紧的方式代替机械爪的方式来实现抓取功能，这样更能简化结构、提高抓取的稳定性和可靠性；最后，夹取框由夹杆和连接杆构成，适应不同尺寸大小的物体起升，并且采用麦克纳姆轮驱动，可实现任意方向移动，本发明既能减少各行各业人们的搬运的劳动量，又能节省时间，提高效率，且结构自身也有很好的稳定性。

Description

一种集成式自动运输车
技术领域
本发明涉及一种集成式自动运输车，属于机械设计技术领域。
背景技术
随着社会的发展，人们的生活也日益改善，人们需要的各类物品变得丰富多彩，例如，衣服，鞋子甚至其他包裹，这都需要人们的搬运。当物品较多时，人们往往显得手忙脚乱，尤其在快递服务行业，搬运已经成为一种非常普遍的行为，如何能更好的实现多物体的自动搬运，这既能减少各行各业人们的劳动量，又能节省时间，提高效率。因此，设计一种更加集成的自动运输车对于各行各业显得更有意义。
针对以上问题，本发明设计了一种集成式的自动运输车。首先，为了保证运输车运行过程的稳定性，其总体框架为方体外观；其次，采用夹紧的方式代替机械爪的方式来实现抓取功能，这样更能简化结构、提高抓取的稳定性和可靠性；最后，夹取框由夹杆和连接杆构成，适应不同尺寸大小的起升，并且采用麦克纳姆轮驱动，可实现任意方向移动。
发明内容
本发明针对目前各行各业中多物件搬运耗时耗力的情况，设计了一种集成式的自动运输车。
本发明的技术方案：
一种集成式自动运输车，包括支撑框架1、夹取机构2、起升机构3和移动机构4；夹取机构2主要采用电机15与丝杠20配合的方式来实现夹取功能，可实现夹杆单侧收缩和双侧收缩的夹取方式，移动机构主要实现各向移动；
所述的支撑框架1为长方体结构，包括框架横杆6、电动拉杆上支撑板8、连接杆10、支撑导轨11和电动拉杆下支撑板12，四根支撑导轨11作为支撑框架1的支腿，其底端连接有麦克纳姆轮9；两根电动拉杆上支撑板8和两根框架横杆6对应连接在支撑导轨11顶端，构成上长方形框架；两根电动拉杆下支撑板12和两根框架横杆6对应连接在支撑导轨11中部，构成下长方形框架；下长方形框架通过固定在支撑导轨11上的起升滑块13实现纵向移动；多根连接杆10垂直连接在下长方形框架上的两根框架横杆6之间；立板7均为H型结构，其固定在连接杆10、第一夹杆16和第二夹杆17上表面，确保第一夹杆16和第二夹杆17上的立板7移动时与连接杆10上的立板7相互不干扰，连接在第一夹杆16端部的立板7连接有挡板14；
所述的夹取机构2包括电机15、第一夹杆16、第二夹杆17、内滑块18、内滑轨19、丝杠20、联轴器22、外滑轨24和外滑块25；电机15分别布置下长方形框架所在的四个角上且固定在框架横杆6上表面，电机15的输出轴与丝杠20通过联轴器22连接，丝杠20上的滚动螺母21固定在内滑块18上，内滑块18与第二夹杆17相连，外滑块25与第一夹杆16相连，内滑块18与外滑块25固连；内滑块18带动第二夹杆17在内滑轨19上滑动，外滑块25带动第一夹杆16在外滑轨24上滑动；内滑轨19垂直连接在下长方形框架上的两根框架横杆6内侧面，外滑轨24和外滑块25位于电动拉杆下支撑板12内部；
夹取物体时，抓取机构靠近物体落下，让物体处于夹取框之中，然后用电机15驱动丝杠20转动来实现内滑块18在内滑轨19上的移动，外滑块25在外滑轨24的移动，从而完成第一夹杆16、第二夹杆17沿着垂直于框架横杆6方向a、b收缩来夹紧物体；其中两侧的第一夹杆16和第二夹杆17既可沿收缩方向同时收缩也可单独一个方向收缩。
所述的起升机构3包括电动拉杆5，电动拉杆5从电动拉杆上支撑板8穿过，固定在电动拉杆下支撑板12上；
所述的移动机构4包括麦克纳姆轮9。
本发明的有益效果：本发明针对目前各行各业中多物件搬运耗时耗力的情况，设计了一种集成式的自动运输车。首先，为了保证运输车运行过程的稳定性，其总体框架为方体外观；其次，采用夹紧的方式代替机械爪的方式来实现抓取功能，这样更能简化结构、提高抓取的稳定性和可靠性；最后，夹取框由夹杆和连接杆构成，适应不同尺寸大小的起升，并且采用麦克纳姆轮驱动，可实现任意方向移动，本发明既能减少各行各业人们的搬运的劳动量，又能节省时间，提高效率，且结构自身也有很好的稳定性。
附图说明
图1是集成式的自动运输车总装图。
图2是起升机构和移动机构图。
图3是夹取机构图1。
图4是夹取机构图2。
图5是夹取机构局部放大图1。
图6是夹取机构局部放大图2。
图7是夹取机构局部放大图3。
图8是夹取机构局部放大图4。
图中：1支撑框架；2夹取机构；3起升机构；4移动机构；5电动拉杆；6框架横杆；7立板；8电动拉杆上支撑板；9麦克纳姆轮；10连接杆；11支撑导轨；12电动拉杆下支撑板；13起升滑块；14挡板；15电机；16第一夹杆；17第二夹杆；18内滑块；19内滑轨；20丝杠；21滚动螺母；22联轴器；23电机支座；24外滑轨；25外滑块。
具体实施方式
以下结合附图和技术方案，进一步说明本发明的具体实施方式。
一种集成式自动运输车，包括支撑框架1、夹取机构2、起升机构3和移动机构4；夹取机构2主要采用电机15与丝杠20配合的方式来实现夹取功能，可实现夹杆单侧收缩和双侧收缩的夹取方式，移动机构主要实现各向移动；
所述的支撑框架1为长方体结构，包括框架横杆6、电动拉杆上支撑板8、连接杆10、支撑导轨11和电动拉杆下支撑板12，四根支撑导轨11作为支撑框架1的支腿，其底端连接有麦克纳姆轮9；两根电动拉杆上支撑板8和两根框架横杆6对应连接在支撑导轨11顶端，构成上长方形框架；两根电动拉杆下支撑板12和两根框架横杆6对应连接在支撑导轨11中部，构成下长方形框架；多根连接杆10垂直连接在下长方形框架上的两根框架横杆6之间，框架横杆6用于固定和支撑立板7；立板7均为H型结构；
考虑到目前物体抓取所用机械手，只能单体抓取且成本较高，对于多物体运输具有较大的不便性，因此本发明采用一种夹紧机构来实现抓取，既能最大限度的提起物体，又能减少生产成本和节省搬运工时，这也提高了效率和可靠性，具体的设计方法参见图4。所述的夹取机构2包括电机15、第一夹杆16、第二夹杆17、内滑块18、内滑轨19、丝杠20、联轴器22、外滑轨24和外滑块25；电机15分别布置下长方形框架所在的四个角上且固定在框架横杆6上表面，电机15的输出轴与丝杠20通过联轴器22连接，丝杠20上的滚动螺母21固定在内滑块18上，内滑块18与第二夹杆17相连，外滑块25与第一夹杆16相连，内滑块18与外滑块25固连；第一夹杆16垂直连接在电动拉杆下支撑板12端部，第二夹杆17固定连接在下长方形框架上的两根框架横杆6内侧面；夹取物体时，抓取机构靠近物体落下，让物体处于夹取框之中，然后用电机15驱动丝杠20转动来实现内滑块18在内滑轨19上的移动，外滑块25在外滑轨24的移动，从而完成第一夹杆16、第二夹杆17沿着垂直于框架横杆6方向a、b收缩来夹紧物体；其中两侧的第一夹杆16和第二夹杆17既可沿收缩方向同时收缩也可单独一个方向收缩。
所述的起升机构3包括电动拉杆5，电动拉杆5从电动拉杆上支撑板8穿过，固定在电动拉杆下支撑板12上；电动拉杆5左右对称布置，以此来控制抓取机构实现起升过程，结构简单，稳定性好，结构示意图参见图2。
所述的移动机构4包括麦克纳姆轮9，为了实现各个方向的移动，采用能各向旋转的麦克纳姆轮9驱动，移动机构整体图参见图2。

Claims (1)

1.一种集成式自动运输车，其特征在于，所述的集成式自动运输车包括支撑框架(1)、夹取机构(2)、起升机构(3)和移动机构(4)；夹取机构(2)主要采用电机(15)与丝杠(20)配合的方式来实现夹取功能，可实现夹杆单侧收缩和双侧收缩的夹取方式，移动机构主要实现各向移动；
所述的支撑框架(1)为长方体结构，包括框架横杆(6)、立板(7)、电动拉杆上支撑板(8)、连接杆(10)、支撑导轨(11)和电动拉杆下支撑板(12)，四根支撑导轨(11)作为支撑框架(1)的支腿，其底端连接有麦克纳姆轮(9)；两根电动拉杆上支撑板(8)和两根框架横杆(6)对应连接在支撑导轨(11)顶端，构成上长方形框架；两根电动拉杆下支撑板(12)和两根框架横杆(6)对应连接在支撑导轨(11)中部，构成下长方形框架；下长方形框架通过固定在支撑导轨(11)上的起升滑块(13)实现纵向移动；多根连接杆(10)垂直连接在下长方形框架上的两根框架横杆(6)之间；立板(7)均为H型结构，其固定在连接杆(10)、第一夹杆(16)和第二夹杆(17)上表面，确保第一夹杆(16)和第二夹杆(17)上的立板(7)移动时与连接杆(10)上的立板(7)相互不干扰，连接在第一夹杆(16)端部的立板(7)连接有挡板(14)；
所述的夹取机构(2)包括电机(15)、第一夹杆(16)、第二夹杆(17)、内滑块(18)、内滑轨(19)、丝杠(20)、联轴器(22)、外滑轨(24)和外滑块(25)；电机(15)分别布置下长方形框架所在的四个角上且固定在框架横杆(6)上表面，电机(15)的输出轴与丝杠(20)通过联轴器(22)连接，丝杠(20)上的滚动螺母(21)固定在内滑块(18)上，内滑块(18)与第二夹杆(17)相连，外滑块(25)与第一夹杆(16)相连，内滑块(18)与外滑块(25)固连；内滑块(18)带动第二夹杆(17)在内滑轨(19)上滑动，外滑块(25)带动第一夹杆(16)在外滑轨(24)上滑动；内滑轨(19)垂直连接在下长方形框架上的两根框架横杆(6)内侧面，外滑轨(24)和外滑块(25)位于电动拉杆下支撑板(12)内部；
所述的起升机构(3)包括电动拉杆(5)，电动拉杆(5)从电动拉杆上支撑板(8)穿过，固定在电动拉杆下支撑板(12)上；
所述的移动机构(4)包括麦克纳姆轮(9)；
夹取物体时，抓取机构靠近物体落下，让物体处于夹取框之中，然后用电机(15)驱动丝杠(20)转动来实现内滑块(18)在内滑轨(19)上的移动，外滑块(25)在外滑轨(24)的移动，从而完成第一夹杆(16)、第二夹杆(17)沿着垂直于框架横杆(6)方向a、b收缩来夹紧物体；其中两侧的第一夹杆(16)和第二夹杆(17)或沿收缩方向同时收缩或单独一个方向收缩。
CN201910879315.0A 2019-09-18 2019-09-18 一种集成式自动运输车 Active CN110481675B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910879315.0A CN110481675B (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种集成式自动运输车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910879315.0A CN110481675B (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种集成式自动运输车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110481675A true CN110481675A (zh) 2019-11-22
CN110481675B CN110481675B (zh) 2021-08-10

Family

ID=68558501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910879315.0A Active CN110481675B (zh) 2019-09-18 2019-09-18 一种集成式自动运输车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110481675B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113068936A (zh) * 2021-03-24 2021-07-06 西安交通大学 一种具有人机交互功能的多功能鞋柜

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5695435B2 (ja) * 2011-02-14 2015-04-08 住友ゴム工業株式会社 ゴム押え機能付台車
CN109050633A (zh) * 2018-09-30 2018-12-21 宁波大学 一种移动式可折叠搬运装置
CN208307885U (zh) * 2018-05-30 2019-01-01 珠海格力智能装备有限公司 柜机搬运夹具
CN109650022A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 佛山市顺德区天键包装材料机械有限公司 Xy轴移载机
CN209258287U (zh) * 2018-10-15 2019-08-16 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载工具的夹具自动交换装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5695435B2 (ja) * 2011-02-14 2015-04-08 住友ゴム工業株式会社 ゴム押え機能付台車
CN208307885U (zh) * 2018-05-30 2019-01-01 珠海格力智能装备有限公司 柜机搬运夹具
CN109050633A (zh) * 2018-09-30 2018-12-21 宁波大学 一种移动式可折叠搬运装置
CN209258287U (zh) * 2018-10-15 2019-08-16 上海交大智邦科技有限公司 利用agv作为运载工具的夹具自动交换装置
CN109650022A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 佛山市顺德区天键包装材料机械有限公司 Xy轴移载机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113068936A (zh) * 2021-03-24 2021-07-06 西安交通大学 一种具有人机交互功能的多功能鞋柜
CN113068936B (zh) * 2021-03-24 2022-04-22 西安交通大学 一种具有人机交互功能的多功能鞋柜

Also Published As

Publication number Publication date
CN110481675B (zh) 2021-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109775218A (zh) 一种取货机器人
CN213264090U (zh) 一种仓储搬运小车
CN206901293U (zh) 一种翻转装置
CN110481675A (zh) 一种集成式自动运输车
CN208910804U (zh) 一种多功能医用基础护理车
CN207524902U (zh) 巷道抱夹堆垛机
CN209740150U (zh) 一种基于三坐标机械手爪的分拣堆垛装置
CN107826983A (zh) 巷道抱夹堆垛机
CN209159763U (zh) 精密五金制品生产用转运装置
CN212241059U (zh) 一种用于螺栓分拣的暂存装置
CN216072915U (zh) 一种货物输送用升降台
CN206357242U (zh) 一种用于工件生产的车床机械臂
CN112643685B (zh) 一种多货物搬运机器人
CN107891005A (zh) 一种物流用分拣装置
CN107640493A (zh) 一种基于升降杆传动的立体仓库
CN207645324U (zh) 一种搬运装置
CN209989008U (zh) 一种带升降机构的装卸装置
CN216425950U (zh) 一种托盘提升横移装车设备
CN105857354A (zh) 一种便携式搬运器
CN208647777U (zh) 一种智能仓储内物品夹取机构
CN212244836U (zh) 一种丝饼转运装置
CN216636524U (zh) 一种hhp流水线机组转运平板车
CN205771339U (zh) 货品搬运机
CN210392998U (zh) 带推手装车机械手
CN214569286U (zh) 一种建筑施工用物料码放运载机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant