CN110480612A - 一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法，包括控制模块、驱动模块、滑动装置、机械臂、分书装置、夹持装置、放书架，控制模块与双摄像模块、摄像头、驱动模块相连接，滑动装置、机械臂、分书装置和夹持装置与驱动模块连接，滑动装置滑动设置放书架上，双摄像模块设置滑动装置上，机械臂固定在滑动装置和分书装置之间，分书装置包括多个分离板、连接杆，夹持装置设有机械手爪和连杆，夹持装置设置在多个分离板之间，摄像头固定在夹持装置与分书装置连接处。本发明通过控制模块控制各装置，在排布比较满的书架等复杂情况下顺利完成图书上架工作，并且自主识别图书信息，将所要上架的书归还至目标书架处，上书工作效率高。

Description

一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法
技术领域
本发明涉及图书分选领域，具体为一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法。
背景技术
图书馆内的书籍上架是非常重要的环节，将同一种图书存放在一起，是图书陈列的基本常识。方便图书的查找与清点，也方便读者的查阅。把归还的书籍根据馆藏阅览室的位置进行分类，工作人员手动把分选后的书籍按照规则顺序摆放到特定书架的特定位置上。而目前高校等各大图书馆内图书，因为借阅的人数较多，同类书籍因此增多，在书架的摆放会出现图书紧密排列的情况。虽然紧密排列的空间利用率高，但是对于机器自主上架工作难度增加，结构设计复杂。因此研究在书籍排布密集的书架上进行图书上架工作的机器人系统有着重要的意义。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法，通过控制模块控制各装置，在排布比较满的书架或没有将书排放整齐等复杂情况下顺利完成图书上架工作，并且自主识别图书信息，将所要上架的书归还至目标书架处，提高上书工作效率。
为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统，包括控制模块和驱动模块，所述控制模块与驱动模块相连接，所述控制模块上还连接有双摄像模块和摄像头，还包括滑动装置、机械臂、分书装置、夹持装置和放书架，所述滑动装置、机械臂、分书装置和夹持装置分别与驱动模块连接，所述滑动装置滑动设置在放书架上，所述双摄像模块设置在滑动装置上，所述机械臂的一端固定在滑动装置上，所述分书装置设置在机械臂另一端，所述分书装置包括分离板和连接杆，所述分离板设有多个，多个分离板对称设置在连接杆上，所述夹持装置设有机械手爪和连杆，所述机械手爪连接在连杆上，所述夹持装置通过连接与连接杆相连接设置在多个分离板之间，所述摄像头固定在夹持装置与分书装置连接处。
优选的，所述滑动装置包括滑动平台，所述放书架一侧竖直设有线轨，所述线轨设有多条，所述滑动装置与放书架接触的一面设有与线轨对应数量的开槽，所述滑动装置通过线轨设置在开槽内固定在放书架一侧，所述放书架上设有放书槽，所述机械臂设置在滑动平台与放书架设有放书槽的平面平行的面上。
优选的，所述机械臂上设有关节、大臂和小臂，所述大臂通过关节可转动连接在滑动平台上，所述大臂与小臂之间转动连接，所述小臂另一端与分书装置可转动连接。
优选的，所述机械手爪包括夹取板和连接件，所述连接件与夹取板相连接，所述连杆设有多根支杆，多根支杆采用平行四边形设置，所述夹取板与书接触的面上设有防滑花纹。
优选的，所述分离板、夹取板分别设有两块，所述分离板、夹取板采用铝合金板，所述铝合金板采用弧形设置。
一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统的工作方法，包括以下步骤：步骤1.通过安装在夹持装置处的摄像头采集图书信息，确定上架书籍；
步骤2.控制模块控制机械臂运动，再控制夹持装置上的连杆运动，夹持装置进行抓取动作，完成对放书槽中目标书籍的夹取；
步骤3.安装的双摄像模块基于三角测量的方法获取图书的三维信息，通过图书的三维信息控制机械臂运动，机械臂进行自主定位动作；
步骤4.控制分书装置进入具体的上书位置将紧挨的相邻书籍分隔开，再控制并驱动夹持装置将书放置在书籍分隔开的位置；
步骤5.控制夹持装置上的连杆运动，以及分书装置的连接杆运动进行缩回动作，驱动机械臂往反方向进行运动，完成整个书上架动作。
优选的，在步骤2中，分书装置上的连接杆运动使得两块分离板张开，两块分离板之间的夹取装置开始运动，控制夹持机构的连杆带动机械手爪进行向前伸，夹取板闭合进行抓取目标书籍的动作，完成抓取后，连杆运动带动机械手爪向分书装置内部进行缩回，缩回后，控制连接杆运来使得分离板进行闭合。
优选的，在步骤3中，先驱动滑动装置来确定机械臂的高度位置，进行机械臂的粗定位，再利用双摄像模块形成双目立体视觉。
优选的，在步骤4中，分书装置插入具体的上书位置后，驱动连接杆将两块分离板张开，使得紧挨的相邻书籍之间分隔开充足的放置空间，驱动连杆使夹持装置向分隔开的放置位置运动，将夹取板之间的书籍放置在分离板之间。
优选的，在步骤5中，夹持装置上的连杆运动，驱动机械手爪的夹取板张开，松开夹取的书籍，并向远离书籍的方向进行缩回，控制连接杆运动实现分离板进行缩回，控制机械臂远离开槽。
与现有技术相比，采用了上述技术方案的归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法，具有如下有益效果：
一、采用本发明的归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法，在装置上增加双摄像模块和摄像头，自主识别图书信息，通过控制模块进行控制，将所要上架的书归还至目标书架处；
二、并且增加四自由度的机械臂，在机械臂上增加分书装置和夹持装置，在排布比较满的书架或没有将书排放整齐等复杂情况下顺利完成图书上架工作，机械臂使用时更加灵敏，提高书架的空间利用率。
附图说明
图1为本发明归还图书至排布紧密书架的机器人系统实施例的连接示意图；
图2为本实施例中归还图书至排布紧密书架的机器人系统的结构示意图；
图3为本实施例中分书装置与夹持装置的结构示意图；
图4为本实施例中归还图书至排布紧密书架的机器人系统的工作方法的流程示意图。
附图标记：1、滑动装置；11、滑动平台；12、开槽；2、机械臂；21、关节；22、大臂；23、小臂；3、分书装置；31、分离板；32、连接杆；4、夹持装置；41、机械手爪；411、夹取板；4111、防滑花纹；412、连接件；42、连杆；5、放书架；51、线轨；52、放书槽；6、双摄像模块；7、摄像头；8、控制模块；9、驱动模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如图1所示为归还图书至排布紧密书架的机器人系统的连接示意图，包括控制模块8和驱动模块9，控制模块8与驱动模块9相连接，控制模块8上还连接有双摄像模块6和摄像头7，还包括滑动装置1、机械臂2、分书装置3、夹持装置4和放书架5，滑动装置1、机械臂2、分书装置3和夹持装置4分别与驱动模块9连接。
如图2所示为归还图书至排布紧密书架的机器人系统的结构示意图，滑动装置1滑动设置在放书架5上，双摄像模块6设置在滑动装置1上，机械臂2的一端固定在滑动装置1上。滑动装置1包括滑动平台11，放书架5一侧竖直设有线轨51，线轨51设有多条，在本实施例中，线轨51设有两条。滑动装置1与放书架5接触的一面设有与线轨51对应数量的开槽12，滑动装置1通过线轨51设置在开槽12内固定在放书架5一侧，放书架5上设有放书槽52。机械臂2设置在滑动平台11与放书架5设有放书槽52的平面平行的面上，机械臂2上设有关节21、大臂22和小臂23，大臂22通过关节21可转动连接在滑动平台11上，大臂22与小臂23之间转动连接，小臂23另一端与分书装置3可转动连接。
如图3所示为分书装置3与夹持装置4的结构示意图，分书装置3设置在机械臂2另一端，分书装置3包括分离板31和连接杆32，分离板31设有多个，多个分离板31对称设置在连接杆32上，在本实施例中，分离板31、夹取板411分别设有两块，分离板31、夹取板411采用铝合金板，铝合金板采用弧形设置。夹持装置4设有机械手爪41和连杆42，机械手爪41连接在连杆42上，夹持装置4通过连接与连接杆32相连接设置在多个分离板31之间，摄像头7固定在夹持装置4与分书装置3连接处。机械手爪41包括夹取板411和连接件412，连接件412与夹取板411相连接，连杆42设有多根支杆，多根支杆采用平行四边形设置，夹取板411与书接触的面上设有防滑花纹4111。
如图4所示为归还图书至排布紧密书架的机器人系统工作方法的流程示意图，包括以下步骤：步骤1.通过安装在夹持装置4处的摄像头7采集图书信息，确定上架书籍；步骤2.控制模块8控制机械臂2运动，再控制夹持装置4上的连杆42运动使得两块分离板31张开，两块分离板31之间的夹取装置开始运动进行抓取动作，分书装置3上的连接杆32运动连杆42带动机械手爪41进行向前伸，夹取板411闭合进行抓取目标书籍的动作，完成抓取后，控制夹持机构的连杆42运动带动机械手爪41向分书装置3内部进行缩回，缩回后，控制连接杆32运来使得分离板31进行闭合，完成对放书槽52中目标书籍的夹取；
步骤3. 先驱动滑动装置1来确定机械臂2的高度位置，进行机械臂2的粗定位，再根据安装的双摄像模块6，形成双目立体视觉，基于三角测量的方法获取图书的三维信息，通过图书的三维信息控制机械臂2运动，机械臂2进行自主定位动作；步骤4.控制分书装置3进入具体的上书位置，驱动连接杆32将两块分离板31张开，使得紧挨的相邻书籍之间分隔开充足的放置空间，再控制并驱动连杆42使夹持装置4向分隔开的放置位置运动，将夹取板411之间的书籍放置在分离板31之间；步骤5.控制夹持装置4上的连杆42运动，驱动机械手爪41的夹取板411张开，松开夹取的书籍，并向远离书籍的方向进行缩回，以及分书装置3的连接杆32运动进行缩回动作，驱动机械臂2往反方向进行运动，完成整个书上架动作。
以上是本发明的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：包括控制模块和驱动模块，所述控制模块与驱动模块相连接，所述控制模块上还连接有双摄像模块和摄像头，还包括滑动装置、机械臂、分书装置、夹持装置和放书架，所述滑动装置、机械臂、分书装置和夹持装置分别与驱动模块连接，所述滑动装置滑动设置在放书架上，所述双摄像模块设置在滑动装置上，所述机械臂的一端固定在滑动装置上，所述分书装置设置在机械臂另一端，所述分书装置包括分离板和连接杆，所述分离板设有多个，多个分离板对称设置在连接杆上，所述夹持装置设有机械手爪和连杆，所述机械手爪连接在连杆上，所述夹持装置通过连接与连接杆相连接设置在多个分离板之间，所述摄像头固定在夹持装置与分书装置连接处。
2.根据权利要求1所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：所述滑动装置包括滑动平台，所述放书架一侧竖直设有线轨，所述线轨设有多条，所述滑动装置与放书架接触的一面设有与线轨对应数量的开槽，所述滑动装置通过线轨设置在开槽内固定在放书架一侧，所述放书架上设有放书槽，所述机械臂设置在滑动平台与放书架设有放书槽的平面平行的面上。
3.根据权利要求1所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：所述机械臂上设有关节、大臂和小臂，所述大臂通过关节可转动连接在滑动平台上，所述大臂与小臂之间转动连接，所述小臂另一端与分书装置可转动连接。
4.根据权利要求1所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：所述机械手爪包括夹取板和连接件，所述连接件与夹取板相连接，所述连杆设有多根支杆，多根支杆采用平行四边形设置，所述夹取板与书接触的面上设有防滑花纹。
5.根据权利要求1所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：所述分离板、夹取板分别设有两块，所述分离板、夹取板采用铝合金板，所述铝合金板采用弧形设置。
6.一种根据权利要求1所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1.通过安装在夹持装置处的摄像头采集图书信息，确定上架书籍；
步骤2.控制模块控制机械臂运动，再控制夹持装置上的连杆运动，夹持装置进行抓取动作，完成对放书槽中目标书籍的夹取；
步骤3.安装的双摄像模块基于三角测量的方法获取图书的三维信息，通过图书的三维信息控制机械臂运动，机械臂进行自主定位动作；
步骤4.控制分书装置进入具体的上书位置将紧挨的相邻书籍分隔开，再控制并驱动夹持装置将书放置在书籍分隔开的位置；
步骤5.控制夹持装置上的连杆运动，以及分书装置的连接杆运动进行缩回动作，驱动机械臂往反方向进行运动，完成整个书上架动作。
7.根据权利要求6所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：在步骤2中，分书装置上的连接杆运动使得两块分离板张开，两块分离板之间的夹取装置开始运动，控制夹持机构的连杆带动机械手爪进行向前伸，夹取板闭合进行抓取目标书籍的动作，完成抓取后，连杆运动带动机械手爪向分书装置内部进行缩回，缩回后，控制连接杆运来使得分离板进行闭合。
8.根据权利要求6所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：在步骤3中，先驱动滑动装置来确定机械臂的高度位置，进行机械臂的粗定位，再利用双摄像模块形成双目立体视觉。
9.根据权利要求6所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：在步骤4中，分书装置插入具体的上书位置后，驱动连接杆将两块分离板张开，使得紧挨的相邻书籍之间分隔开充足的放置空间，驱动连杆使夹持装置向分隔开的放置位置运动，将夹取板之间的书籍放置在分离板之间。
10.根据权利要求6所述的归还图书至排布紧密书架的机器人系统，其特征在于：在步骤5中，夹持装置上的连杆运动，驱动机械手爪的夹取板张开，松开夹取的书籍，并向远离书籍的方向进行缩回，控制连接杆运动实现分离板进行缩回，控制机械臂远离开槽。
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