CN112828902A - 自动排书装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动排书装置及自动排书方法，自动排书装置包括：顶面用于存放待排放书籍的寻迹小车；设置于寻迹小车上且用于读取待排放书籍的信息的图书扫码器；一端设置于寻迹小车上的移动臂，其另一端至少能够相对于寻迹小车高度进行调节，驱动移动臂的另一端移动的移动臂驱动装置；设置于移动臂的另一端且用于抓取待排放书籍的机械手；控制装置，控制装置具有控制图书扫码器读取待排放书籍的信息的第一控制单元、控制小车驱动装置驱动寻迹小车运动的第二控制单元、控制移动臂驱动装置驱动移动臂的另一端相对于寻迹小车移动的第三控制单元及控制机械手抓取及释放待排放书籍的第四控制单元。上述自动排书装置，完成归位图书，降低工作量。

Description

自动排书装置

技术领域

本发明涉及书籍整理设备技术领域，特别涉及一种自动排书装置。

背景技术

图书馆是搜集、整理及收藏图书资料以供人阅览和参考的机构，早在公元前3000年就出现了图书馆，图书馆有保存人类文化遗产、开发信息资源及参与社会教育等职能。

目前，随着图书馆中图书量的不断增加，往往需要配置多个大型书架。现有的大型书架大多较高，并分为很多层，图书按类别贴条码并放置在每一层中，供读者取下并借阅，读者借阅后随时可以归还到还书处。而对于图书馆的排书人员来说，常常无法及时将这些书归位。此外，排书人员需要借助梯子，按照条形码将每本书插入书架上的对应位置，对于规模稍大的大学图书馆和城市图书馆来说，工作量巨大。如果图书馆排书人员未及时将图书归还到指定位置，就会发生即使借书系统显示书籍可借，但是无法在对应书架上找到，这必然会大大降低图书馆的服务效率和好评度。

因此，如何完成归位图书，降低工作量，是本技术领域人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动排书装置，以完成归位图书，降低工作量。本发明还提供了一种具有上述自动排书装置的自动排书方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动排书装置，包括：

寻迹小车，所述寻迹小车底部具有驱动轮及驱动所述驱动轮移动及转向的小车驱动装置，所述寻迹小车的顶面用于存放待排放书籍；

用于读取所述待排放书籍的信息的图书扫码器，所述图书扫码器设置于所述寻迹小车上；

移动臂，所述移动臂的一端设置于所述寻迹小车上，所述移动臂的另一端至少能够相对于所述寻迹小车高度进行调节，所述寻迹小车还具有驱动所述移动臂的另一端移动的移动臂驱动装置；

用于抓取所述待排放书籍的机械手，所述机械手设置于所述移动臂的另一端；

控制装置，所述控制装置具有控制所述图书扫码器读取所述待排放书籍的信息的第一控制单元、根据所述图书扫码器读取的信息控制所述小车驱动装置驱动所述寻迹小车运动的第二控制单元、根据所述图书扫码器读取的信息控制所述移动臂驱动装置驱动所述移动臂的另一端相对于所述寻迹小车移动的第三控制单元及控制所述机械手抓取及释放所述待排放书籍的第四控制单元。

可选地，上述自动排书装置中，还包括用于存放所述待排放书籍的存书车筐，所述存书车筐具有承装多本所述待排放书籍的内部空间；

所述存书车筐设置于所述寻迹小车的顶面。

可选地，上述自动排书装置中，所述存书车筐的内部空间中设置有用于分割所述待排放书籍的间隔支架，所述间隔支架的高度小于所述待排放书籍位于所述存书车筐内的高度。

可选地，上述自动排书装置中，所述移动臂包括：

第一支撑杆；

伸缩横杆，所述伸缩横杆包括第一横杆及第二横杆，所述第一横杆与所述第二横杆之间具有第一伸缩节点，所述第二横杆远离所述第一横杆的一端与所述第一支撑杆的一端连接，所述移动臂驱动装置具有驱动所述第一横杆与所述第二横杆相对伸缩的第一伸缩驱动部件；

伸缩纵杆，所述伸缩纵杆包括第二支撑杆及第三支撑杆，所述第二支撑杆与所述第三支撑杆之间具有第二伸缩节点，所述第二支撑杆远离所述第三支撑杆的一端与所述第一横杆远离所述第二横杆的一端连接，所述第三支撑杆远离所述第二支撑杆的一端与所述机械手连接，所述移动臂驱动装置具有驱动所述第二支撑杆与所述第三支撑杆相对伸缩的第二伸缩驱动部件。

可选地，上述自动排书装置中，所述移动臂还包括第旋转圆盘，所述旋转圆盘转动设置于所述寻迹小车上；所述移动臂驱动装置具有驱动所述旋转圆盘转动的转动驱动部件；所述第一支撑杆的另一端设置于所述旋转圆盘上。

可选地，上述自动排书装置中，所述机械手包括：

用于夹取所述待排放书籍的内部夹持板，所述内部夹持板的数量为两个，两个所述内部夹持板的夹持端能够相对靠近及远离；

用于将所述待排放书籍的待放置位置两侧的书籍拨开的外部拨动板，所述外部拨动板的数量为两个且分别设置于所述内部夹持板的两侧，两个所述外部拨动板的拨动端能够相对靠近及远离。

可选地，上述自动排书装置中，所述机械手还包括设置于所述移动臂的另一端的滑动轨道；所述内部夹持板能够沿所述滑动轨道移动，实现两个所述内部夹持板相对靠近及远离；和/或，所述外部拨动板均能沿所述滑动轨道移动，实现两个所述外部拨动板的相对靠近及远离；

或，两个所述内部夹持板转动设置于所述机械手的主体上，通过两个所述内部夹持板转动实现两个所述内部夹持板的夹持端相对靠近及远离；两个所述外部拨动板转动设置于所述机械手的主体上，通过两个所述外部拨动板转动实现两个所述外部拨动板的夹持端相对靠近及远离；所述内部夹持板能够沿靠近及远离所述外部拨动板的方向滑动。

可选地，上述自动排书装置中，所述图书扫码器设置于一个所述外部拨动板的拨动端的外壁上。

本发明还提供了一种自动排书方法，应用如上述任一项所述的自动排书装置，包括：

所述图书扫码器读取所述待排放书籍的信息；

根据所述图书扫码器读取的信息控制所述小车驱动装置驱动所述寻迹小车运动至对应书架；

所述机械手抓取所述待排放书籍；

根据所述图书扫码器读取的信息控制所述移动臂驱动装置驱动所述移动臂的另一端相对于所述寻迹小车移动，将所述机械手抓取的所述待排放书籍移动至对应书架的对应放置位置；

所述机械手释放所述待排放书籍。

可选地，上述自动排书方法中，还包括：

所述图书扫码器读取所述书架上的现有书籍的信息，识别错放的所述书籍。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的自动排书装置，控制装置的第一控制单元控制图书扫码器读取寻迹小车的顶面存放的待排放书籍的信息，控制装置的第二控制单元根据图书扫码器读取的信息控制小车驱动装置驱动寻迹小车运动，使得寻迹小车将待排放书籍运送至对应书架附近，控制装置的第四控制单元控制机械手抓取待排放书籍，而控制装置的第三控制单元根据图书扫码器读取的信息控制移动臂驱动装置驱动移动臂的另一端相对于寻迹小车移动，进而带动移动臂的另一端设置的机械手带动待排放书籍远离取寻迹小车的顶面，向对应书架上需要放置待排放书籍的书籍放置位运动，在将待排放书籍放置于书籍放置位后，第四控制单元控制机械手释放待排放书籍，完成归位图书的操作。本发明实施例提供的自动排书装置，能够自动完成待排放书籍的归位操作，避免排书人员的排书操作，有效降低了排书人员的工作量。

本发明提供的自动排书方法，应用上述任一种自动排书装置。由于上述自动排书装置具有上述技术效果，具有上述自动排书装置的自动排书方法也应具有同样地技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动排书装置的侧视结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的自动排书装置的主视结构示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种自动排书装置，以完成归位图书，降低工作量。本发明还提供了一种具有上述自动排书装置的自动排书方法。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2及图3所示，本发明实施例提供了一种自动排书装置，包括寻迹小车、图书扫码器15、移动臂、机械手及控制装置。寻迹小车底部具有驱动轮2及驱动驱动轮2移动及转向的小车驱动装置，寻迹小车的顶面用于存放待排放书籍16；图书扫码器15用于读取待排放书籍16的信息，图书扫码器15设置于寻迹小车上；移动臂的一端设置于寻迹小车上，移动臂的另一端至少能够相对于寻迹小车高度进行调节，寻迹小车还具有驱动所述移动臂的另一端移动的移动臂驱动装置；机械手用于抓取待排放书籍16，机械手设置于移动臂的另一端；控制装置具有控制图书扫码器15读取待排放书籍16的信息的第一控制单元、根据图书扫码器15读取的信息控制小车驱动装置驱动寻迹小车运动的第二控制单元、根据图书扫码器15读取的信息控制移动臂驱动装置驱动移动臂的另一端相对于寻迹小车移动的第三控制单元及控制机械手抓取及释放待排放书籍16的第四控制单元。

本发明实施例提供的自动排书装置，控制装置的第一控制单元控制图书扫码器15读取寻迹小车的顶面存放的待排放书籍16的信息，控制装置的第二控制单元根据图书扫码器15读取的信息控制小车驱动装置驱动寻迹小车运动，使得寻迹小车将待排放书籍16运送至对应书架附近，控制装置的第四控制单元控制机械手抓取待排放书籍16，而控制装置的第三控制单元根据图书扫码器15读取的信息控制移动臂驱动装置驱动移动臂的另一端相对于寻迹小车移动，进而带动移动臂的另一端设置的机械手带动待排放书籍16远离取寻迹小车的顶面，向对应书架上需要放置待排放书籍16的书籍放置位运动，在将待排放书籍16放置于书籍放置位后，第四控制单元控制机械手释放待排放书籍16，完成归位图书的操作。本发明实施例提供的自动排书装置，能够自动完成待排放书籍16的归位操作，避免排书人员的排书操作，有效降低了排书人员的工作量。

并且，由于自动排书装置可以不间断工作，可以连续进行图书归位的操作，确保了及时将图书归还到指定位置的操作，避免发生即使借书系统显示书籍可借而无法在对应书架上找到的情况，有效提高了图书馆的服务效率和好评度。并且，可以有效缩短书籍入库的时间。

可以在使用前在图书馆房间的地上设定路线，做好标记，以便于本发明实施例提供的自动排书装置的寻迹小车沿着设定路线自动寻迹。也可以在第二控制单元内编辑寻迹小车的移动路线内容。

其中，控制装置为单片机系统，采用STM32F103，能够实现控制条形码扫描器、寻迹小车的运动、机械手的运动及移动臂的升降运动。

本实施例中，图书扫码器15为条形码阅读器(又称条码阅读器及条码扫描器)，因此，可以在待排放书籍16上粘贴条形码，图书扫码器15通过扫面待排放书籍16上粘贴条形码读取待排放书籍16的信息。其中，待排放书籍16的信息至少包括该待排放书籍16的正确放置位置(书籍放置位)。

本实施例中，寻迹小车包括电机系统、控制系统(可以为第二控制单元，也可以为独立的控制部件)及检测系统三部分组成。对电机系统预设好正转、反转和停止三种运动状态，采用两个电机控制小车底部的4个驱动轮2的运动。

寻迹小车可以完成前进、后退、左转及右转这四个基本运动功能；寻迹小车的运动速度的控制可以通过对电机转速的调节来实现。

其中，为了提高图书归位效率，自动排书装置还包括用于存放待排放书籍16的存书车筐3，存书车筐3具有承装多本待排放书籍16的内部空间；存书车筐3设置于寻迹小车的顶面。即，自动排书装置可以携带多本待排放书籍16在书架中运动，实现对多本待排放书籍16的归位操作，避免频繁往返于还书处于书架中，有效提高了归位效率。

为了方便机械手抓取单本待排放书籍16，存书车筐3的内部空间中设置有用于分割待排放书籍16的间隔支架1，间隔支架1的高度小于待排放书籍16位于存书车筐3内的高度。

如图1及图3所示，在本实施例中，存书车筐3的内部空间中可以摆放两排待排放书籍16。每排待排放书籍16的摆放位置上，都具有多个等距离间隔的间隔支架1，相邻两个间隔支架1之间为单本待排放书籍16的摆放位置。本实施例中，由于待排放书籍16需要粘贴条形码，而条形码一般粘贴于条形的书脊处，因此，需要将书倒着竖直放置，并保证待排放书籍16的条形码朝上，便于图书扫码器15(条形码阅读器)扫描。其中，间隔支架1的高度小于待排放书籍16位于存书车筐3内的高度，避免间隔支架1干扰扫码操作，也使得单本待排放书籍16的两侧至少具有间隔支架1宽度的间隙，以便于机械手抓取。本实施例中，间隔支架1的高度优选为10cm，低于大部分书籍。

当然，也可以仅在寻迹小车的顶面放置一本待排放书籍16，当自动排书装置完成该待排放书籍16的归位操作后，再回到还书区装载另一本待排放书籍16。

本实施例中，移动臂包括第一支撑杆5、伸缩横杆及伸缩纵杆。伸缩横杆包括第一横杆7及第二横杆6，第一横杆7与第二横杆6之间具有第一伸缩节点10，第二横杆6远离第一横杆7的一端与第一支撑杆5的一端连接，移动臂驱动装置具有驱动第一横杆7与第二横杆6相对伸缩的第一伸缩驱动部件；伸缩纵杆包括第二支撑杆8及第三支撑杆9，第二支撑杆8与第三支撑杆9之间具有第二伸缩节点11，第二支撑杆8远离第三支撑杆9的一端与第一横杆7远离第二横杆6的一端连接，第三支撑杆9远离第二支撑杆8的一端与机械手连接，移动臂驱动装置具有驱动第二支撑杆8与第三支撑杆9相对伸缩的第二伸缩驱动部件。

移动臂驱动装置的第一伸缩驱动部件驱动第一横杆7与第二横杆6相对伸缩，其中，第一横杆7与第二横杆6由第一伸缩节点10处伸缩，以便于移动机械手相对于寻迹小车的顶面在水平方向的位置，方便机械手抓取待排放书籍16的操作，尤其适用于寻迹小车的顶面可以存放多本待排放书籍16的实施例。并且，移动臂驱动装置的第二伸缩驱动部件驱动第二支撑杆8及第三支撑杆9相对伸缩，其中，第二支撑杆8及第三支撑杆9由第二伸缩节点11处伸缩，可以实现机械手抓取待排放书籍16在竖直方向的操作，以便于完成书籍归还操作。

进一步地，移动臂还包括旋转圆盘4，旋转圆盘4转动设置于寻迹小车上；移动臂驱动装置具有驱动旋转圆盘4转动的转动驱动部件；第一支撑杆5的另一端设置于旋转圆盘4上。其中，旋转圆盘4可以实现360°旋转。通过移动臂驱动装置的转动驱动部件驱动旋转圆盘4转动，以便于调节伸缩横杆7与第二横杆6组成的横杆结构的延伸方向，在寻迹小车的顶面具有多排待排放书籍16时，通过调节旋转圆盘4的转动角度可以更方便机械手抓取待排放书籍16。

本实施例中，转动驱动部件可以为伺服电机。

以图书馆固定书架具有四层为例，本实施例中，第二伸缩节点11有四个高度可用，对应图书馆固定书架的一层、二层、三层及四层中间位置的高度。第二伸缩节点11用于在第二伸缩节点11定位在对应位置时，取书和排书使用。通过上述设置，以便于自动排书装置在运输书籍过程中，移动臂可以处于收缩状态，便于寻迹小车的移动。可以理解的是，第一支撑杆5的高度满足机械手到达图书馆固定书架的一层、二层、三层及四层中间位置的高度，以便于取放图书。

本实施例中，伸缩横杆及伸缩纵杆可以为液压杆或气压杆，即，通过对应的伸缩驱动部件(第一伸缩驱动部件及第二伸缩驱动部件)控制电动液压驱动的方式调节。

即，伸缩横杆包括第一横杆7及第二横杆6，第一伸缩节点10为第一横杆7与第二横杆6相互套设的部分。伸缩纵杆包括第二支撑杆8及第三支撑杆9，第二伸缩节点11为第二支撑杆8与第三支撑杆9相互套设的部分。

如图2所示，机械手包括用于夹取待排放书籍16的内部夹持板12及用于将待排放书籍16的待放置位置两侧的书籍拨开的外部拨动板13。内部夹持板12的数量为两个，两个内部夹持板12的夹持端能够相对靠近及远离；外部拨动板13的数量为两个且分别设置于内部夹持板12的两侧，两个外部拨动板13的拨动端能够相对靠近及远离。

本实施例中，机械手还包括设置于移动臂的另一端的滑动轨道14；内部夹持板12能够沿滑动轨道14移动，实现两个内部夹持板12相对靠近及远离；和/或，外部拨动板13均能沿滑动轨道14移动，实现两个外部拨动板13的相对靠近及远离。即，滑动轨道14上的滑道可以为一条，使得两个内部夹持板12及两个外部拨动板13均滑动设置于该滑道上；也可以单独设置两个滑道，两个内部夹持板12滑动设置于一条滑道上，两个外部拨动板13滑动设置于另一条滑道上。

在另一种实施例中，两个内部夹持板12转动设置于机械手的主体上，通过两个内部夹持板12转动实现两个内部夹持板12的夹持端相对靠近及远离；两个外部拨动板13转动设置于机械手的主体上，通过两个外部拨动板13转动实现两个外部拨动板13的夹持端相对靠近及远离。并且，内部夹持板12能够沿靠近及远离外部拨动板13的方向滑动。即，两个内部夹持板12的夹持端夹持待排放书籍16后，可以带着待排放书籍16向远离外部拨动板13的方向滑动。可以理解的是，内部夹持板12能够沿靠近及远离外部拨动板13的方向滑动，因此，两个内部夹持板12夹取待排放书籍16沿着远离外部拨动板13的方向移动，避免待排放书籍16与外部拨动板13发生干涉，以便于外部拨动板13进行其他操作。

还可以将机械手设置为其他结构，在此不再一一累述。

可以使两个内部夹持板12能够沿竖直方向旋转。即，两个内部夹持板12夹持待排放书籍16后，向后方(背向书架的方向)竖直旋转90°，避免待排放书籍16阻碍外部拨动板13，而在外部拨动板13将待插入书籍两侧的书本分开一定间隔位置(放置位置)，将两个内部夹持板12夹持待排放书籍16后向前竖直旋转，使得待排放书籍16放入间隔位置中。

为了方便扫描操作，图书扫码器15设置于一个外部拨动板13的拨动端的外壁上。也可以独立设置图书扫码器15。

本发明实施例还提供了一种自动排书方法，应用如上述任一种自动排书装置，包括：

图书扫码器15读取待排放书籍16的信息；

本实施例中，图书扫码器15(条形码阅读器)通过扫面待排放书籍16上粘贴条形码读取待排放书籍16的信息。其中，待排放书籍16的信息至少包括该待排放书籍16的正确放置位置(书籍放置位)。

根据图书扫码器15读取的信息控制小车驱动装置驱动寻迹小车运动至对应书架；

其中，寻迹小车可以沿地上的设定路线运动，也可以在第二控制单元内编辑寻迹小车的移动路线内容。

机械手抓取待排放书籍16；

根据图书扫码器15读取的信息控制移动臂驱动装置驱动移动臂的另一端相对于寻迹小车移动，将机械手抓取的待排放书籍16移动至对应书架的对应放置位置；

机械手释放待排放书籍16。

本发明实施例提供的自动排书方法，应用上述任一种自动排书装置。由于上述自动排书装置具有上述技术效果，具有上述自动排书装置的自动排书方法也应具有同样地技术效果。

进一步地，自动排书方法还包括：图书扫码器15读取书架上的现有书籍的信息，识别错放的书籍。其中，在识别错放的书籍后，可以通过机械手取出相错放的书籍作为待排放书籍16后进行正确的归位操作，也可以进行报警以便于图书管理人员进行后续操作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动排书装置，其特征在于，包括：

寻迹小车，所述寻迹小车底部具有驱动轮(2)及驱动所述驱动轮(2)移动及转向的小车驱动装置，所述寻迹小车的顶面用于存放待排放书籍(16)；

用于读取所述待排放书籍(16)的信息的图书扫码器(15)，所述图书扫码器(15)设置于所述寻迹小车上；

移动臂，所述移动臂的一端设置于所述寻迹小车上，所述移动臂的另一端至少能够相对于所述寻迹小车高度进行调节，所述寻迹小车还具有驱动所述移动臂的另一端移动的移动臂驱动装置；

用于抓取所述待排放书籍(16)的机械手，所述机械手设置于所述移动臂的另一端；

控制装置，所述控制装置具有控制所述图书扫码器(15)读取所述待排放书籍(16)的信息的第一控制单元、根据所述图书扫码器(15)读取的信息控制所述小车驱动装置驱动所述寻迹小车运动的第二控制单元、根据所述图书扫码器(15)读取的信息控制所述移动臂驱动装置驱动所述移动臂的另一端相对于所述寻迹小车移动的第三控制单元及控制所述机械手抓取及释放所述待排放书籍(16)的第四控制单元。

2.如权利要求1所述的自动排书装置，其特征在于，还包括用于存放所述待排放书籍(16)的存书车筐(3)，所述存书车筐(3)具有承装多本所述待排放书籍(16)的内部空间；

所述存书车筐(3)设置于所述寻迹小车的顶面。

3.如权利要求2所述的自动排书装置，其特征在于，所述存书车筐(3)的内部空间中设置有用于分割所述待排放书籍(16)的间隔支架(1)，所述间隔支架(1)的高度小于所述待排放书籍(16)位于所述存书车筐(3)内的高度。

4.如权利要求1所述的自动排书装置，其特征在于，所述移动臂包括：

第一支撑杆(5)；

伸缩横杆，所述伸缩横杆包括第一横杆(7)及第二横杆(6)，所述第一横杆(7)与所述第二横杆(6)之间具有第一伸缩节点(10)，所述第二横杆(6)远离所述第一横杆(7)的一端与所述第一支撑杆(5)的一端连接，所述移动臂驱动装置具有驱动所述第一横杆(7)与所述第二横杆(6)相对伸缩的第一伸缩驱动部件；

伸缩纵杆，所述伸缩纵杆包括第二支撑杆(8)及第三支撑杆(9)，所述第二支撑杆(8)与所述第三支撑杆(9)之间具有第二伸缩节点(11)，所述第二支撑杆(8)远离所述第三支撑杆(9)的一端与所述第一横杆(7)远离所述第二横杆(6)的一端连接，所述第三支撑杆(9)远离所述第二支撑杆(8)的一端与所述机械手连接，所述移动臂驱动装置具有驱动所述第二支撑杆(8)与所述第三支撑杆(9)相对伸缩的第二伸缩驱动部件。

5.如权利要求4所述的自动排书装置，其特征在于，所述移动臂还包括旋转圆盘(4)，所述旋转圆盘(4)转动设置于所述寻迹小车上；所述移动臂驱动装置具有驱动所述旋转圆盘(4)转动的转动驱动部件；所述第一支撑杆(5)的另一端设置于所述旋转圆盘(4)上。

6.如权利要求1-5任一项所述的自动排书装置，其特征在于，所述机械手包括：

用于夹取所述待排放书籍(16)的内部夹持板(12)，所述内部夹持板(12)的数量为两个，两个所述内部夹持板(12)的夹持端能够相对靠近及远离；

用于将所述待排放书籍(16)的待放置位置两侧的书籍拨开的外部拨动板(13)，所述外部拨动板(13)的数量为两个且分别设置于所述内部夹持板(12)的两侧，两个所述外部拨动板(13)的拨动端能够相对靠近及远离。

7.如权利要求6所述的自动排书装置，其特征在于，所述机械手还包括设置于所述移动臂的另一端的滑动轨道(14)；所述内部夹持板(12)能够沿所述滑动轨道(14)移动，实现两个所述内部夹持板(12)相对靠近及远离；和/或，所述外部拨动板(13)均能沿所述滑动轨道(14)移动，实现两个所述外部拨动板(13)的相对靠近及远离；

或，两个所述内部夹持板(12)转动设置于所述机械手的主体上，通过两个所述内部夹持板(12)转动实现两个所述内部夹持板(12)的夹持端相对靠近及远离；两个所述外部拨动板(13)转动设置于所述机械手的主体上，通过两个所述外部拨动板(13)转动实现两个所述外部拨动板(13)的夹持端相对靠近及远离；所述内部夹持板(12)能够沿靠近及远离所述外部拨动板(13)的方向滑动。

8.如权利要求6所述的自动排书装置，其特征在于，所述图书扫码器(15)设置于一个所述外部拨动板(13)的拨动端的外壁上。

9.一种自动排书方法，其特征在于，应用如权利要求1-8任一项所述的自动排书装置，包括：

所述图书扫码器(15)读取所述待排放书籍(16)的信息；

根据所述图书扫码器(15)读取的信息控制所述小车驱动装置驱动所述寻迹小车运动至对应书架；

所述机械手抓取所述待排放书籍(16)；

根据所述图书扫码器(15)读取的信息控制所述移动臂驱动装置驱动所述移动臂的另一端相对于所述寻迹小车移动，将所述机械手抓取的所述待排放书籍(16)移动至对应书架的对应放置位置；

所述机械手释放所述待排放书籍(16)。

10.如权利要求9所述的自动排书方法，其特征在于，还包括：

所述图书扫码器(15)读取所述书架上的现有书籍的信息，识别错放的所述书籍。

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