CN110466993A - 一种无人售货的夹取机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人售货的夹取机构，包括有机架，机架上设有升降架以及驱动升降架上下升降的第一驱动件，升降架上设有可左右滑动的滑座以及驱动滑座滑动的第二驱动件，滑座上设有夹爪组件、用于驱动夹爪组件前后滑动的第三驱动件、用于驱动夹爪组件夹紧或松开的第四驱动件、用于驱动夹爪组件翻转使得货物滑落的第五驱动件、用于驱动夹爪组件水平转动的第六驱动件以及用于驱动夹爪组件升降或上下摆动的第七驱动件。采用上述技术方案，本发明提供了一种无人售货的夹取机构，其可以自动夹取储物腔内的货物，结构简单，稳定性好，寿命长，能实现真正的无人售货，而且，同时可输送多个货物，速度快，效率高、更加智能化、不会损坏货物。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人售货的夹取机构。
背景技术
目前无人售货的取货方式，大多还是要依靠储物腔内后置的一个电机来将货物推出，通过电机转动推动货物掉落至出货口，每次购货只能取一个，速度慢，效率低，再者，由于采用掉落方式，因此还易损坏货物。
发明内容
本发明的目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种无人售货的夹取机构，其可以自动夹取储物腔内的货物，结构简单，稳定性好，寿命长，能实现真正的无人售货，而且，同时可输送多个货物，速度快，效率高、更加智能化、不会损坏货物。
本发明的技术方案：一种无人售货的夹取机构，包括有机架，其特征在于：机架上设有升降架以及驱动升降架上下升降的第一驱动件，升降架上设有可左右滑动的滑座以及驱动滑座滑动的第二驱动件，滑座上设有用于夹取货物的夹爪组件，滑座上还设有用于驱动夹爪组件前后滑动的第三驱动件、用于驱动夹爪组件夹紧或松开的第四驱动件、用于驱动夹爪组件翻转使得货物滑落的第五驱动件、用于驱动夹爪组件水平转动的第六驱动件以及用于驱动夹爪组件升降或上下摆动的第七驱动件。
采用上述技术方案，当需要取货时，由第一驱动件驱动升降架、第二驱动件驱动滑座运动至储存有待取货物的储存腔的前侧，而后，第三驱动件驱动夹爪组件向储存腔运动，第四驱动件驱动夹爪组件张开而后夹紧储物腔内的货物，第七驱动件再驱动夹爪组件上升或向上摆动将货物夹紧取出，第三驱动件驱动夹爪缩回，再由第二驱动件驱动滑座滑动，第六驱动件驱动夹爪组件水平转动使得货物位于取货平台的上方，第五驱动件驱动夹爪组件翻转使得货物滑落至取货平台，最后，各驱动件驱动夹爪组件还原至初始位置即可进行下一次取货作业。因此，这种结构的夹取机构，其可以自动夹取储物腔内的货物，结构简单，稳定性好，寿命长，能实现真正的无人售货，而且，同时可输送多个货物，速度快，效率高、更加智能化、不会损坏货物。
本发明的进一步设置：各驱动件均采用电机，滑座上固设有第一安装座，第三驱动件固定设置在第一安装座或滑座上，第三驱动件的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件输出端连接有第一丝杆，第一丝杆与第一安装座转动配合，第一丝杆上螺纹配合有第一滑块，第一滑块与滑座沿前后方向滑动配合，第一滑块上固定连接有第二安装座，第二安装座上设有第一轴承，第一轴承上方设有第三安装座，第六驱动件固定设置在第三安装座上，第六驱动件的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承内圈固定，第一轴承外圈与第二安装座固定，第七驱动件固定设置在第三安装座上，第七驱动件的输出轴沿上下方向设置，第七驱动件的输出端连接有第二丝杆，第二丝杆与第三安装座转动配合，第二丝杆上螺纹配合有第二滑块，第二滑块与第三安装座沿上下方向滑动配合，第二滑块上固定连接有第四安装座，第四安装座上设有第二轴承，第二轴承外圈与第四安装座固定，第五驱动件的输出端与第二轴承内圈固定，第五驱动件的输出轴沿前后方向设置，第五驱动件的输出端连接有第五安装座，第四驱动件固定设置在第五安装座上，第四驱动件的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件与第四驱动件的输出端联动配合。
采用上述进一步设置，第三驱动件经第一丝杆、第一滑块带动第二安装座前后滑动，从而带动夹爪组件前后滑动进出开口位置；第六驱动件转动带动第三安装座转动，从而带动夹爪组件水平转动；第七驱动件经第二丝杆、第二滑块带动第四安装座升降，从而带动夹爪组件升降将货物从储物腔取出；第五驱动件转动带动第五安装座转动，从而带动夹爪组件翻转将货物滑落；第四驱动件转动带动夹爪组件夹紧或松开。
本发明的再进一步设置：各驱动件均采用电机，滑座上固设有第一安装座，第三驱动件固定设置在第一安装座或滑座上，第三驱动件的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件输出端连接有第一丝杆，第一丝杆与第一安装座转动配合，第一丝杆上螺纹配合有第一滑块，第一滑块与滑座沿前后方向滑动配合，第一滑块上固定连接有第二安装座，第二安装座上设有第一轴承，第一轴承上方设有第三安装座，第六驱动件固定设置在第三安装座上，第六驱动件的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承内圈固定，第一轴承外圈与第二安装座固定，第三安装座上设有第二轴承，第二轴承外圈与第三安装座固定，第七驱动件的输出轴沿左右方向设置，第七驱动件的输出轴与第二轴承内圈固定，第七驱动件的输出端连接有第四安装座，第四安装座上设有第三轴承，第三轴承外圈与第四安装座固定，第五驱动件的输出轴沿前后方向且与第三轴承内圈固定，第五驱动件的输出端连接有第五安装座，第四驱动件固定设置在第五安装座上，第四驱动件的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件与第四驱动件的输出端联动配合。
采用上述再进一步设置，第三驱动件经第一丝杆、第一滑块带动第二安装座前后滑动，从而带动夹爪组件前后滑动进出开口位置；第六驱动件转动带动第三安装座转动，从而带动夹爪组件水平转动；第七驱动件转动带动第四安装座转动，从而带动夹爪组件向上摆动将货物从储物腔取出；第五驱动件转动带动第五安装座转动，从而带动夹爪组件翻转将货物滑落；第四驱动件转动带动夹爪组件夹紧或松开。
本发明的再更进一步设置：夹爪组件包括有相对设置的第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪上设有第一齿轮，第二夹爪上设有第二齿轮，第一齿轮套设在第四驱动件的输出端且同步转动，第二齿轮与第一齿轮啮合，第四驱动件经第一齿轮和第二齿轮实现夹爪组件的夹紧或松开。
采用上述再更进一步设置，第四驱动件的输出轴转动，从而带动第一齿轮、第二齿轮分别向相反方向转动，从而带动第一夹爪和第二夹爪夹紧或松开，其结构简单，成本低，稳定性好。
本发明的再更进一步设置：所述的滑座上位于夹爪组件一侧设有用于收存货物的框体。
采用上述再更进一步设置，框体可以便于收存货物，尤其是同时需要取出多个货物时，第六驱动件驱动夹爪组件水平转动使得货物位于框体上方，第五驱动件驱动夹爪组件翻转使得货物滑落至框体内，最后，再由第二驱动件驱动滑座、框体至取货平台位置即可，使用更加方便。
本发明的再更进一步设置：还包括有用于检测是否有货物落入框体以及货物是否被从框体取出的的感应器。
采用上述再更进一步设置，感应器可以感应是否有货物落入框体以及货物是否被从框体取出，从而便于对各驱动件的控制，精度高。
附图说明
图1为本发明具体实施例安装到自动售货机时的整体结构图；
图2为本发明具体实施例的整体结构图；
图3为本发明具体实施例中第七驱动件采用升降的方式时夹爪组件安装结构图；
图4为第七驱动件采用摆动的方式时夹爪组件安装结构图。
具体实施方式
如图1-4所示，一种自动售货机的夹取机构，包括有机架，机架分为相对设置的两个架体，架体1和架体2之间设有升降架3，架体1上设有驱动升降架3上下升降的第一驱动件25，升降架3上设有可左右滑动的滑座4以及驱动滑座4滑动的第二驱动件5，滑座4上设有用于夹取货物的夹爪组件6，滑座4上还设有用于驱动夹爪组件6前后滑动的第三驱动件7、用于驱动夹爪组件6夹紧或松开的第四驱动件8、用于驱动夹爪组件6翻转使得货物滑落的第五驱动件9、用于驱动夹爪组件6水平转动的第六驱动件10以及用于驱动夹爪组件6升降或上下摆动的第七驱动件11，夹爪组件6包括有相对设置的第一夹爪61、第二夹爪62，第一夹爪61上设有第一齿轮63，第二夹爪62上设有第二齿轮64，第一齿轮63套设在第四驱动件8的输出端且同步转动，第二齿轮64与第一齿轮63啮合，第四驱动件8经第一齿轮63和第二齿轮64实现夹爪组件6的夹紧或松开，齿轮的数量也可以设置更多，如4个、6个等。
其中，各驱动件均采用电机，第一驱动件25、第二驱动件5均可以通过丝杆、滑块的配合来带动升降架升降、滑座4滑动；也可以通过链条、皮带来实现；滑座4上固设有第一安装座12，第三驱动件7固定设置在第一安装座12或滑座4上，第三驱动件7的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件7输出端连接有第一丝杆13，第一丝杆13与第一安装座12转动配合，第一丝杆13上螺纹配合有第一滑块14，第一滑块14与滑座4沿前后方向滑动配合，第一滑块14上固定连接有第二安装座15，第二安装座15上设有第一轴承16，第一轴承16上方设有第三安装座17，第六驱动件10固定设置在第三安装座17上，第六驱动件10的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承16内圈固定，第一轴承16外圈与第二安装座15固定，第七驱动件11固定设置在第三安装座17上，第七驱动件11的输出轴沿上下方向设置，第七驱动件11的输出端连接有第二丝杆18，第二丝杆18与第三安装座17转动配合，第二丝杆18上螺纹配合有第二滑块19，第二滑块19与第三安装座17沿上下方向滑动配合，第二滑块19上固定连接有第四安装座20，第四安装座20上设有第二轴承21，第二轴承21外圈与第四安装座20固定，第五驱动件9的输出端与第二轴承21内圈固定，第五驱动件9的输出轴沿前后方向设置，第五驱动件9的输出端连接有第五安装座22，第四驱动件8固定设置在第五安装座22上，第四驱动件8的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件6与第四驱动件8的输出端联动配合。
当然，第七驱动件11也可以驱动夹爪组件6向上摆动将货物从开口处夹紧取出，如图4所示，滑座4上固设有第一安装座12’，第三驱动件7固定设置在第一安装座12’或滑座4上，第三驱动件7的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件7输出端连接有第一丝杆13’，第一丝杆13’与第一安装座12’转动配合，第一丝杆13’上螺纹配合有第一滑块14’，第一滑块14’与滑座4沿前后方向滑动配合，第一滑块14’上固定连接有第二安装座15’，第二安装座15’上设有第一轴承16’，第一轴承16’上方设有第三安装座17’，第六驱动件10固定设置在第三安装座17’上，第六驱动件10的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承16’内圈固定，第一轴承16’外圈与第二安装座15’固定，第三安装座17’上设有第二轴承18’，第二轴承18’外圈与第三安装座17’固定，第七驱动件11的输出轴沿左右方向设置，第七驱动件11的输出轴与第二轴承18’内圈固定，第七驱动件11的输出端连接有第四安装座19’，第四安装座19’上设有第三轴承20’，第三轴承20’外圈与第四安装座19’固定，第五驱动件9的输出轴沿前后方向且与第三轴承20’内圈固定，第五驱动件9的输出端连接有第五安装座21’，第四驱动件8固定设置在第五安装座21’上，第四驱动件8的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件6与第四驱动件8的输出端联动配合。
所述的滑座4上位于夹爪组件6一侧设有用于收存货物的框体23，框体23或升降架3上用于检测是否有货物落入框体以及货物是否被从框体取出的的感应器24，感应器可以采用红外传感器、视觉传感器等。
该夹取机构可以用于无人便利店或无人售货机，实现真正的无人售货。
Claims (6)
1.一种无人售货的夹取机构，包括有机架，其特征在于：机架上设有升降架以及驱动升降架上下升降的第一驱动件，升降架上设有可左右滑动的滑座以及驱动滑座滑动的第二驱动件，滑座上设有用于夹取货物的夹爪组件，滑座上还设有用于驱动夹爪组件前后滑动的第三驱动件、用于驱动夹爪组件夹紧或松开的第四驱动件、用于驱动夹爪组件翻转使得货物滑落的第五驱动件、用于驱动夹爪组件水平转动的第六驱动件以及用于驱动夹爪组件升降或上下摆动的第七驱动件。
2.根据权利要求1所述的无人售货的夹取机构，其特征在于：各驱动件均采用电机，滑座上固设有第一安装座，第三驱动件固定设置在第一安装座或滑座上，第三驱动件的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件输出端连接有第一丝杆，第一丝杆与第一安装座转动配合，第一丝杆上螺纹配合有第一滑块，第一滑块与滑座沿前后方向滑动配合，第一滑块上固定连接有第二安装座，第二安装座上设有第一轴承，第一轴承上方设有第三安装座，第六驱动件固定设置在第三安装座上，第六驱动件的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承内圈固定，第一轴承外圈与第二安装座固定，第七驱动件固定设置在第三安装座上，第七驱动件的输出轴沿上下方向设置，第七驱动件的输出端连接有第二丝杆，第二丝杆与第三安装座转动配合，第二丝杆上螺纹配合有第二滑块，第二滑块与第三安装座沿上下方向滑动配合，第二滑块上固定连接有第四安装座，第四安装座上设有第二轴承，第二轴承外圈与第四安装座固定，第五驱动件的输出端与第二轴承内圈固定，第五驱动件的输出轴沿前后方向设置，第五驱动件的输出端连接有第五安装座，第四驱动件固定设置在第五安装座上，第四驱动件的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件与第四驱动件的输出端联动配合。
3.根据权利要求1所述的无人售货的夹取机构，其特征在于：各驱动件均采用电机，滑座上固设有第一安装座，第三驱动件固定设置在第一安装座或滑座上，第三驱动件的输出轴沿前后方向设置，第三驱动件输出端连接有第一丝杆，第一丝杆与第一安装座转动配合，第一丝杆上螺纹配合有第一滑块，第一滑块与滑座沿前后方向滑动配合，第一滑块上固定连接有第二安装座，第二安装座上设有第一轴承，第一轴承上方设有第三安装座，第六驱动件固定设置在第三安装座上，第六驱动件的输出轴沿上下方向设置且与第一轴承内圈固定，第一轴承外圈与第二安装座固定，第三安装座上设有第二轴承，第二轴承外圈与第三安装座固定，第七驱动件的输出轴沿左右方向设置，第七驱动件的输出轴与第二轴承内圈固定，第七驱动件的输出端连接有第四安装座，第四安装座上设有第三轴承，第三轴承外圈与第四安装座固定，第五驱动件的输出轴沿前后方向且与第三轴承内圈固定，第五驱动件的输出端连接有第五安装座，第四驱动件固定设置在第五安装座上，第四驱动件的输出轴沿左右方向设置，夹爪组件与第四驱动件的输出端联动配合。
4.根据权利要求2或3所述的无人售货的夹取机构，其特征在于：夹爪组件包括有相对设置的第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪上设有第一齿轮，第二夹爪上设有第二齿轮，第一齿轮套设在第四驱动件的输出端且同步转动，第二齿轮与第一齿轮啮合，第四驱动件经第一齿轮和第二齿轮实现夹爪组件的夹紧或松开。
5.根据权利要求4所述的无人售货的夹取机构，其特征在于：所述的滑座上位于夹爪组件一侧设有用于收存货物的框体。
6.根据权利要求5所述的无人售货的夹取机构，其特征在于：还包括有用于检测是否有货物落入框体以及货物是否被从框体取出的的感应器。
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