CN110466962B - 一种agv小车托运载具自动上下料的装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种AGV小车托运载具自动上下料的装置和方法。装置包括位置固定的托台，处于上升状态的AGV小车进入自动上料设备后，托台插入AGV小车上载具的空余空间；在载具和托台分别上具有对位销套和对位销，AGV小车下降到位后，托台承载载具，且托台和载具完成对位。AGV小车可以进入自动上下料设备内，其运载的载具可以与自动上下料设备对接，使自动上下料设备与AGV自动化物流系统连贯起来，实现高度自动化、智能化生产，节省管理成本、人力成本，增加生产效率，提高产品质量。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种AGV小车托运载具自动上下料的装置和方法。
技术背景
目前很多电子行业制造工厂都使用了一种简称为AGV的智能运输小车，用于载具的自动运输。而电子行业制造工厂的自动上下料设备采用的运输工具和对接工具都是手动推车，人工推动小车在生产端口之间运输。
如图1所示为现有上下料设备对接使用手动推车示意图。操作人员将载有物料的手动推车推送到物料流动平台附近，通过手动推车锁定装置锁定推车。通过手动的方式将物料放置于物料流动平台上，沿着物料流动方向将物料流动到下一生产节点。
AGV小车虽然实现了仓储运输的自动化，但在制造工厂中使用还有以下问题：AGV与自动上下料设备无法实现对接，AGV将物料运输到生产端口后，自动上下料设备无法对AGV上的物料实现自动上下料，需要人工进行上下料，此问题将导致制造工厂的高度物流自动化生产不能实现。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种AGV小车托运载具自动上下料的装置和方法，从而实现AGV小车进入自动上下料设备内部，使自动上下料设备可以对AGV上的物料实现自动上下料。为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：
提供了一种AGV小车托运载具自动上下料的装置，包括：AGV小车、载具、托台、凸起部；其中托台固定在自动上下料设备上，对位销固定在托台的上表面；载具顶部的下表面具有与凸起部对位的凹陷部；AGV小车包括升降机，载具与AGV小车的升降机为可分离的结构；所述凸起部为定位边，定位边固定在托台的上表面，载具顶部的下表面具有与定位边对位的凹陷部；定位边的投影为矩形，定位边的上表面具有一倾斜面，向矩形两边交汇的一个角落切斜。
所述托台分成相同的两个部分，以预定距离分离设置；托台两个部分中间形成中间区域；该中间区域为净空区，供AGV小车进出；托台上的两个部分各自设置有一个定位边，载具顶部的下表面具有与定位边对位的凹陷部位。
一种根据AGV小车托运载具自动上下料的装置的自动上下料方法，包括：自动上料过程和自动下料过程；在自动上料过程中，AGV小车的升降机处于上升状态，AGV小车沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车的升降机下降至预定高度使得托台上的凸起部插入载具的凹陷部中，AGV小车沿第一方向100相反的方向运动结束上料过程；自动下料过程与自动上料过程相反，AGV 小车的升降机处于下降状态，AGV小车沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车的升降机上升至预定高度使得托台上的凸起部脱离载具的凹陷部，AGV小车沿第一方向100相反的方向运动结束下料过程。
地面预定标记区域内包括二维码、感应标记其中一种或多种。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：采用本发明的技术方案，AGV小车可以进入自动上下料设备内，其运载的载具可以与自动上下料设备对接，使自动上下料设备与AGV自动化物流系统连贯起来，实现高度自动化、智能化生产，节省管理成本、人力成本，增加生产效率，提高产品质量。
附图说明
图1为现有上下料设备对接使用手动推车的示意图；
图2为本发明实施例一的示意图；
图3为本发明实施例二的示意图；
图4为本发明实施例二的托台的示意图；
图5为本发明实施例二的定位边的示意图；
图6为本发明实施例三的示意图；
图7为本发明实施例三的托台的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案做详细描述。
实施例一：
如图1-2所示为本发明的第一实施例。本实施例的AGV小车托运载具自动上下料的装置，包括： AGV小车1-1、载具1-2、托台1-3、对位销1-4。其中托台1-3固定在自动上下料设备上，对位销1-4 固定在托台1-3的上表面。载具1-2顶部的下表面具有与对位销1-4对位的销套。
AGV小车1-1是本发明需要配合使用的部件，其包括升降机，具有升降功能；载具1-2的作用是装载物料，并被AGV小车1-1托运；载具1-2与AGV小车的升降机为可分离的结构。托台1-3的作用是在自动上下料设备内承载载具1-2；对位销1-4的作用是对载具1-2对位和限位。
在自动上料过程中，AGV小车1-1的升降机处于上升状态，AGV小车1-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车1-1的升降机下降至预定高度使得托台1-3上的对位销1-4插入载具1-2的销套中，AGV小车1-1沿第一方向100相反的方向运动结束上料过程。
自动下料过程与自动上料过程相反，AGV小车1-1的升降机处于下降状态，AGV小车1-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车1-1的升降机上升至预定高度使得托台1-3上的对位销1-4脱离载具1-2的销套，AGV小车1-1沿第一方向100相反的方向运动结束下料过程。
地面预定标记区域内包括定位标识符，例如二维码、感应标记其中一种或多种。AGV小车停在地面预定标记区域使得对位销1-4和载具1-2对位。
实施例二：
如图3-5所示为本发明的第二实施例。本实施例的AGV小车托运载具自动上下料的装置，包括： AGV小车2-1、载具2-2、托台2-3、定位边2-4。其中托台2-3固定在自动上下料设备上，定位边2-4 固定在托台2-3的上表面，载具2-2顶部的下表面具有与定位边2-4对位的凹陷部位。定位边2-4的投影为矩形，定位边2-4的上表面具有一倾斜面，向矩形两边交汇的角落切斜。
AGV小车2-1与实施例一中的AGV小车1-1相同。
在自动上料过程中，AGV小车2-1的升降机处于上升状态，AGV小车2-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车2-1的升降机下降至预定高度使得托台2-3上的定位边2-4插入载具2-2的凹陷部位中，AGV小车2-1沿第一方向100相反的方向运动结束上料过程。
自动下料过程与自动上料过程相反，AGV小车2-1的升降机处于下降状态，AGV小车2-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车2-1的升降机上升至预定高度使得托台2-3上的定位边2-4脱离载具2-2的凹陷部位，AGV小车2-1沿第一方向100相反的方向运动结束下料过程。
地面预定标记区域内包括定位标识符，例如二维码、感应标记等。AGV小车停在地面预定标记区域使得定位边2-4和载具2-2对位。
如图4所示，本实施例与实施例一的主要区别在于，设计了定位边2-4来代替实施例一中的定位销。定位边2-4上表面具有一倾斜面，此倾斜面并不是向某一边倾斜，而是向两边交汇的角落切斜，以保证限位边能实现定位载具的作用。具体地，由于AGV采用地面预定标记区域来定位时存在误差，误差范围是±5mm。而自动上下料设备所需要的精度较高，所以在AGV下降过程中，还要进行二次定位，采用本实施例中定位边2-4的设计能够利用载具重量和扁角斜面定位，载具在斜面上滑动，到位后扁角对角边阻挡住载具滑动，完成定位。
实施例三：
如图6-7所示为本发明的第三实施例。本实施例的AGV小车托运载具自动上下料的装置，包括： AGV小车3-1、载具3-2、托台3-3、定位边3-4。其中托台3-3固定在自动上下料设备上，托台3-3分成相同的两个部分，以预定距离分离设置。托台3-3两个部分中间形成中间区域。该中间区域为净空区，供AGV小车3-1进出。托台3-3上的两个部分各自设置有一个定位边3-4，载具3-2顶部的下表面具有与定位边3-4对位的凹陷部位。
AGV小车3 -1与实施例一、实施例二中的AGV小车1-1、AGV小车2-1相同。本实施例中的定位边3-4结构与实施例二中的定位边2-4相同。载具3-2为进立库的载具。由于立库高度的限制，载具3-2 的厚度不能太厚，无法做成两层的结构。因此本实施例中载具3-2只有一层，且没有支撑腿。为了适应无腿的载具3-2，本实施例的托台3-3分成相同的两个部分，以预定距离分离设置。托台3-3两个部分中间形成中间区域供AGV小车3-1进出。
在自动上料过程中，AGV小车3-1的升降机处于上升状态，AGV小车3-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，托台3-3插入载具3-2的两侧，AGV小车3-1的升降机下降至预定高度使得托台3-3上的定位边3-4插入载具3-2顶部的下表面的凹陷部位中，AGV小车3-1沿第一方向100 相反的方向运动结束上料过程。
自动下料过程与自动上料过程相反，AGV小车3-1的升降机处于下降状态，AGV小车3-1沿第一方向100运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车3-1的升降机上升至预定高度使得托台3-3上的定位边3-4脱离载具3-2顶部的下表面的凹陷部位，AGV小车3-1沿第一方向100相反的方向运动结束下料过程。
以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种AGV小车托运载具自动上下料的装置，其特征在于，包括：AGV小车、载具、托台、凸起部；其中托台固定在自动上下料设备上，对位销固定在托台的上表面；载具顶部的下表面具有与凸起部对位的凹陷部；AGV小车包括升降机，载具与AGV小车的升降机为可分离的结构；所述凸起部为定位边，定位边固定在托台的上表面，载具顶部的下表面具有与定位边对位的凹陷部；定位边的投影为矩形，定位边的上表面具有一倾斜面，向矩形两边交汇的一个角落切斜。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车托运载具自动上下料的装置，其特征在于：所述托台分成相同的两个部分，以预定距离分离设置；托台两个部分中间形成中间区域；该中间区域为净空区，供AGV小车进出；托台上的两个部分各自设置有一个定位边，载具顶部的下表面具有与定位边对位的凹陷部位。
3.一种根据权利要求1-2任意一项所述的AGV小车托运载具自动上下料的装置的自动上下料方法，其特征在于，包括：自动上料过程和自动下料过程；在自动上料过程中，AGV小车的升降机处于上升状态，AGV小车沿第一方向(100)运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车的升降机下降至预定高度使得托台上的凸起部插入载具的凹陷部中，AGV小车沿第一方向(100)相反的方向运动结束上料过程；自动下料过程与自动上料过程相反，AGV小车的升降机处于下降状态，AGV小车沿第一方向(100)运动，在地面预定标记区域停止运动，AGV小车的升降机上升至预定高度使得托台上的凸起部脱离载具的凹陷部，AGV小车沿第一方向(100)相反的方向运动结束下料过程。
4.根据权利要求3所述的自动上下料方法，其特征在于：地面预定标记区域内包括二维码、感应标记其中一种或多种。
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