CN110449795A - 用于自动化焊接生产线的背衬垫工装 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，包括第一立柱总成、第二立柱总成，分别设置在第一立柱总成和第二立柱总成上的第一小车平台和第二小车平台，在第一立柱总成与第二立柱总成之间行走的背衬垫小车，以及导向机构、第一牵引机构和第二牵引机构；导向机构包括导向钢丝绳卷扬总成和通过导向钢丝绳卷扬总成收放的导向钢丝绳，对背衬垫小车的移动进行导向；第一牵引机构和第二牵引机构分别设置在第一立柱总成和第二立柱总成上，通过牵引钢丝绳分别拉动背衬垫小车向第一小车平台和第二小车平台方向移动。本发明提供一种具有更好准确性、使用灵活性和适用性的自动化背衬垫工装，尤其适用于等离子复合焊接作业。

Description

用于自动化焊接生产线的背衬垫工装

技术领域

本发明涉及焊接工装技术领域，特别涉及一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装。

背景技术

在焊接中，很多质量要求高的焊缝，尤其是对接焊缝，均需要实现双面成型，一般做法是一面焊接后反面清根再反面焊接，而要提高焊接效率，通常会采用单面焊接双面成型的方式。要做到单面焊接双面成型，就必须在焊缝背面增加背衬垫，辅助焊缝成型。常规的背衬垫为紫铜板，把工件放在紫铜板上，焊接完成后，再移走工件。然而，这种背衬垫只适合平板型或焊缝不长的工件，像汽车臂架这种圆筒状的长焊缝就很难用这种固定式的背衬垫来实现，因此需要一种可在焊缝长度方向随焊枪同步移动的背衬垫工装来实现单面焊接双面成型。

在现有类似臂架的箱形结构焊接中，由于产品长度较长(一般大于6m)，为减小焊接变形，一般是采用焊缝开坡口，人工打底焊，盖面焊三道工序。人工打底焊接时，在恶劣的焊接条件下，操作工人容易疲劳，难以较长时间保持焊接工作稳定性和一致性，造成焊接的效率低和质量不稳定等问题，且人工打底焊接时，板件下料需开坡口等，增加了工序，更加降低了工作效率。若采用等离子复合焊接技术，可以不用开坡口，不用打底焊，只需要一次焊接即可双面成型，而等离子复合焊技术的成功应用也必须在工件背面使用背衬垫来保证焊缝双面成型质量。

专利CN108723565A公开了一种新型移动式水冷背衬垫，该方案包括相对设置的第一升降导向组件和第二升降导向组件，在第一升降导向组件和第二升降导向组件之间行走的磁力小车，在磁力小车上表面设置紫铜板，磁力小车可通过牵引钢丝绳的牵引从第一升降导向组件移动至第二升降导向组件，其高度位置和移动均可控制，形成随焊枪同步移动的背衬垫工装。然而，这种方案的磁力小车，仅仅是通过单侧的牵引钢丝绳牵引而沿焊缝移动，其位移的准确性难以保证，且仅能单向移动，使用的灵活性也不高。另外，第一升降导向组件和第二升降导向组件的柱体结构是固定设置的，因此它们之间的距离也是固定的，在焊接不同长度的工件时，需要将柱体重新拆装，而安装工件时也容易与结构发生干涉，装置的适用性较差。

发明内容

本发明提供了一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其目的是为了解决现有技术的不足，提供一种具有更好准确性、使用灵活性和适用性的自动化背衬垫工装。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，包括第一立柱总成、第二立柱总成，分别设置在所述第一立柱总成和所述第二立柱总成上的第一小车平台和第二小车平台，在所述第一立柱总成与所述第二立柱总成之间行走的背衬垫小车，以及导向机构、第一牵引机构和第二牵引机构；

所述导向机构包括导向钢丝绳卷扬总成和通过所述导向钢丝绳卷扬总成收放的导向钢丝绳，所述导向钢丝绳对所述背衬垫小车的移动进行导向；

所述第一牵引机构和所述第二牵引机构分别设置在所述第一立柱总成和所述第二立柱总成上，通过牵引钢丝绳分别拉动所述背衬垫小车向所述第一小车平台和所述第二小车平台方向移动。

其中，所述第一立柱总成包括第一立柱主体，竖直设置在所述第一立柱主体上的第一直线滑轨和第一丝杠，滑动设置在所述第一直线滑轨上并通过所述第一丝杠驱动的第一滑块，驱动所述第一丝杠转动的第一驱动部，分别设置在所述第一立柱主体顶端和底端的第一顶滑轮和第一压滑轮；所述第一小车平台固定设置在所述第一滑块上，包括第一平台主体，设置在所述第一平台主体上表面的第一牵引钢丝绳滑轮和下表面的导向钢丝绳滑轮；

所述第二立柱总成包括第二立柱主体，竖直设置在所述第二立柱主体上的第二直线滑轨和第二丝杠，滑动设置在所述第二直线滑轨上并通过所述第二丝杠驱动的第二滑块，驱动所述第二丝杠转动的第二驱动部，设置在所述第二立柱主体顶端的第二顶滑轮；所述第二小车平台固定设置在所述第二滑块上，包括第二平台主体，设置在所述第二平台主体上表面的第二牵引钢丝绳滑轮和下表面的导向钢丝绳挂钩；

所述导向钢丝绳由所述导向钢丝绳卷扬总成引出，依次绕过所述第一压滑轮和所述导向钢丝绳滑轮，穿过所述背衬垫小车，与所述导向钢丝绳挂钩连接；所述牵引钢丝绳由所述第一牵引机构引出，依次绕过所述第一顶滑轮和所述第一牵引钢丝绳滑轮，与所述背衬垫小车的第一端连接；另一所述牵引钢丝绳由所述第二牵引机构引出，依次绕过所述第二顶滑轮和所述第二牵引钢丝绳滑轮，与所述背衬垫小车的第二端连接。

其中，所述导向钢丝绳卷扬总成包括钢丝绳卷筒和驱动所述钢丝绳卷筒转动的电动卷扬机，所述导向钢丝绳卷绕在所述钢丝绳卷筒上；所述第一牵引机构包括第一卷线盘和驱动所述第一卷线盘转动的牵引伺服电机以及行星减速器，所述第二牵引机构包括第二卷线盘和驱动所述第二卷线盘转动的所述牵引伺服电机以及行星减速器，所述牵引钢丝绳卷绕在所述第一卷线盘和所述第二卷线盘上。

其中，所述第一驱动部和所述第二驱动部均为丝杠伺服电机和连接所述丝杠伺服电机的行星减速器。

其中，所述第一平台主体和所述第二平台主体上均设置有检测所述背衬垫小车位置的位置检测装置，和对所述背衬垫小车移动进行限位的限位挡块，所述导向钢丝绳挂钩上设置有拉力传感器。

其中，所述背衬垫小车包括小车主体，设置在所述小车主体两侧的行轮组件，设置在所述小车主体上表面的紫铜板和多个吸力磁铁，分别设置在小车主体第一端和第二端的钢丝绳挂钩，以及分别设置在小车主体第一端和第二端的导向定位组件，所述导向钢丝绳依次穿过所述小车主体第一端和第二端的导向定位组件设置，所述第一牵引机构引出的牵引钢丝绳与所述小车主体第一端的钢丝绳挂钩连接，所述第二牵引机构引出的牵引钢丝绳与所述小车主体第二端的钢丝绳挂钩连接。

其中，所述第一立柱总成和所述导向钢丝绳卷扬总成均固定设置在第一立柱平台上，所述第一立柱平台设置在第一移动机构上，所述第二立柱总成固定设置在第二立柱平台上，所述第二立柱平台设置在第二移动机构上，所述第一移动机构能带动所述第一立柱平台横向和纵向移动，所述第二移动机构能带动所述第二立柱平台横向和纵向移动。

其中，所述第一移动机构包括固定设置在地面上的第一纵向底座，滑动设置在所述第一纵向底座上的第一纵向滑台，带动所述第一纵向滑台移动的第一纵向丝杠，以及驱动所述第一纵向丝杠转动的第一纵向伺服电机和行星减速器，固定设置在第一纵向滑台上的第一横向底座，滑动设置在所述第一横向底座上的第一横向滑台，带动所述第一横向滑台移动的第一横向丝杠，以及驱动所述第一横向丝杠转动的第一横向伺服电机和行星减速器，所述第一立柱平台固定设置在所述第一横向滑台上；

所述第二移动机构包括固定设置在地面上的第二纵向底座，滑动设置在所述第二纵向底座上的第二纵向滑台，带动所述第二纵向滑台移动的第二纵向丝杠，以及驱动所述第二纵向丝杠转动的第二纵向伺服电机和行星减速器，固定设置在第二纵向滑台上的第二横向底座，滑动设置在所述第二横向底座上的第二横向滑台，带动所述第二横向滑台移动的第二横向丝杠，以及驱动所述第二横向丝杠转动的第二横向伺服电机和行星减速器，所述第二立柱平台固定设置在所述第二横向滑台上。

其中，所述第一立柱平台和所述第二立柱平台相对的端部均设置有定位块，通过所述定位块对工件夹紧定位。

其中，还包括一水管总成，所述背衬垫小车上还设置有一水管接头，所述水管总成引出水管并与所述水管接头连接，所述水管内设置有冷却水。

本发明的上述方案有如下的有益效果：

本发明的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，通过导向机构对背衬垫小车进行导向，使得背衬垫小车能沿导向钢丝绳的方向随焊枪同步移动，提高背衬垫小车移动的方向、位置准确性，进而提高焊接质量，同时，本发明在背衬垫小车的两侧分别设置第一牵引机构和第二牵引机构，通过牵引钢丝绳分别连接背衬垫小车的第一端和第二端，可以实现背衬垫小车的自动来回移动，提高装置使用的灵活性，且还能预紧牵引钢丝绳的张紧力；

本发明的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，设置有第一移动机构和第二移动机构，使得第一立柱总成和第二立柱总成均能进行横向及纵向移动，调整水平位置，纵向移动用于调整第一立柱总成和第二立柱总成之间的距离，适应不同长度的焊接工件，提升工装的适用性，而横向移动则是为了在自动生产线中避开工件的流转，方便工件的上料与下料过程进行。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的第一立柱总成与第一小车平台连接处放大示意图；

图3为本发明的第一立柱总成结构示意图；

图4为本发明的第一小车平台结构示意图；

图5为本发明的第二小车平台结构示意图；

图6为本发明的背衬垫小车正面结构示意图；

图7为本发明的背衬垫小车背面结构示意图；

图8为本发明的第一纵向底座结构示意图；

图9为本发明的第一横向底座结构示意图。

【附图标记说明】

1-第一立柱总成；101-第一立柱主体；102-第一直线滑轨；103-第一丝杠；104-第一滑块；105-丝杠伺服电机；106-第一顶滑轮；107-第一压滑轮；2-第二立柱总成；3-第一小车平台；301-第一平台主体；302-第一牵引钢丝绳滑轮；303-导向钢丝绳滑轮；304-位置检测装置；305-限位挡块；4-第二小车平台；401-第二平台主体；402-第二牵引钢丝绳滑轮；403-导向钢丝绳挂钩；404-拉力传感器；5-背衬垫小车；501-导向定位组件；502-小车主体；503-行轮组件；504-紫铜板；505-吸力磁铁；506-钢丝绳挂钩；507-水管接头；6-行星减速器；7-牵引钢丝绳；8-导向钢丝绳；9-导向钢丝绳卷扬总成；10-第一牵引机构；1001-第一卷线盘；1002-牵引伺服电机；11-第二牵引机构；12-第一移动机构；1201-第一纵向底座；1202-第一纵向滑台；1203-第一纵向丝杠；1204-第一纵向伺服电机；1205-第一横向底座；1206-第一横向滑台；1207-第一横向丝杆；1208-第一横向伺服电机；13-第二移动机构；14-第一立柱平台；15-第二立柱平台；16-定位块；17-水管总成。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2所示，本发明的实施例提供了一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，包括第一立柱总成1、第二立柱总成2，分别设置在第一立柱总成1和第二立柱总成2上的第一小车平台3和第二小车平台4，在第一立柱总成1与第二立柱总成2之间行走的背衬垫小车5，以及导向机构、第一牵引机构10和第二牵引机构11。

如图3所示，第一立柱总成包括第一立柱主体101，竖直设置在第一立柱主体101上的第一直线滑轨102和第一丝杠103，滑动设置在第一直线滑轨102上并通过第一丝杠103驱动的第一滑块104，驱动第一丝杠103转动的丝杠伺服电机105和行星减速器6，分别设置在第一立柱主体101顶端和底端的第一顶滑轮106和第一压滑轮107。如图4所示，第一小车平台3固定设置在第一滑块104上，可沿第一直线滑轨102在竖直方向移动，调整背衬垫小车5作业的高度位置。第一小车平台3包括第一平台主体301，设置在第一平台主体301上表面的第一牵引钢丝绳滑轮302和下表面的导向钢丝绳滑轮303。

第二立柱总成2与第一立柱总成1结构基本相同，包括第二立柱主体，竖直设置在第二立柱主体上的第二直线滑轨和第二丝杠，滑动设置在第二直线滑轨上并通过第二丝杠驱动的第二滑块，驱动第二丝杠转动的丝杠伺服电机和行星减速器6，设置在第二立柱主体顶端的第二顶滑轮。如图5所示，第二小车平台固定设置在第二滑块上，可沿第二直线滑轨在竖直方向移动，通常与第一小车平台3保持在同一高度位置，当然也可形成高度差，使得背衬垫小车5能沿不水平的工件焊缝移动。第二小车平台4包括第二平台主体401，设置在第二平台主体401上表面的第二牵引钢丝绳滑轮402和下表面的导向钢丝绳挂钩403。

牵引钢丝绳7和导向钢丝绳8的连接方式如下：导向钢丝绳8由导向钢丝绳卷扬总成9引出，从下方绕过第一压滑轮107，再从上方绕过导向钢丝绳滑轮303，穿过背衬垫小车5的导向定位组件501，最终与第二小车平台4上的导向钢丝绳挂钩403连接，通过导向钢丝绳8对背衬垫小车5进行导向，使得小车移动的方向沿导向钢丝绳8的走向。其中一牵引钢丝绳7由第一牵引机构10引出，从上方绕过第一顶滑轮106，再从下方绕过第一牵引钢丝绳滑轮302，与背衬垫小车5的第一端连接，另一牵引钢丝绳7则由第二牵引机构11引出，从上方绕过第二顶滑轮，再从下方绕过第二牵引钢丝绳滑轮402，与背衬垫小车5的第二端连接。

本发明的导向机构，通过导向钢丝绳8，对背衬垫小车5进行导向，使得背衬垫小车5能沿导向钢丝绳8的方向随焊枪同步移动，提高背衬垫小车5移动的位置准确性，进而提高焊接质量；同时，本发明在背衬垫小车5的两侧分别设置第一牵引机构10和第二牵引机构11，通过牵引钢丝绳7分别连接背衬垫小车5的第一端和第二端，当第一牵引机构10收绳而第二牵引机构11放绳时，拉动背衬垫小车5向第一小车平台3移动，反之当第一牵引机构10放绳而第二牵引机构11收绳时，则拉动背衬垫小车5向第二小车平台4移动，因此可以实现背衬垫小车5的自动来回移动，提高装置使用的灵活性，且还能预紧牵引钢丝绳7的张紧力。

其中导向钢丝绳卷扬总成9包括钢丝绳卷筒901和驱动钢丝绳卷筒901转动的电动卷扬机902，导向钢丝绳8卷绕在钢丝绳卷筒901上。在待焊接的工件到位后，将导向钢丝绳8穿过工件，并挂在第二小车平台4的导向钢丝绳挂钩403上，再启动电动卷扬机902，预拉紧导向钢丝绳，直到导向钢丝绳8的拉力达到导向钢丝绳挂钩403上的拉力传感器404预设的拉力值后，完成对导向钢丝绳8的预拉紧，随后可通过牵引机构驱动背衬垫小车5移动。

第一牵引机构10包括第一卷线盘1001和驱动第一卷线盘1001转动的牵引伺服电机1002以及行星减速器6，第二牵引机构11包括第二卷线盘和驱动第二卷线盘转动的牵引伺服电机以及行星减速器6，牵引钢丝绳7卷绕在第一卷线盘1001和第二卷线盘上。当背衬垫小车5需从第二小车平台4移动至第一小车平台3时，第一牵引机构10的牵引伺服电机1002驱动第一卷线盘1001收线，而第二牵引机构11的牵引伺服电机不工作，第二卷线盘将自由地放线，背衬垫小车5由第一卷线盘1001向第一小车平台3方向拉动。反之则为第二牵引机构11的牵引伺服电机驱动第二卷线盘收线，而第一牵引机构10的牵引伺服电机1002不工作，背衬垫小车5通过第二卷线盘向第二小车平台4方向拉动。

另外，在第一平台主体301和第二平台主体401上均设置有检测背衬垫小车位置的位置检测装置304，和对背衬垫小车5移动进行限位的限位挡块305。位置检测装置304主要用于自动生产线中背衬垫小车5的在位检测，而限位挡块305则用于限制背衬垫小车5被拉回时的极限位置，防止与滑轮相撞。

如图6、图7所示，背衬垫小车5还包括小车主体502，设置在小车主体502两侧的行轮组件503，设置在小车主体502上表面的紫铜板504和多个吸力磁铁505，背衬垫小车5在工件的焊接背面行走，通过行轮组件503进行移动，并通过吸力磁铁505吸附在工件的背面，使得上表面的紫铜板504贴附在焊接背面，产生背衬垫的作用。分别设置在小车主体502第一端和第二端的钢丝绳挂钩506，用于连接牵引钢丝绳7，其中第一牵引机构10引出的牵引钢丝绳7与小车主体502第一端的钢丝绳挂钩506连接，第二牵引机构11引出的牵引钢丝绳7与小车主体502第二端的钢丝绳挂钩506连接。导向定位组件501分别设置在小车主体502第一端和第二端，用于设置导向钢丝绳8。导向钢丝绳8依次穿过小车主体502第一端和第二端的导向定位组件501，通过两点对背衬垫小车5导向，使其移动不会发生大的偏移。

进一步地，本发明设置有第一移动机构12和第二移动机构13，第一立柱总成1和第二立柱总成2分别设置在第一移动机构12和第二移动机构13上，均能横向及纵向移动，调整水平位置。纵向移动用于调整第一立柱总成1和第二立柱总成2之间的距离，适应不同长度的焊接工件，提升工装的适用性，而横向移动则是为了在自动生产线中避开工件的流转，方便工件的上料与下料过程进行。

如图8、图9所示，第一移动机构12包括固定设置在地面上的第一纵向底座1201，滑动设置在第一纵向底座1201上的第一纵向滑台1202，带动第一纵向滑台1202移动的第一纵向丝杠1203，以及驱动第一纵向丝杠1203转动的第一纵向伺服电机1204和行星减速器6，固定设置在第一纵向滑台1202上的第一横向底座1205，滑动设置在第一横向底座1205上的第一横向滑台1206，带动第一横向滑台1206移动的第一横向丝杠1207，以及驱动第一横向丝杠1207转动的第一横向伺服电机1208和行星减速器6，第一立柱平台14固定设置在第一横向滑台1206上，因此设置在第一立柱平台14上的第一立柱总成1以及导向钢丝绳卷扬总成9可随第一横向滑台1206沿第一横向底座1205横向移动，而第一立柱平台14上的第一立柱总成1以及导向钢丝绳卷扬总成9、第一横向滑台1206和第一横向底座1205的整体可随第一纵向滑台1202沿第一纵向底座1201纵向移动，因此第一立柱总成1具有横、纵向移动的能力。第二移动机构13与第一移动机构12的结构相同，这里不再赘述。

更进一步地，在第一立柱平台14和第二立柱平台15相对的端部均设置有定位块16，通过定位块16与工件两端接触定位，调整第一立柱平台14和第二立柱平台15、以及安装的第一立柱总成1和第二立柱总成2的纵向位置和间距，以适应不同长度的工件焊缝。

另外，在第二立柱平台15还设置一水管总成17，在背衬垫小车5上还设置有一水管接头507，通过水管总成17引出水管并与水管接头507连接，而水管的另一端连接一循环冷却水箱，通过循环冷却水箱向背衬垫小车5的紫铜板504供应冷却水进行冷却，确保长时间焊接过程中紫铜板504的稳定性。

以上所述是本发明的优选实施例，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，包括第一立柱总成、第二立柱总成，分别设置在所述第一立柱总成和所述第二立柱总成上的第一小车平台和第二小车平台，在所述第一立柱总成与所述第二立柱总成之间行走的背衬垫小车，以及导向机构、第一牵引机构和第二牵引机构；

所述导向机构包括导向钢丝绳卷扬总成和通过所述导向钢丝绳卷扬总成收放的导向钢丝绳，所述导向钢丝绳对所述背衬垫小车的移动进行导向；

所述第一牵引机构和所述第二牵引机构分别设置在所述第一立柱总成和所述第二立柱总成上，通过牵引钢丝绳分别拉动所述背衬垫小车向所述第一小车平台和所述第二小车平台方向移动。

2.根据权利要求1所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一立柱总成包括第一立柱主体，竖直设置在所述第一立柱主体上的第一直线滑轨和第一丝杠，滑动设置在所述第一直线滑轨上并通过所述第一丝杠驱动的第一滑块，驱动所述第一丝杠转动的第一驱动部，分别设置在所述第一立柱主体顶端和底端的第一顶滑轮和第一压滑轮；所述第一小车平台固定设置在所述第一滑块上，包括第一平台主体，设置在所述第一平台主体上表面的第一牵引钢丝绳滑轮和下表面的导向钢丝绳滑轮；

所述第二立柱总成包括第二立柱主体，竖直设置在所述第二立柱主体上的第二直线滑轨和第二丝杠，滑动设置在所述第二直线滑轨上并通过所述第二丝杠驱动的第二滑块，驱动所述第二丝杠转动的第二驱动部，设置在所述第二立柱主体顶端的第二顶滑轮；所述第二小车平台固定设置在所述第二滑块上，包括第二平台主体，设置在所述第二平台主体上表面的第二牵引钢丝绳滑轮和下表面的导向钢丝绳挂钩；

所述导向钢丝绳由所述导向钢丝绳卷扬总成引出，依次绕过所述第一压滑轮和所述导向钢丝绳滑轮，穿过所述背衬垫小车，与所述导向钢丝绳挂钩连接；所述牵引钢丝绳由所述第一牵引机构引出，依次绕过所述第一顶滑轮和所述第一牵引钢丝绳滑轮，与所述背衬垫小车的第一端连接；另一所述牵引钢丝绳由所述第二牵引机构引出，依次绕过所述第二顶滑轮和所述第二牵引钢丝绳滑轮，与所述背衬垫小车的第二端连接。

3.根据权利要求2所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述导向钢丝绳卷扬总成包括钢丝绳卷筒和驱动所述钢丝绳卷筒转动的电动卷扬机，所述导向钢丝绳卷绕在所述钢丝绳卷筒上；所述第一牵引机构包括第一卷线盘和驱动所述第一卷线盘转动的牵引伺服电机以及行星减速器，所述第二牵引机构包括第二卷线盘和驱动所述第二卷线盘转动的所述牵引伺服电机以及行星减速器，所述牵引钢丝绳卷绕在所述第一卷线盘和所述第二卷线盘上。

4.根据权利要求2所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一驱动部和所述第二驱动部均为丝杠伺服电机和连接所述丝杠伺服电机的行星减速器。

5.根据权利要求2所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一平台主体和所述第二平台主体上均设置有检测所述背衬垫小车位置的位置检测装置，和对所述背衬垫小车移动进行限位的限位挡块，所述导向钢丝绳挂钩上设置有拉力传感器。

6.根据权利要求2所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述背衬垫小车包括小车主体，设置在所述小车主体两侧的行轮组件，设置在所述小车主体上表面的紫铜板和多个吸力磁铁，分别设置在小车主体第一端和第二端的钢丝绳挂钩，以及分别设置在小车主体第一端和第二端的导向定位组件，所述导向钢丝绳依次穿过所述小车主体第一端和第二端的导向定位组件设置，所述第一牵引机构引出的牵引钢丝绳与所述小车主体第一端的钢丝绳挂钩连接，所述第二牵引机构引出的牵引钢丝绳与所述小车主体第二端的钢丝绳挂钩连接。

7.根据权利要求2所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一立柱总成和所述导向钢丝绳卷扬总成均固定设置在第一立柱平台上，所述第一立柱平台设置在第一移动机构上，所述第二立柱总成固定设置在第二立柱平台上，所述第二立柱平台设置在第二移动机构上，所述第一移动机构能带动所述第一立柱平台横向和纵向移动，所述第二移动机构能带动所述第二立柱平台横向和纵向移动。

8.根据权利要求7所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一移动机构包括固定设置在地面上的第一纵向底座，滑动设置在所述第一纵向底座上的第一纵向滑台，带动所述第一纵向滑台移动的第一纵向丝杠，以及驱动所述第一纵向丝杠转动的第一纵向伺服电机和行星减速器，固定设置在第一纵向滑台上的第一横向底座，滑动设置在所述第一横向底座上的第一横向滑台，带动所述第一横向滑台移动的第一横向丝杠，以及驱动所述第一横向丝杠转动的第一横向伺服电机和行星减速器，所述第一立柱平台固定设置在所述第一横向滑台上；

所述第二移动机构包括固定设置在地面上的第二纵向底座，滑动设置在所述第二纵向底座上的第二纵向滑台，带动所述第二纵向滑台移动的第二纵向丝杠，以及驱动所述第二纵向丝杠转动的第二纵向伺服电机和行星减速器，固定设置在第二纵向滑台上的第二横向底座，滑动设置在所述第二横向底座上的第二横向滑台，带动所述第二横向滑台移动的第二横向丝杠，以及驱动所述第二横向丝杠转动的第二横向伺服电机和行星减速器，所述第二立柱平台固定设置在所述第二横向滑台上。

9.根据权利要求8所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，所述第一立柱平台和所述第二立柱平台相对的端部均设置有定位块，通过所述定位块对工件夹紧定位。

10.根据权利要求6所述的用于自动化焊接生产线的背衬垫工装，其特征在于，还包括一水管总成，所述背衬垫小车上还设置有一水管接头，所述水管总成引出水管并与所述水管接头连接，所述水管内设置有冷却水。