CN110448239B - 一种除尘无人机及除尘方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种除尘无人机及除尘方法，属于无人机领域。该一种除尘无人机包括：无人机本体，以及安装在无人机本体上方的吸尘装置，无人机本体包括：支撑架，以及若干围绕支撑架圆周等分的旋翼，所述吸尘装置包括：安装在支撑架上方开有收容腔的壳体，收容于壳体内部的开合组件，以及收容于壳体内的集尘盒，其中，壳体周边还开有若干吸尘孔，开合组件和吸尘孔均与集尘盒相通，其中，旋翼收容于壳体内，集尘盒与旋翼相通；本发明利用旋翼在吸尘装置内形成负压，使壳体上的吸尘孔吸气，利用吸气的过程中形成的气流达到除尘效果，通过集尘盒收集灰尘避免灰尘落在旋翼，并且通过开合组件控制对旋翼补充的进气量，达到调节吸尘功率的效果。

Description

一种除尘无人机及除尘方法

技术领域

本发明属于无人机领域，具体是一种除尘无人机及除尘方法。

背景技术

随着社会的快速发展，人们对于生活环境的要求也越来越高，在居住房间内因为房间的高度较低的原因，所以使用具有加长杆的吸尘器即可对室内墙壁表面的灰尘进行清理，但是对酒店、工厂、体育馆和图书馆等一些大型商业场所的室内墙壁、中央空调和管道表面灰尘的清理就需要有人踩手脚架对其进行除尘。

现在无人机在各行各业的应用众多，在建筑物的清洁领域也有所应用，然而因为室内与室外环境的不同，落在室外墙壁上的污染物繁杂，而室内墙壁的污染物大多只是灰尘，所以直接将室外清洁的无人机直接用在室内进行清洁无疑会造成成本高昂，浪费严重。

而且无人机在建筑物的室外墙壁的清洁领域中的应用是通过喷水对玻璃幕墙进行清洁，而室内墙壁和器具大多不能沾水，所以无法将室外清洁的无人机直接用在室内进行清洁。

因此需要提供一种适合室内墙壁、中央空调和管道除尘的无人机。

发明内容

发明目的：提供一种除尘无人机及除尘方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种除尘无人机包括：无人机本体，所述无人机本体包括：支撑架，以及若干围绕支撑架圆周等分的旋翼。

吸尘装置，所述吸尘装置包括：安装在支撑架上方开有收容腔的壳体，收容于壳体内部的开合组件，以及收容于壳体内的集尘盒，其中，所述壳体周边还开有若干吸尘孔，所述开合组件和吸尘孔均与集尘盒相通。

其中，所述旋翼收容于壳体内，所述集尘盒与旋翼相通。

在进一步的实施例中，所述开合组件包括：安装在支撑架上方的伺服电机，以及与伺服电机转动连接的闭合板，其中，所述旋翼围绕伺服电机的中心轴圆周等分分布，所述闭合板与壳体间隙配合，所述壳体上还开有与闭合板相配合的通孔。

由于无人机进行除尘工作的前提是要使无人机本体飞起来，然后才能进行除尘工作，所以在壳体上设置有通孔，通过通孔来保证旋翼的进风量。

而且在除尘的过程中还需要根据工况调节吸尘孔吸尘的功率，所以在支撑架上方的安装有伺服电机，以及与伺服电机转动连接的闭合板，并使壳体上开有与闭合板相配合的通孔，通过伺服电机控制闭合板与壳体的通孔之间间隙的大小来控制进气量，当闭合板与通孔之间间隙的变大时旋翼从通孔处即可得到足够的进气量，而旋翼的转速不变进气量也不变，此时吸尘口的进气量自然就变小，吸尘功率也就小了；当闭合板与通孔之间间隙的变小时旋翼从通孔处得不到足够的进气量，而旋翼的转速不变进气量也不变，此时吸尘口的进气量自然就变大，吸尘功率也就大了。

而且无人机本体在执行飞行工作时，要保证每一个旋翼的进气量相同才能够保证平稳飞行，所以使旋翼围绕伺服电机的中心轴圆周等分分布，保证每个旋翼得到的进气量相同。

为了减小伺服电机的功率消耗，提高无人机的续航能力，所以将闭合板与壳体间隙配合，减少闭合板与壳体之间的摩擦，而且将闭合板与壳体间隙配合还能够避免壳体的通孔被完全堵塞，使旋翼得不到足够的进气量从空中快速坠落，通过闭合板与壳体之间的间隙还能够为旋翼补充一部分进气量，降低无人机因旋翼进气量不足而从空中坠落的速度。

在进一步的实施例中，所述闭合板由若干围绕伺服电机中心轴圆周等分的扇形板组成，所述通孔为与扇形板间隙配合的扇形孔。

因为通过伺服电机控制闭合板的工作过程是周向运动，所以通过将闭合板设计为扇形板，将通孔设计为与之相配合的扇形孔，减少闭合板的棱角，保证闭合板做圆周运动时的平稳运行。

在进一步的实施例中，所述壳体的四周设有牛角管，所述牛角管弯曲延伸至壳体外部，所述吸尘孔位于牛角管的末端。

为了增强吸尘孔的吸尘能力，所以在壳体的四周设有牛角管，使吸尘孔位于牛角管的末端，在工作时，旋翼使壳体和牛角管内大的空间形成负压，而气体从牛角管末端的小的吸尘孔进入，壳体内大空间的气体需求量大，而小空间的吸尘孔的进气量小，为了满足大空间的气体的大需求量，则吸尘孔处的气体流速大，以此原理增强吸尘孔的吸尘能力。

而且通过牛角管的弯曲延伸至壳体外的设计不仅可以对墙壁进行除尘，还可以对房顶进行清洁。

在进一步的实施例中，所述牛角管的下方还延伸有辅助吸管，所述辅助吸管内开有辅助孔与吸尘孔相通，其中，所述辅助吸管延伸至旋翼的底端平面以下。

因为工厂、体育馆和图书馆等一些大型商业场所的中央空调和管道大多是裸露在外的，而中央空调和管道的上表面也需要进行清洁，所以在牛角管的下方还延伸有辅助吸管，在辅助吸管内开有辅助孔与吸尘孔相通，并且辅助吸管延伸至无人机本体的底端平面以下，这样就能够将无人机本体飞至中央空调和管道的上方，在不影响牛角管和旋翼正常工作的情况下，通过辅助吸管对中央空调和管道的上表面进行除尘，并将灰尘通过吸尘孔排进集尘盒内。

在进一步的实施例中，所述无人机本体上还安装有与辅助吸管相配合的摄像头。

因为中央空调和管道的上表面的路况在下方操纵无人机的工作人员是无法直接观察到的，所以在无人机本体上安装摄像头，通过摄像头观察中央空调和管道的上表面的路况，配合辅助吸管对摄像头观察中央空调和管道的上表面进行除尘工作。

在进一步的实施例中，所述牛角管之间还设有侧吸管，其中，所述侧吸管从牛角管延伸至辅助吸管，所述侧吸管内开有侧孔与吸尘孔相通。

因为墙壁之间具有夹角，蜘蛛喜欢在墙壁的夹角处结网，而墙角是无人机的牛角管和辅助吸管的工作盲区，所以在牛角管之间设置侧吸管，通过侧吸管能够靠近墙角通过侧孔对墙角的灰尘和蜘蛛网进行清洁，并将灰尘和蜘蛛网通过吸尘孔排进集尘盒内。

在进一步的实施例中，所述牛角管、辅助吸管、侧吸管、吸尘孔、辅助孔和侧孔均呈扁方状，且牛角管、辅助吸管和侧吸管的末端端面与地面的夹角在30°至60°之间，其中，所述牛角管、辅助吸管和侧吸管的相交边线在同一平面内，所述牛角管、辅助吸管和侧吸管的外侧的边线在同一平面内。

为了增强吸尘孔、辅助孔和侧孔的吸尘能力，所以将牛角管、辅助吸管、侧吸管、吸尘孔、辅助孔和侧孔均呈扁方状，减小进气截面积，达到增大气流速度，增加除尘能力的效果。

为了避免在工作过程中出现牛角管、辅助吸管和侧吸管的末端端面与清洁面抵接导致吸尘孔、辅助孔和侧孔被堵塞情况的发生，尤其是在清洁中央空调和管道的上表面时，吸尘孔和辅助孔与中央空调和管道的上表面抵接导致被堵塞，还会使无人机无法正常飞行，所以使牛角管、辅助吸管和侧吸管的末端端面与地面的夹角在30°至60°之间，在工作时是牛角管、辅助吸管和侧吸管的边角与清洁面抵接，避免吸尘孔、辅助孔和侧孔被堵塞情况的发生。

因为在工作时是牛角管、辅助吸管和侧吸管的边角与清洁面抵接时吸尘孔、辅助孔和侧孔最接近清洁面，此时的清洁效果最好，而牛角管、辅助吸管和侧吸管任何一方较长都会影响其他管道的吸尘效果，所以使牛角管、辅助吸管和侧吸管的相交边线在同一平面内，牛角管、辅助吸管和侧吸管的外侧的边线在同一平面内，一个管道工作时不会影响其他管道的吸尘效果。

在进一步的实施例中，所述集尘盒是截面形状为工字型的环形过滤网，其中，所述集尘盒设置在旋翼的上方，所述集尘盒的中间滤网设置在旋翼和吸尘孔之间。

因为无人机工作在灰尘较多的环境中，而在旋翼的工作过程中若有灰尘落在旋翼上会影响旋翼的正常工作，所以通过集尘盒对从壳体和吸尘孔进入的空气进行过滤后再进入旋翼。

而且灰尘大多是从吸尘孔进入到集尘盒的，所以将集尘盒设计为截面形状为工字型的环形过滤网，并将集尘盒的中间滤网设置在旋翼和吸尘孔之间，这样空气经过中间滤网得到一次过滤，在进入旋翼前又被集尘盒与旋翼之间的滤网过滤一次。

一种除尘无人机的除尘方法包括：第一步，启动开合组件上的伺服电机，使开合组件上的闭合板与壳体上的通孔交错，使壳体的通孔的进气量达到最大值，使吸尘孔、辅助孔和侧孔的进气量达到最小值。

第二步，启动旋翼使无人机本体升起，控制无人机本体移动至需要清洁的墙面，并使牛角管、辅助吸管和侧吸管的边角与墙面抵接，并控制无人机沿墙面移动，同时通过牛角管、辅助吸管和侧吸管对墙面进行清洁。

第三步，遇到墙角时，使侧吸管的两条边角同时与墙角两侧的墙面抵接，然后控制无人机本体沿墙角上下移动，通过侧吸管对墙面进行清洁。

第四步，清洁房顶时，使牛角管的上方边角与房顶抵接，并控制无人机沿房顶移动，通过牛角管对房顶进行清洁。

第五步，在清洁中央空调和管道的上表面的灰尘时，启动摄像头观察中央空调上方的路况，并使辅助吸管的下方的边角与中央空调和管道的上表面抵接，并控制无人机沿中央空调和管道的上表面移动，通过辅助吸管对中央空调和管道的上表面进行清洁。

有益效果：本发明公开了一种除尘无人机及除尘方法，该一种除尘无人机利用无人机本体的旋翼在无人机上方的吸尘装置内形成负压，通过壳体上的吸尘孔对墙壁进行除尘，通过集尘盒将吸附的灰尘收集起来，避免灰尘落在旋翼上影响无人机的正常飞行，通过开合组件对旋翼进行空气的补充，有足够的空气进入旋翼保证了无人机的正常飞行，同时通过开合组件改变对旋翼进行补充的进气量，进而影响吸尘孔处的气流流速达到，达到调节除尘功率的效果。

附图说明

图1是本发明的装配的爆炸结构示意图。

图2是本发明的集尘箱的剖面示意图。

图3是本发明的辅助吸管的剖面示意图。

图1至图3所示附图标记为：无人机本体1、吸尘装置2、支撑架11、旋翼12、壳体21、开合组件22、集尘盒23、摄像头24、顶盖25、牛角管211、辅助吸管212、侧吸管213、伺服电机221、闭合板222。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经过申请人对室内污染物的研究，发现室外清洁用的无人机无法用在室内清洁的原因在于，室内墙壁的污染物大多只是灰尘，而且室内墙壁和器具大多不能沾水，所以对室内的灰尘进行清除即可，研究中发现吸尘器的电机转速大于850转即可对灰尘进行清除，而无人机旋翼的转速大于6000转，而且无人机的飞行依靠的是空气无人机的飞行靠的是旋翼将上方的空气输送至下方的过程中，在旋翼下方的空气对旋翼的反推力克服自身重力实现飞行的，因此旋翼上方的空气流向对无人机的飞行无影响，所以申请人利用无人机旋翼上方的气流研发了一种除尘无人机。

一种除尘无人机包括：无人机本体1、吸尘装置2、支撑架11、旋翼12、壳体21、开合组件22、集尘盒23、摄像头24、顶盖25、伺服电机221、闭合板222、牛角管211、辅助吸管212、侧吸管213。

其中，在本实施例中，无人机本体1包括：支撑架11和四个旋翼12，四个旋翼12围绕支撑架11圆周等分，支撑架11通过悬臂梁对旋翼12进行固定，而且为了对吸尘装置2进行固定，旋翼12的工作半径小于悬臂梁的长度。

吸尘装置2包括：壳体21，开合组件22和集尘盒23，开合组件22和集尘盒23固定安装在壳体21的内部。

壳体21由牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213组成，壳体21的底部设有与无人机本体1的悬臂梁卡接的卡接部，中间开有与旋翼12相配合的通孔，为了避免影响旋翼12的旋转通孔大于旋翼12，牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213各有四个，设置牛角管211的目的是增强吸尘能力，牛角管211设置在壳体21的四周并弯曲延伸至壳体21外部，在牛角管211的末端还开有吸尘孔，在工作时，旋翼12使壳体21和牛角管211内大的空间形成负压，而气体从牛角管211末端的小的吸尘孔进入，壳体21内大空间的气体需求量大，而小空间的吸尘孔的进气量小，为了满足大空间的气体的大需求量，则吸尘孔处的气体流速大，以此原理增强吸尘孔的吸尘能力。

而且通过牛角管211的弯曲延伸至壳体21外的设计不仅可以对墙壁进行除尘，还可以对房顶进行清洁，其中，为了不影响无人机的正常飞行牛角管211的间距大于无人机本体1的工作区域的最大距离。

因为工厂、体育馆和图书馆等一些大型商业场所的中央空调和管道大多是裸露在外的，而中央空调和管道的上表面也需要进行清洁，为了对中央空调和管道的上表面进行清洁，所以辅助吸管212从牛角管211的下方延伸至无人机本体1的底端平面以下，并且在辅助吸管212内开有与吸尘孔相通的辅助孔，这样就能够将无人机本体1飞至中央空调和管道的上方，在不影响牛角管211和旋翼12正常工作的情况下，通过辅助吸管212对中央空调和管道的上表面进行除尘，并将灰尘通过吸尘孔排进集尘盒23内。

因为墙壁之间具有夹角，蜘蛛喜欢在墙壁的夹角处结网，而墙角是无人机的牛角管211和辅助吸管212的工作盲区，为了清理墙角的灰尘和蜘蛛网，所以在牛角管211之间设置侧吸管213，其中，侧吸管213从牛角管211延伸至辅助吸管212，并且在侧吸管213内开有与吸尘孔相通的侧孔，通过侧吸管213能够靠近墙角通过侧孔对墙角的灰尘和蜘蛛网进行清洁，并将灰尘和蜘蛛网通过吸尘孔排进集尘盒23内。

其中，吸尘装置2还包括顶盖25，顶盖25通过螺钉固定安装在壳体21的上方，牛角管211之间的位置，并且顶盖25和壳体21之间还留有包容腔，牛角管211的吸尘孔与包容腔相通。

其中，牛角管211上开有螺纹孔，辅助吸管212上开有与螺纹孔相配合的通孔，辅助吸管212的两侧开有卡接槽，侧吸管213的两侧设有卡接部，装配时，先将侧吸管213卡接在相邻的两个辅助吸管212之间，然后将辅助吸管212的通孔对准牛角管211的螺纹孔，通过螺钉进行固定。

开合组件22包括：伺服电机221和闭合板222，闭合板222通过键连接的方式与伺服电机221转动连接，伺服电机221安装在顶盖25和壳体21之间的包容腔内的中间位置，使伺服电机221的中心轴到四个旋翼12的中心轴的距离相同，并且在顶盖25上开有与闭合板222相配合的通孔。为了保证无人机能够飞起来，所以在顶盖25上开有通孔，通过通孔来保证旋翼12的进气量，在除尘的过程中还需要根据工况调节吸尘孔吸尘的功率，所以在支撑架11上方的安装有伺服电机221，以及与伺服电机221转动连接的闭合板222，并使壳体21上开有与闭合板222相配合的通孔，通过伺服电机221控制闭合板222与壳体21的通孔之间间隙的大小来控制进气量，当闭合板222与通孔之间间隙的变大时旋翼12从通孔处即可得到足够的进气量，而旋翼12的转速不变进气量也不变，此时吸尘口的进气量减小，吸尘功率变小；当闭合板222与通孔之间间隙的变小时旋翼12从通孔处得不到足够的进气量，而旋翼12的转速不变进气量不变，此时吸尘口的进气量变大，吸尘功率也变大。

而且无人机本体1在执行飞行工作时，要保证每一个旋翼12的进气量相同才能够保证平稳飞行，所以使旋翼12围绕伺服电机221的中心轴圆周等分分布，保证每个旋翼12得到的进气量相同。

为了减小伺服电机221的功率消耗，提高无人机的续航能力，所以将闭合板222与顶盖25间隙配合，减少闭合板222与顶盖25之间的摩擦，而且将闭合板222与顶盖25间隙配合还能够避免壳体21的通孔被完全堵塞，避免旋翼12得不到足够的进气量从空中快速坠落，通过闭合板222与壳体21之间的间隙还能够为旋翼12补充一部分进气量，降低无人机因旋翼12进气量不足而从空中坠落的速度。

集尘盒23由过滤网组成，安装在顶盖25和壳体21之间，旋翼12的上方，能够将从顶盖25和吸尘孔吸进来的空气经过过滤后再进入旋翼12，避免旋翼12的工作过程中，有灰尘落在旋翼12上会影响旋翼12的正常工作。

由于灰尘大多是从吸尘孔进入到集尘盒23的，所以将集尘盒23设计为截面形状为工字型的环形过滤网，并将集尘盒23的中间滤网设置在旋翼12和吸尘孔之间，这样空气经过中间滤网得到一次过滤，在进入旋翼12前又被集尘盒23与旋翼12之间的滤网过滤一次。

装配过程，首先将壳体21卡接在无人机的上方，使旋翼12包容在壳体21内，然后将侧吸管213和辅助吸管212相互卡接并通过胶水进行胶接固定，然后再通过螺钉将辅助吸管212固定在牛角管211的下方，其中，在进行紧固连接前，将吸尘孔、辅助孔和侧孔之间的连接处通过密封胶进行密封处理保证吸尘装置2的除尘效果，然后将伺服电机221通过螺钉固定在壳体21的上方，然后将集尘箱套接在伺服电机221外，通过螺钉固定在壳体21的上方，然后通过键连接使闭合板222与伺服电机221转动连接，然后通过螺钉顶盖25固定在壳体21的上方，在安装时需注意闭合板222与顶盖25之间为间隙配合，闭合板222在顶盖25的下方能够自由转动，而且在顶盖25和壳体21之间还安装有密封垫，通过密封垫对顶盖25和壳体21进行密封保证吸尘装置2的除尘效果。

工作原理：首先启动开合组件22上的伺服电机221，使开合组件22上的闭合板222与壳体21上的通孔交错，使壳体21的通孔的进气量达到最大值，使吸尘孔、辅助孔和侧孔的进气量达到最小值，然后启动旋翼12使无人机本体1升起，控制无人机本体1移动至需要清洁的墙面，并使牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的边角与墙面抵接，并控制无人机沿墙面移动，同时通过牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213对墙面进行清洁。

其中，在遇到墙角时，使侧吸管213的两条边角同时与墙角两侧的墙面抵接，然后控制无人机本体1沿墙角上下移动，通过侧吸管213对墙面进行清洁。

在清洁房顶时，使牛角管211的上方边角与房顶抵接，并控制无人机沿房顶移动，通过牛角管211对房顶进行清洁。

在清洁中央空调和管道的上表面的灰尘时，使辅助吸管212的下方的边角与中央空调和管道的上表面抵接，并控制无人机沿中央空调和管道的上表面移动，通过辅助吸管212对中央空调和管道的上表面进行清洁。

综上所述，本发明的工作原理是对无人机的旋翼12上方的气流流向进行引导利用，使壳体21和顶盖25之间的大空间形成负压，吸尘孔、辅助孔和侧孔的小截面空间为了满足壳体21和顶盖25之间的大空间的空气需求量，会形成速度快的气流，通过吸尘孔、辅助孔和侧孔内形成的速度较快的气流达到吸尘的效果。

在进一步的实施例中，因为中央空调和管道的上表面的路况在下方操纵无人机的工作人员是无法直接观察到的，所以在无人机本体1上还安装有摄像头24，通过摄像头24观察中央空调和管道的上表面的路况，配合辅助吸管212对摄像头24观察中央空调和管道的上表面进行除尘工作。其中，在本实施例中，摄像头24安装在辅助吸管212的外侧，在摄像头24的安装过程中需要注意避免螺钉穿透辅助吸管212影响辅助孔的除尘效果。

在本实施例中，在清洁中央空调和管道的上表面的灰尘时，启动摄像头24观察中央空调上方的路况，并使辅助吸管212的下方的边角与中央空调和管道的上表面抵接，并控制无人机沿中央空调和管道的上表面移动，通过辅助吸管212对中央空调和管道的上表面进行清洁。

在进一步的实施例中，因为通过伺服电机221控制闭合板222的工作过程是周向运动，所以将闭合板222设计为扇形板，将顶盖25上的通孔设计为与之相配合的扇形孔，减少闭合板222的棱角，保证闭合板222做圆周运动时的平稳运行。

在进一步的实施例中，为了增强吸尘孔、辅助孔和侧孔的吸尘能力，所以将牛角管211、辅助吸管212、侧吸管213、吸尘孔、辅助孔和侧孔均呈扁方状，减小进气截面积，达到增大气流速度，增加除尘能力的效果。

为了避免在工作过程中出现牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的末端端面与清洁面抵接导致吸尘孔、辅助孔和侧孔被堵塞情况的发生，尤其是在清洁中央空调和管道的上表面时，吸尘孔和辅助孔与中央空调和管道的上表面抵接导致被堵塞，还会使无人机无法正常飞行，所以使牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的末端端面与地面的夹角在30°至60°之间，在工作时是牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的边角与清洁面抵接，避免吸尘孔、辅助孔和侧孔被堵塞情况的发生。

因为在工作时是牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的边角与清洁面抵接时吸尘孔、辅助孔和侧孔最接近清洁面，此时的清洁效果最好，而牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213任何一方较长都会影响其他管道的吸尘效果，所以使牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的相交边线在同一平面内，牛角管211、辅助吸管212和侧吸管213的外侧的边线在同一平面内，一个管道工作时不会影响其他管道的吸尘效果。

在本发明的描述中，需要 说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种除尘无人机，其特征在于，包括：无人机本体（1），所述无人机本体（1）包括：支撑架（11），以及若干围绕支撑架（11）圆周等分的旋翼（12）；

吸尘装置（2），所述吸尘装置（2）包括：安装在支撑架（11）上方开有收容腔的壳体（21），收容于壳体（21）内部的开合组件（22），以及收容于壳体（21）内的集尘盒（23），其中，所述壳体（21）周边还开有若干吸尘孔，所述开合组件（22）和吸尘孔均与集尘盒（23）相通；

其中，所述旋翼（12）收容于壳体（21）内，所述集尘盒（23）与旋翼（12）相通；

所述开合组件（22）包括：安装在支撑架（11）上方的伺服电机（221），以及与伺服电机（221）转动连接的闭合板（222），其中，所述旋翼（12）围绕伺服电机（221）的中心轴圆周等分分布，所述闭合板（222）与壳体（21）间隙配合，所述壳体（21）上还开有与闭合板（222）相配合的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述闭合板（222）由若干围绕伺服电机（221）中心轴圆周等分的扇形板组成，所述通孔为与扇形板间隙配合的扇形孔。

3.根据权利要求1所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述壳体（21）的四周设有牛角管（211），所述牛角管（211）弯曲延伸至壳体（21）外部，所述吸尘孔位于牛角管（211）的末端。

4.根据权利要求3所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述牛角管（211）的下方还延伸有辅助吸管（212），所述辅助吸管（212）内开有辅助孔与吸尘孔相通，其中，所述辅助吸管（212）延伸至旋翼（12）的底端平面以下。

5.根据权利要求4所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述无人机本体（1）上还安装有与辅助吸管（212）相配合的摄像头（24）。

6.根据权利要求4所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述牛角管（211）之间还设有侧吸管（213），其中，所述侧吸管（213）从牛角管（211）延伸至辅助吸管（212），所述侧吸管（213）内开有侧孔与吸尘孔相通。

7.根据权利要求6所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述牛角管（211）、辅助吸管（212）、侧吸管（213）、吸尘孔、辅助孔和侧孔均呈扁方状，且所述牛角管（211）、辅助吸管（212）和侧吸管（213）的末端端面与地面的夹角在30°至60°之间，其中，所述牛角管（211）、辅助吸管（212）和侧吸管（213）的相交边线在同一平面内，所述牛角管（211）、辅助吸管（212）和侧吸管（213）的外侧的边线在同一平面内。

8.根据权利要求1所述的一种除尘无人机，其特征在于，所述集尘盒（23）是截面形状为工字型的环形过滤网，其中，所述集尘盒（23）设置在旋翼（12）的上方，所述集尘盒（23）的中间滤网设置在旋翼（12）和吸尘孔之间。

9.一种除尘无人机的除尘方法，其特征在于，包括：第一步，启动开合组件（22）上的伺服电机（221），使开合组件（22）上的闭合板（222）与壳体（21）上的通孔交错，使壳体（21）的通孔的进气量达到最大值，使吸尘孔、辅助孔和侧孔的进气量达到最小值；

第二步，启动旋翼（12）使无人机本体（1）升起，控制无人机本体（1）移动至需要清洁的墙面，并使牛角管（211）、辅助吸管（212）和侧吸管（213）的边角与墙面抵接，并控制无人机沿墙面移动，同时通过牛角管（211）、辅助吸管（212）和侧吸管（213）对墙面进行清洁；

第三步，遇到墙角时，使侧吸管（213）的两条边角同时与墙角两侧的墙面抵接，然后控制无人机本体（1）沿墙角上下移动，通过侧吸管（213）对墙面进行清洁；

第四步，清洁房顶时，使牛角管（211）的上方边角与房顶抵接，并控制无人机沿房顶移动，通过牛角管（211）对房顶进行清洁；

第五步，在清洁中央空调和管道的上表面的灰尘时，启动摄像头（24）观察中央空调上方的路况，并使辅助吸管（212）的下方的边角与中央空调和管道的上表面抵接，并控制无人机沿中央空调和管道的上表面移动，通过辅助吸管（212）对中央空调和管道的上表面进行清洁。

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