CN110441753B

CN110441753B - 雷达遮挡检测方法及雷达

Info

Publication number: CN110441753B
Application number: CN201910887609.8A
Authority: CN
Inventors: 焦子朋; 秦屹; 郑远; 陈世启; 江应怀
Original assignee: Whst Co Ltd
Current assignee: Whst Co Ltd
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2039-09-19
Also published as: CN110441753A

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达遮挡检测方法及雷达，该雷达遮挡检测方法包括：获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡。该雷达遮挡检测方法根据雷达回波信号的频谱特性确定雷达是否被遮挡，准确率高，不易造成误判，可及时提醒用户对雷达遮挡物进行清理，从而避免雷达遮挡造成的经济损失及安全隐患。

Description

雷达遮挡检测方法及雷达

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达遮挡检测方法及雷达。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周围环境的感知要求越来越高，毫米波雷达以其优秀的测距精度、测角精度、较高的探测距离及环境适应性，被广泛应用于车辆上。

车载毫米波雷达通过发射和接收信号来探测障碍物，如果被遮挡，则会大大降低毫米波雷达的探测能力，影响毫米波雷达的可靠性。

现有技术多采用探测距离来判断是否遮挡，当探测到前方障碍物距离很小时，则判定雷达被遮挡。该方法准确率较低，当遮挡物为泥、雪等轻微遮挡时容易造成误判。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达遮挡检测方法及雷达，以解决现有技术中雷达遮挡检测准确率低，容易造成误判的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：

获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；

若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达遮挡检测装置，包括：

变换模块，用于获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

第一判断模块，用于获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；

第二判断模块，用于若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡；

本发明实施例的第三方面提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第一方面提供的雷达遮挡检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面提供的雷达遮挡检测方法的步骤。

本发明实施例获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡。该雷达遮挡检测方法根据雷达的频谱特性，通过雷达回波信号的频谱图确定雷达是否被遮挡，准确率高，不易造成误判，通过该方法可及时发现雷达遮挡，可及时提醒用户对雷达遮挡物进行清理，从而避免雷达遮挡造成的经济损失及安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的雷达遮挡检测方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的雷达遮挡前及遮挡后回波信号的频谱图；

图3是本发明实施例提供的一种雷达遮挡检测装置的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种雷达的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，本发明实施例提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：

步骤S101：获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

本发明实施例提供的方法可应用于FMCW(Frequency Modulated ContinuousWave，调频连续波)雷达，FMCW雷达发送的发射信号为连续信号，同样，回波信号也为连续的信号。当雷达被遮挡时，回波信号的频谱图中的幅值会发生变化，针对该特征提供一种雷达遮挡检测方法。获取第一时长内雷达的连续的多帧回波信号，并对多帧连续的回波信号分别进行傅立叶变换，得到各帧回波信号的频谱图。雷达可以为毫米波雷达。

一些实施例中，第一时长为5min～10min内的任意一个时长。考虑处理器的内存及计算速度，第一时长在上述时长范围内时雷达遮挡检测结果更稳定。

步骤S102：获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件。

参考图2，当雷达被遮挡时，回波信号的频谱图中的幅值会发生变化，在不同的频点区域表现出不同的变化规律，例如，在频谱图中的前几个频点幅值表现出明显的上升，在后几个频点，幅值表现出明显的下降。因此设置第一频点区域A及第二频点区域B，雷达回波信号的频谱图在第一频点区域A的幅值变化满足一定的规律，而在第二频点区域B满足又一种变化规律。

当雷达未被遮挡时，雷达的回波信号的频谱图中的幅值一定，定义为标准幅值。当雷达未被遮挡时获取雷达回波信号，并对上述未被遮挡时的雷达回波信号进行傅立叶变换得到回波信号的频谱图，从而得到第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值。并根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件。

一些实施例中，第一频点区域为雷达的泄漏区对应的频点，第二频点区域为与第一频点区域相邻的第一预设数量的频点。FMCW雷达有很强的发射信号直接从发射天线耦合到接收天线，使得雷达在近距离有一个盲区，我们称此区域为泄露区，此区域一般对应频谱图中的前几个频点。例如，第一频点区域为雷达回波信号的频谱图中的第1至第3个频点，第二频点区域为雷达回波信号的频谱图中与第一频点区域相邻的第一预设数量的频点。例如，第一预设数量可以为5至8，即第二频点区域可以为雷达回波信号的频谱图中的第5至第12个频点或第4至第11个频点等。该频点区域内雷达回波信号的频谱图的幅值变化规律表现的较为明显。

一些实施例中，根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件，包括：

确定第一频谱图中的第一频点区域内各频点的幅值及第一频谱图中的第二频点区域内各频点的幅值；其中，第一频谱图为各帧回波信号分别对应的频谱图中的任意一幅。

若第一频点区域内各频点的幅值及第二频点区域内各频点的幅值均满足约束条件，则判定第一频谱图对应的回波信号满足预设条件；

约束条件为：

A_i-T_i>Th_i

T_j-A_j>Th_j

其中，A_i为第一频点区域内第i个频点的幅值，A_j为第二频点区域内第j个频点的幅值；T_i为第一频点区域内第i个频点的标准幅值，T_j为第二频点区域内第j个频点的标准幅值；Th_i为第一频点区域内第i个频点的幅度阈值，Th_j为第二频点区域内第j个频点的幅度阈值；i＝1,2,…n，n为第一频点区域内频点的个数；j＝1,2,…,m，m为第二频点区域内频点的个数。例如，n可以为3，m可以为4。

例如，第一频点区域内的第2个频点的幅值A₂大于该频点的标准幅值T₂，且第2个频点的幅值A₂与该频点的标准幅值T₂的差值大于该频点的幅度阈值Th₂。

可以理解的，采用上述同样的方法对各帧回波信号对应的频谱图进行处理，确定各帧回波信号是否满足预设条件。

一些实施例中，在根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件之前，雷达遮挡检测方法，还可以包括：

获取雷达被遮挡时第二预设数量帧的回波信号；

根据第二预设数量帧的回波信号确定第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值。

第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值可通过实验数据获得，例如可进行至少100次的实验，获取100帧雷达回波信号。例如，每对雷达变换一种遮挡物体或遮挡方式获取一次雷达回波信号，重复多次获得第二预设数量帧的回波信号。或每对雷达遮挡一次获取多帧回波信号，从而获取第二预设数量帧的回波信号。采用上述方法模拟雷达实际应用过程中的多种遮挡类型，例如，雨雪、泥点等，可确保实验结果的多样性。然后根据第二预设数量帧的回波信号确定第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值。

一些实施例中，根据第二预设数量帧的回波信号确定第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值，包括：

根据所述第二预设数量帧的回波信号、所述第一频点区域内各频点的标准幅值及所述第二频点区域内各频点的标准幅值，确定所述第一频点区域内各频点的标准幅度差值及所述第二频点区域内各频点的标准幅度差值；

所述第一频点区域内第i个频点的标准幅度差值D_i为：

所述第二频点区域内第j个频点的标准幅度差值D_j为：

根据所述第一频点区域内各频点的标准幅度差值及所述第二频点区域内的各频点的标准幅度差值确定所述第一频点区域内各频点的幅度阈值及所述第二频点区域内各频点的幅度阈值；

所述第一频点区域内第i个频点的幅度阈值Th_i为：

Th_i＝βD_i

所述第二频点区域内第j个频点的幅度阈值Th_j为：

Th_j＝βD_j

其中，β为阈值系数，0.6≤β≤0.8，K为所述第二预设数量的值，K≥100；B_ik为所述第二预设数量帧的回波信号中的第k帧回波信号对应的第一频点区域内第i个频点的幅值，B_jk为所述第二预设数量帧的回波信号中的第k帧回波信号对应的第二频点区域内第j个频点的幅值，k＝1,2,…K。

例如，当第二预设数量为100时，第一频点区域及第二频点区域内的各频点分别对应100个幅值。第一频点区域内，分别将该频点对应的各个幅值与该频点的标准幅值做差，差值最小值定义为该频点的标准幅度差值。类似的，第二频点区域内，分别将该频点的标准幅值与该频点对应的各个幅值做差，差值最小值定义为该频点的标准幅度差值。将各频点的标准幅度差值乘以阈值系数即可得到各频点的幅度阈值。

步骤S103，若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡。

为了排除干扰及一些特殊情况，若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，即判定雷达被遮挡。

一些实施例中，帧数阈值N_th为：

N_th＝0.8*N

其中，N为第一时长内回波信号的总帧数。

上述雷达遮挡检测方法根据雷达被遮挡后回波信号频谱图幅值的变化判断雷达遮挡，准确率高，不易造成误判，可及时发现雷达遮挡并提醒用户及时对雷达遮挡物进行清理，从而避免雷达被遮挡造成的经济损失及安全隐患。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例提供的雷达遮挡检测方法，参考图3，本发明实施例还提供了一种雷达遮挡检测装置，可以包括：

变换模块301，用于获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

第一判断模块302，用于获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据第一频点区域内各频点的标准幅值、第二频点区域内各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；

第二判断模块303，用于若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡；

一些实施例中，帧数阈值N_th可以为：

N_th＝0.8*N

其中，N为第一时长内回波信号的总帧数。

一些实施例中，第一时长可以为5min～10min内的任意一个时长。

一些实施例中，第一判断模块302可以包括：

幅值获取子模块，用于确定第一频谱图中的第一频点区域内各频点的幅值及第一频谱图中的第二频点区域内各频点的幅值；其中，第一频谱图为各帧回波信号分别对应的频谱图中的任意一幅；

判断子模块，用于若第一频点区域内各频点的幅值及第二频点区域内各频点的幅值均满足约束条件，则判定第一频谱图对应的回波信号满足预设条件；

约束条件为：

A_i-T_i>Th_i

T_j-A_j>Th_j

其中，A_i为第一频点区域内第i个频点的幅值，A_j为第二频点区域内第j个频点的幅值；T_i为第一频点区域内第i个频点的标准幅值，T_j为第二频点区域内第j个频点的标准幅值；Th_i为第一频点区域内第i个频点的幅度阈值，Th_j为第二频点区域内第j个频点的幅度阈值；i＝1,2,…n，n为第一频点区域内频点的个数；j＝1,2,…,m，m为第二频点区域内频点的个数。

一些实施例中，第一频点区域为雷达的泄漏区对应的频点，第二频点区域为与第一频点区域相邻的第一预设数量的频点。

一些实施例中，雷达遮挡检测装置还可以包括：

回波信号获取模块，用于获取雷达被遮挡时第二预设数量帧的回波信号；

幅度阈值确定模块，用于根据第二预设数量帧的回波信号确定第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值。

一些实施例中，幅度阈值确定模块可以包括：

标准幅度差值确定单元，用于根据所述第二预设数量帧的回波信号、所述第一频点区域内各频点的标准幅值及所述第二频点区域内各频点的标准幅值，确定所述第一频点区域内各频点的标准幅度差值及所述第二频点区域内各频点的标准幅度差值；

第一频点区域内第i个频点的标准幅度差值D_i为：

第二频点区域内第j个频点的标准幅度差值D_j为：

幅度阈值确定单元，用于根据第一频点区域内各频点的标准幅度差值及第二频点区域内的各频点的标准幅度差值确定第一频点区域内各频点的幅度阈值及第二频点区域内各频点的幅度阈值；

第一频点区域内第i个频点的幅度阈值Th_i为：

Th_i＝βD_i

第二频点区域内第j个频点的幅度阈值Th_j

Th_j＝βD_j

图4是本发明一实施例提供的雷达的示意图。如图4所示，该实施例的雷达400包括：处理器401、存储器402以及存储在存储器402中并可在处理器401上运行的计算机程序403，例如雷达遮挡检测方法的程序。处理器401执行计算机程序403时实现上述雷达遮挡检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至303的功能。

示例性的，计算机程序403可以被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本发明。一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在雷达遮挡检测装置或者雷达400中的执行过程。例如，计算机程序403可以被分割成变换模块301，第一判断模块302，第二判断模块303，各模块具体功能如图3所示，在此不再一一赘述。

雷达400可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是雷达400的示例，并不构成对雷达400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如雷达还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是雷达400的内部存储单元，例如雷达400的硬盘或内存。存储器402也可以是雷达400的外部存储设备，例如雷达400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括雷达400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及雷达400所需的其他程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：

获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对所述多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据所述第一频点区域内各频点的标准幅值、所述第二频点区域内各频点的标准幅值及所述各帧回波信号分别对应的频谱图，确定所述各帧回波信号是否满足预设条件；

若满足所述预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定所述雷达被遮挡；

所述根据所述第一频点区域内各频点的标准幅值、所述第二频点区域内各频点的标准幅值及所述各帧回波信号分别对应的频谱图，确定所述各帧回波信号是否满足预设条件，包括：

确定第一频谱图中的所述第一频点区域内各频点的幅值及所述第一频谱图中的所述第二频点区域内各频点的幅值；其中，所述第一频谱图为所述各帧回波信号分别对应的频谱图中的任意一幅；

若所述第一频点区域内各频点的幅值及所述第二频点区域内各频点的幅值均满足约束条件，则判定所述第一频谱图对应的回波信号满足预设条件；

所述约束条件为：

A_i-T_i>Th_i

T_j-A_j>Th_j

其中，所述A_i为所述第一频点区域内第i个频点的幅值，A_j为所述第二频点区域内第j个频点的幅值；T_i为所述第一频点区域内第i个频点的标准幅值，T_j为所述第二频点区域内第j个频点的标准幅值；Th_i为所述第一频点区域内第i个频点的幅度阈值，Th_j为所述第二频点区域内第j个频点的幅度阈值；i＝1,2,…n，n为所述第一频点区域内频点的个数；j＝1,2,…,m，m为所述第二频点区域内频点的个数；

所述第一频点区域为雷达的泄漏区对应的频点，所述第二频点区域为与所述第一频点区域相邻的第一预设数量的频点。

2.如权利要求1所述的雷达遮挡检测方法，其特征在于，在所述根据所述第一频点区域内各频点的标准幅值、所述第二频点区域内各频点的标准幅值及所述各帧回波信号分别对应的频谱图，确定所述各帧回波信号是否满足预设条件之前，所述雷达遮挡检测方法还包括：

获取雷达被遮挡时第二预设数量帧的回波信号；

根据所述第二预设数量帧的回波信号确定所述第一频点区域内各频点的幅度阈值及所述第二频点区域内各频点的幅度阈值。

3.如权利要求2所述的雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述根据所述第二预设数量帧的回波信号确定所述第一频点区域内各频点的幅度阈值及所述第二频点区域内各频点的幅度阈值，包括：

所述第一频点区域内第i个频点的标准幅度差值D_i为：

所述第二频点区域内第j个频点的标准幅度差值D_j为：

所述第一频点区域内第i个频点的幅度阈值Th_i为：

Th_i＝βD_i

所述第二频点区域内第j个频点的幅度阈值Th_j为：

Th_j＝βD_j

4.如权利要求1所述的雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述帧数阈值N_th为：

N_th＝0.8*N

其中，N为所述第一时长内回波信号的总帧数。

5.如权利要求1至4任一项所述的雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述第一时长为5min～10min内的任意一个时长。

6.一种雷达遮挡检测装置，其特征在于，包括：

变换模块，用于获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对所述多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；

第一判断模块，用于获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据所述第一频点区域内各频点的标准幅值、所述第二频点区域内各频点的标准幅值及所述各帧回波信号分别对应的频谱图，确定所述各帧回波信号是否满足预设条件；

第二判断模块，用于若满足所述预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定所述雷达被遮挡；

所述第一判断模块包括：

幅值获取子模块，用于确定第一频谱图中的所述第一频点区域内各频点的幅值及所述第一频谱图中的所述第二频点区域内各频点的幅值；其中，所述第一频谱图为所述各帧回波信号分别对应的频谱图中的任意一幅；

判断子模块，用于若所述第一频点区域内各频点的幅值及所述第二频点区域内各频点的幅值均满足约束条件，则判定所述第一频谱图对应的回波信号满足预设条件；

所述约束条件为：

A_i-T_i>Th_i

T_j-A_j>Th_j

7.一种雷达，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的雷达遮挡检测方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的雷达遮挡检测方法的步骤。