CN113009449B - 雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备 - Google Patents

雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备，该方法包括：获取预设时段内目标雷达对应的回波数据；提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据；其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围；比较所述第一采样数据和所述第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较所述第二采样数据和所述第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果；根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡。本发明提供的雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备可以实现雷达遮挡状态的有效判断。

Description

雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备
技术领域
本发明属于雷达探测技术领域，更具体地说，是涉及一种雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备。
背景技术
随着汽车安全性能的不断提升，车内防遗忘生命检测技术的需求也越来越迫切，目前比较成熟的方案是毫米波雷达技术，毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力强，不受气候温度光线影响，能够全天候全天时工作，且比光波的衰减小，能够穿透衣物准确探测车内复杂空间中的活体目标，其因此也得到了广泛应用。
但是，在实际应用过程中，由于实车环境导致安装位置受限，当雷达安装在遮阳板上方时，容易受到夹放物品的影响，导致雷达探测性能减弱，因此，如何在有效判断雷达是否被遮挡成为本领域亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备，以实现雷达遮挡状态的有效判断。
本发明实施例的第一方面，提供了一种雷达遮挡状态识别方法，包括：
获取预设时段内目标雷达对应的回波数据；
提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据；其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围；
比较所述第一采样数据和所述第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较所述第二采样数据和所述第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果；
根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡。
本发明实施例的第二方面，提供了一种雷达遮挡状态识别装置，包括：
数据获取模块，用于获取预设时段内目标雷达对应的回波数据；
数据提取模块，用于提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据；其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围；
数据运算模块，用于比较所述第一采样数据和所述第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较所述第二采样数据和所述第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果；
遮挡状态识别模块，用于根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡。
本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的雷达遮挡状态识别方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的雷达遮挡状态识别方法的步骤。
本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别方法、装置及终端设备的有益效果在于：本发明给出了一种判断雷达是否被遮挡的识别方案，也即利用目标雷达的回波数据以及预设阈值的比较实现雷达遮挡状态的识别，在此基础上，为了进一步提高雷达遮挡状态识别的准确性，本发明提取了回波数据中预设距离维范围内的两组数据，利用两组数据的遮挡状态识别结果实现了雷达遮挡状态的准确识别。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的结构框图；
图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参考图1，图1为本发明一实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的流程示意图，该方法包括：
S101：获取预设时段内目标雷达对应的回波数据。
在本实施例中，可每隔一个时间段(也即每隔一个预设时间段)，基于一个时间段内的回波数据对目标雷达的遮挡状态进行识别。
S102：提取回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据。
在本实施例中，在提取回波数据中预设距离维范围内的数据过程中，可首先对回波数据进行ADC采样以及带通滤波处理，得到预处理后的回波数据，再提取预处理后的回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据。
在本实施例中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围。例如，在车内的目标雷达目的在于探测车座位上的活体，那么活体所在的车座位的位置对应的距离维范围即为目标雷达对应的预设距离维范围。
在本实施例中，第一采样数据所覆盖的距离维范围与第二采样数据所覆盖的距离维范围不同。
S103：比较第一采样数据和第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较第二采样数据和第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果。
S104：根据第一遮挡状态识别结果和第二遮挡状态识别结果判断目标雷达是否被遮挡。
在本实施例中，可以综合不同距离维范围的遮挡状态识别结果判断目标雷达是否被障碍物遮挡。不同距离维范围数据的双重判断可以有效避免因遮挡障碍物较薄(例如薄板)而导致的漏紧情况的发生，提高雷达遮挡状态的识别精度。
在实际应用时，当车辆点火时，雷达上电激活开始工作，通过发射天线向车内空间发送特定频率的电磁波，电磁波遇到物体发生反射，接收天线接收该回波信号，形成回波数据。此时，可获取目标雷达对应的回波数据，进行目标雷达遮挡状态的判断。
由上可以得出，本发明实施例给出了一种判断雷达是否被遮挡的识别方案，也即利用目标雷达的回波数据以及预设阈值的比较实现雷达遮挡状态的识别，在此基础上，为了进一步提高雷达遮挡状态识别的准确性，本发明实施例提取了回波数据中预设距离维范围内的两组数据，利用两组数据的遮挡状态识别结果实现了雷达遮挡状态的准确识别。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的一种具体实施方式，提取回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据，包括：
确定预设距离维范围的上限距离维和下限距离维。
提取回波数据中上限距离维对应的数据，得到第一采样数据，提取回波数据中下限距离维对应的数据，得到第二采样数据。
在本实施例中，可以直接提取预设距离维范围边缘的两个距离维的数据作为采样数据。也可将预设距离维范围划分为两个距离维范围，分别提取回波数据两个距离维范围内的对应数据，得到第一采样数据和第二采样数据。其中，第一预设阈值由第一采样数据所在的距离维范围确定，第二预设阈值由第二采样数据所在的距离维范围确定。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的一种具体实施方式，比较第一采样数据和第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，包括：
对第一采样数据进行均值滤波处理，得到第一多帧均值矩阵。
将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果。
在本实施例中，在对第一采样数据进行均值滤波处理之前，还可对第一采样数据进行功率谱密度分析，得到第一功率谱密度数据(也即功率谱密度分析后的第一采样数据)，再对功率谱密度分析后的第一采样数据进行均值滤波处理，得到第一多帧均值矩阵。
在本实施例中，将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果，包括：
将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，若某元素大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第一数值，若某元素不大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第二数值，得到重置后的第一多帧均值矩阵。
对预设时段进行划分，得到N个时间段。其中，N为大于0的整数。
根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，得到由N个标识值构成的第一遮挡状态识别结果。
在本实施例中，重置后的第一多帧均值矩阵中对应的是整个预设时段的数据，因此，每个时间段都对应重置后的第一多帧均值矩阵中的一部分数据，因此可根据每个时间段对应重置后的第一多帧均值矩阵中的元素数值确定各个时间段对应的标识值。
在本实施例中，根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，包括：
若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为0。若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素不均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为1。
因此，可得到N个标识值组成的序列，也即第一遮挡状态识别结果。
在本实施例中，第二数值表示雷达未被遮挡，第一数值表示雷达被遮挡。
在本实施例中，第二遮挡状态识别结果的确定方法与第一遮挡状态识别结果的确定方法相同，此处不再赘述。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的一种具体实施方式，第一遮挡状态识别结果和第二遮挡状态识别结果均为由N个标识值构成的序列，标识值为0或1，0表示未遮挡，1表示遮挡。其中，N为大于0的整数，N为预设值。
根据第一遮挡状态识别结果和第二遮挡状态识别结果判断目标雷达是否被遮挡，包括：
对第一遮挡状态识别结果对应的序列和第二遮挡状态识别结果对应的序列进行或运算，得到最终的遮挡状态识别序列。
统计最终的遮挡状态识别序列中1的数量，若最终的遮挡状态识别序列中1的数量大于第三预设阈值，则判断目标雷达被遮挡。若最终的遮挡状态识别序列中1的数量不大于第三预设阈值，则判断目标雷达未被遮挡。
在本实施例中，第三预设阈值由N确定，具体可设定为0.8*N。
对应于上文实施例的雷达遮挡状态识别方法，图2为本发明一实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参考图2，该雷达遮挡状态识别装置20包括：数据获取模块21、数据提取模块22、数据运算模块23、遮挡状态识别模块24。
其中，数据获取模块21，用于获取预设时段内目标雷达对应的回波数据。
数据提取模块22，用于提取回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据。其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围。
数据运算模块23，用于比较第一采样数据和第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较第二采样数据和第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果。
遮挡状态识别模块24，用于根据第一遮挡状态识别结果和第二遮挡状态识别结果判断目标雷达是否被遮挡。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的一种具体实施方式，数据提取模块22具体用于确定预设距离维范围的上限距离维和下限距离维。提取回波数据中上限距离维对应的数据，得到第一采样数据，提取回波数据中下限距离维对应的数据，得到第二采样数据。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的一种具体实施方式，数据运算模块23具体用于：
对第一采样数据进行均值滤波处理，得到第一多帧均值矩阵。
将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的一种具体实施方式，将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果，包括：
将第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，若某元素大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第一数值，若某元素不大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第二数值，得到重置后的第一多帧均值矩阵。
对预设时段进行划分，得到N个时间段。其中，N为大于0的整数。
根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，得到由N个标识值构成的第一遮挡状态识别结果。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的一种具体实施方式，根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，包括：
若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为0。
若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素不均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为1。
可选地，作为本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别装置的一种具体实施方式，第一遮挡状态识别结果和第二遮挡状态识别结果均为由N个标识值构成的序列，标识值为0或1，0表示未遮挡，1表示遮挡。其中，N为大于0的整数。
在此基础上，遮挡状态识别模块24具体用于：
对第一遮挡状态识别结果对应的序列和第二遮挡状态识别结果对应的序列进行或运算，得到最终的遮挡状态识别序列。
统计最终的遮挡状态识别序列中1的数量，若最终的遮挡状态识别序列中1的数量大于第三预设阈值，则判断目标雷达被遮挡。若最终的遮挡状态识别序列中1的数量不大于第三预设阈值，则判断目标雷达未被遮挡。
参见图3，图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图3所示的本实施例中的终端300可以包括：一个或多个处理器301、一个或多个输入设备302、一个或多个输出设备303及一个或多个存储器304。上述处理器301、输入设备302、输出设备303及存储器304通过通信总线305完成相互间的通信。存储器304用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器301用于执行存储器304存储的程序指令。其中，处理器301被配置用于调用程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至24的功能。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备302可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备303可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301提供指令和数据。存储器304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303可执行本发明实施例提供的雷达遮挡状态识别方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，包括：
获取预设时段内目标雷达对应的回波数据；
提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据；其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围，所述第一采样数据为所述预设距离维范围内靠近目标雷达的近端距离维采样数据，所述第二采样数据为所述预设距离维范围内远离目标雷达的远端距离维采样数据；
比较所述第一采样数据和第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较所述第二采样数据和第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果；
根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡。
2.如权利要求1所述的雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，所述提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据，包括：
确定预设距离维范围的上限距离维和下限距离维；
提取所述回波数据中上限距离维对应的数据，得到第一采样数据，提取所述回波数据中下限距离维对应的数据，得到第二采样数据。
3.如权利要求1所述的雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，所述比较所述第一采样数据和所述第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，包括：
对所述第一采样数据进行均值滤波处理，得到第一多帧均值矩阵；
将所述第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果。
4.如权利要求3所述的雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，所述将所述第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，得到第一遮挡状态识别结果，包括：
将所述第一多帧均值矩阵的每一个元素均与第一预设阈值比较，若某元素大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第一数值，若某元素不大于第一预设阈值，则将第一多帧均值矩阵中该元素置为第二数值，得到重置后的第一多帧均值矩阵；
对所述预设时段进行划分，得到N个时间段；其中，N为大于0的整数；
根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，得到由N个标识值构成的第一遮挡状态识别结果。
5.如权利要求4所述的雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，所述根据重置后的第一多帧均值矩阵中每个时间段内各元素的数值确定各个时间段对应的标识值，包括：
若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为0；
若重置后的第一多帧均值矩阵中某个时间段内的各元素不均为第二数值，则将该时间段对应的标识值置为1。
6.如权利要求1所述的雷达遮挡状态识别方法，其特征在于，所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果均为由N个标识值构成的序列，所述标识值为0或1，0表示未遮挡，1表示遮挡；其中，N为大于0的整数；
所述根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡，包括：
对所述第一遮挡状态识别结果对应的序列和所述第二遮挡状态识别结果对应的序列进行或运算，得到最终的遮挡状态识别序列；
统计所述最终的遮挡状态识别序列中1的数量，若所述最终的遮挡状态识别序列中1的数量大于第三预设阈值，则判断目标雷达被遮挡；若所述最终的遮挡状态识别序列中1的数量不大于第三预设阈值，则判断目标雷达未被遮挡。
7.一种雷达遮挡状态识别装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取预设时段内目标雷达对应的回波数据；
数据提取模块，用于提取所述回波数据中预设距离维范围内的数据，得到第一采样数据和第二采样数据；其中，预设距离维范围为目标雷达的探测目标所在的距离维范围，所述第一采样数据为所述预设距离维范围内靠近目标雷达的近端距离维采样数据，所述第二采样数据为所述预设距离维范围内远离目标雷达的远端距离维采样数据；
数据运算模块，用于比较所述第一采样数据和第一预设阈值确定第一遮挡状态识别结果，比较所述第二采样数据和所述第二预设阈值确定第二遮挡状态识别结果；
遮挡状态识别模块，用于根据所述第一遮挡状态识别结果和所述第二遮挡状态识别结果判断所述目标雷达是否被遮挡。
8.如权利要求7所述的雷达遮挡状态识别装置，其特征在于，所述数据提取模块具体用于确定预设距离维范围的上限距离维和下限距离维；
提取所述回波数据中上限距离维对应的数据，得到第一采样数据，提取所述回波数据中下限距离维对应的数据，得到第二采样数据。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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