CN113589277B - 车内生命体的雷达探测方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种车内生命体的雷达探测方法、装置及终端设备，包括：获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列；将时域回波信号阵列由时域转换至频域；提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列；针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生命体。本申请基于生命体存在规律性微动信号的特征，对多个时间段的频域信号的相位进行相关性分析，能够识别出有规律的微动信号，从而提高车内生命体的检测准确性。

Description

车内生命体的雷达探测方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种车内生命体的雷达探测方法、装 置及终端设备。

背景技术

在室外日光直射、门窗封闭的环境下，汽车内部温度可以在15分钟内达到 高温中暑临界值，存在严重的安全隐患。因此人们迫切的需要研究一种封闭车 辆内生命体的检测技术，来保证出行安全。

目前，车内成员检测传感器主要有红外探测器、超声波雷达和摄像头。但 红外探测器容易受各种热源、阳光源干扰，被动红外传感器穿透力差，人体的 红外辐射容易被遮挡，不易被报警器接收，尤其当环境温度和人体温度接近时， 探测和灵敏度明显下降，严重的会造成短时失灵。超声波雷达分辨率差，复杂 环境下检测效果变差，尤其高温时灵敏性急剧下降。摄像头对光线要求极高，易受灰尘影响，成本高，且隐私效果差。可见，上述现有的车内成员检测方法 均存在精准度不足的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车内生命体的雷达探测方法、装置及 终端设备，以解决现有技术中车内成员检测精度低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车内生命体的雷达探测方法，包括：

按照预设时间段获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信 号阵列，所述时域回波信号阵列包括探测区域内M个采样点的时域回波信号；

将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域，得到各个时间 段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应的频域信号阵列中每个采 样点对应频域信号的相位；

对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第 一频域信号阵列；

针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相 位，确定该采样点的关联置信度；

统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数，若关联置信度大于所述 第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生 命体。

本发明实施例的第二方面提供了一种车内生命体的雷达探测装置，包括：

时域回波信号阵列获取模块，用于按照预设时间段获取目标雷达对目标车 辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列，所述时域回波信号阵列包括探测区 域内M个采样点的时域回波信号；

相位提取模块，用于将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至 频域，得到各个时间段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应的频 域信号阵列中每个采样点对应频域信号的相位；

滤波模块，用于对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频 率区间对应的第一频域信号阵列；

关联置信度计算模块，用于针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段 内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；

生命体判断模块，用于统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数， 若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定 所述目标车辆内存在生命体。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及 存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行 所述计算机程序时实现如上所述车内生命体的雷达探测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述 车内生命体的雷达探测方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例首先获取目标 雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列；将时域回波信号阵列 由时域转换至频域；提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列；针对任一采 样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样 点的关联置信度；若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生命体。本申请基于生命体存在规律性 微动信号的特征，对多个时间段的频域信号的相位进行相关性分析，能够识别 出有规律的微动信号，从而提高车内生命体的检测准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车内生命体的雷达探测方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的车内生命体的雷达探测装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术 之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当 清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中， 省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

在一个实施例中，如图1所示，图1示出了本实施例提供的一种车内生命 体的雷达探测方法的实现流程，其过程详述如下：

S101：按照预设时间段获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域 回波信号阵列，所述时域回波信号阵列包括探测区域内M个采样点的时域回波 信号。

在本实施例中，目标雷达安装于目标车辆的车内顶棚和钣金中间，可实现 非外露安装方式。乘客在座舱内完全感受不到任何装置的存在，很好地避免了 车体材质的切割破坏，便于安装实现，且隐藏在顶棚和钣金中间，隐私效果好， 不会给乘客带来压力感。另外，由于车内顶棚和钣金之间的空间狭小有限，为 了便于安装，目标雷达采用了波束偏置赋形技术，根据安装位置和探测范围需求，将波束指向特定位置，水平安装就可以实现倾斜安装的效果，节约安装空 间。

在一个实施例中，在S101之前，本实施例提供的方法还包括：

若获取到所述目标车辆的车辆封锁信号，则控制所述目标雷达开始发射雷 达探测信号。

本实施例提供方法的执行主体可以为目标雷达，也可以为目标车辆上搭载 的其他终端设备，例如整车控制器。以下以目标雷达作为执行主体进行后续方 法的说明。

具体地，整车控制器与目标雷达通过CAN通信接口通信，整车控制器获 取车门、车窗信号，并将车门、车窗信号发送至目标雷达。目标雷达在行车过 程中处于待机模式，起到节约功耗的作用；在获取到目标车辆锁停，车门、车 窗均关闭后，生成车辆封锁信号，并根据车辆封锁信号由待机模式转换至工作模式，目标雷达的发射模块开始发射雷达探测信号。

近一步地，目标雷达由获取到车辆封锁信号后开始工作的工作时长可以根 据用户需求设置，到达工作时长后雷达进入休眠模式，工作电流<100uA，功耗 极低，符合汽车安全需求。

在本实施例中，目标雷达的硬件包括高度集成的处理器以及收发器。处理 器控制收发器发射毫米波信号，该电磁波经过目标的反射，通过收发器实现回 波信号的接收以及解调，处理器对解调信号进行数字信号处理，完成目标识别 和报警等功能。

S102：将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域，得到各 个时间段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应的频域信号阵列中 每个采样点对应频域信号的相位。

在本实施例中，在得到频域信号阵列后，根据雷达安装位置和探测区域， 在探测区域内标定感兴趣的距离范围，可有效避免车外虚假目标的干扰。

在一个实施例中，在上述S102之前，本实施例提供的方法还包括：

滤除各个时间段对应的时域回波信号阵列中的静态杂波，得到各个时间段 对应的第一时域回波信号阵列。

在一个实施例中，所述时域回波信号阵列其中，S_ij表 示采样点j在第i个时间帧下对应的时域回波信号，1≤i≤N，1≤j≤M；N表示 预设时间段的总时间帧数；

在一个实施例中，上述滤除静态杂波的具体实现流程包括：

针对任一时间段内的任一采样点，对该采样点在该时间段内各个时间帧下 对应的时域回波信号求平均，得到该采样点在该时间段对应的第一平均值；将 该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的时域回波信号分别与该采样点在该 时间段对应的第一平均值作差，得到该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的信号差；

从各个时间段对应的时域回波信号阵列中将信号差为零的时域回波信号剔 除，得到各个时间段对应的第一时域回波信号阵列。

在本实施例中，由于座舱空间狭小，座舱内饰材质复杂，存在静物强杂波 反射问题，通过对时域回波信号阵列进行滤波，从一定程度上滤除静态杂波。

具体地，设某一收天线的时域回波信号阵列其中，采 样点j在各个时间帧的时域回波信号阵列为S_j＝{S_1j,S_2j,...S_ij,...S_Nj},通过对采样点 j的时域回波信号阵列求均值Smean，得到 S'_j＝{S_1j-S_mean,S_2j-S_mean,…,S_ij-S_mean,…,S_Nj-S_mean}，S'_j中包括各个时间帧下采集点j 的信号差，由于静物不存在微小的起伏状态，在一段时间内同一采样点的回波 信号幅值相同，因此实际的时域回波信号与该段时间的时域回波信号平均值的 信号差为零，通过上述原理，本实施例将信号差为零对应的时域回波信号删除， 能够剔除静物的信号成分，降低静物杂波的干扰，提高微动信号的占比，进而提高后续计算准确性。

在一个实施例中，所述目标雷达包括R个接收器，在S102之后，本实施 例提供的方法还包括：

针对任一时间段对应的R组频域信号阵列，对该时间段对应的R组频域信 号阵列按照r个一组的形式进行重组，得到至少一个重组信号阵列；1≤r≤R。

在本实施例中，目标雷达可以为单发单收雷达，也可以为多发多收雷达。 若目标雷达为多发多收雷达，则目标雷达可以在一个时间段内同时获取多个收 发器接收的回波信号，此时，为了提高特定方向的探测能力，本申请在对回波 信号进行时频转换后，可以将多组频域信号阵列进行合并重组，如此重组后的 频域信号阵列中的信号相比于原单个频域信号阵列中的信号会增强，从而提高 特定方向的回波特征。

例如，若目标雷达包括四个收发器，且四个收发器呈排排列，则同一时间 段内目标雷达可同时获取四组频域信号阵列{R1,R2,R3,R4}，可以将R1和R3 重组，得到重组信号阵列Zone；R2和R3重组，得到重组信号阵列Ztwo。通 过上述方法，本实施例不仅能够提高波束增益，提高特定方向的微动探测能力，而且能够增强横向两边的微动探测能力，达到提高横向整体探测能力的效果。

具体地，多个频域信号阵列重组，即同一时间帧下同一采样点处的频域信 号相加，得到重组后该时间帧下该采样点处的频域信号。

S103：对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对 应的第一频域信号阵列。

相应的，若对频域信号阵列进行重组，则S103的步骤具体为：对各个时 间段对应的重组信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵 列。

在本实施例中，在获取到重组信号阵列后，为了有效区分杂波和真实目标， 在数据处理过程中，利用杂波的随机性和生命体目标的规律性，对重组信号阵 列的相位分别进行频率滤波和相关性分析，首先真实目标频率一般为 0.1Hz～0.6Hz，采用ButterworthIIR Bandpass 8阶滤波器，从一定程度上滤除带 外杂波干扰。

S104：针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信 号的相位，确定该采样点的关联置信度。

在一个实施例中，图1中S104的具体实现流程包括：

S201：分别对该采样点在每两个相邻时间段间对应第一频域信号的相位进 行相关性分析，得到该采样点在每两个相邻时间段间的关联置信度；

S202：统计K个时间段内该采样点对应的各个关联置信度中数值大于预设 置信阈值的关联置信度的个数，得到该采样点对应的第一数量；

S203：基于该采样点对应的第一数量和K值，确定该采样点的关联置信度。

在一个实施例中，上述S203的具体过程包括：

将该采样点对应的第一数量与W值相除，得到该采样点对应的置信率， W＝K-1；

若该采样点对应的置信率大于预设置信率，则将该采样点的关联置信度赋 值为第一值，所述第一值大于所述第一预设阈值。

车内遗留生命多数是熟睡状态下的孩童，本实施例提供的方法不仅适用于 大幅度运动目标的探测，而且对胸腔微动信号也有很高的检测精度，这也是超 声波和摄像头等其他传感器所无法实现的。本实施例目标雷达采用了4GHz大 带宽，将微小的胸腔位移转换成明显的相位变化，通过解析重组信号阵列Zone 和Ztwo每个目标点的相位信息：Pone＝[Pone1、Pone2、…Ponej…Ponem]、 Ptwo＝[Ptwo1、Ptwo2、…Ptwoj…Ptwom]，为下一步做准备。

本实施例可以获取第一频域信号阵列中某一采样点在当前时间段的多个时 间帧的相位组成的相位波形，并将该采样点在当前时间段对应的相位波形与其 相邻时间段的相位波形进行比较，若相关置信度较大，则说明在时间上该采样 点的波形具有规律性，因此该采样点可能存在生命体目标。

具体地，若取5个时间段的该采样点的相位波形，且每相邻两个时间段的 相位波形进行相关性分析，得到该采样点的四个相关置信度，若该采样点的相 关置信度大于预设置信阈值，则累计加1，统计大于预设置信阈值的相关置信度的个数，得到该采样点对应的第一数量，并将该采样点对应的第一数量与该 采样点对应的相关置信度个数W相除，得到置信率，在置信率大于预设置信率 时将该采样点的相关置信度赋值为第一值。

示例性的，第一值可以为1。第一预设阈值可以为0.9。

同理，将感兴趣区域内所有采样点的相位波形均做上述相关性分析，得到 各个采样点的相关置信度，若所有采样点中相关置信度大于预设置信阈值的个 数超过总采样点的预设百分比，则说明该感兴趣区域中存在生命体。

S104：统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数，若关联置信度大 于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内 存在生命体。

近一步地，若重组信号阵列包括多个，则同样采用上述方法分别将各个重 组信号阵列对应的第一频域信号阵列中的相位数据进行相关性分析，然后判断 相关置信度较大的采样点个数(可重复，即h组重组信号阵列中该采样点的相关置信度均大于预设置信阈值，则该采样点个数计为h个)在多个第一频域信 号阵列的采样点数量之和中的占比，若占比大于一定值，则判定感兴趣区域中 存在生命体。

在一个实施例中，本实施例提供的方法还包括：

若判定所述目标车辆内存在生命体，则发送报警信息至目标终端，并控制 所述目标车辆双闪鸣笛。

在本实施例中，若判定目标车辆中存在生命体，则发送报警信息至车主的 终端设备，若在发送报警信息后一段时间内仍然监测到车辆封锁信号且车内存 在生命体，则将报警信息发送至警务系统。同时目标雷达在检测到目标车辆中 存在生命体时控制车辆双闪鸣笛，双重保障车内滞留生命体的安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后， 各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施 过程构成任何限定。

在一个实施例中，如图2所示，图2示出了本实施例提供的一种车内生命 体的雷达探测装置100的结构，其包括：

时域回波信号阵列获取模块110，用于按照预设时间段获取目标雷达对目 标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列，所述时域回波信号阵列包括探 测区域内M个采样点的时域回波信号；

相位提取模块120，用于将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转 换至频域，得到各个时间段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应 的频域信号阵列中每个采样点对应频域信号的相位；

滤波模块130，用于对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目 标频率区间对应的第一频域信号阵列；

关联置信度计算模块140，用于针对任一采样点，基于该采样点在各个时 间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；

生命体判断模块150，用于统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个 数，若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则 判定所述目标车辆内存在生命体。

在一个实施例中，本实施例提供的装置100还包括静态杂波滤除模块，用 于：

滤除各个时间段对应的时域回波信号阵列中的静态杂波，得到各个时间段 对应的第一时域回波信号阵列；

相应的，所述将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域， 包括：

将各个时间段内对应的第一时域回波信号阵列由时域转换至频域。

在一个实施例中，所述时域回波信号阵列其中，S_ij表 示采样点j在第i个时间帧下对应的时域回波信号，1≤i≤N，1≤j≤M；N表示 预设时间段的总时间帧数；

在一个实施例中，静态杂波滤除模块具体用于：

针对任一时间段内的任一采样点，对该采样点在该时间段内各个时间帧下 对应的时域回波信号求平均，得到该采样点在该时间段对应的第一平均值；将 该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的时域回波信号分别与该采样点在该 时间段对应的第一平均值作差，得到该采样点在该时间段内各个时间帧下对应 的信号差；

从各个时间段对应的时域回波信号阵列中将信号差为零的时域回波信号剔 除，得到各个时间段对应的第一时域回波信号阵列。

在一个实施例中，关联置信度计算模块140包括：

相关性分析单元，用于分别对该采样点在每两个相邻时间段间对应第一频 域信号的相位进行相关性分析，得到该采样点在每两个相邻时间段间的关联置 信度；

个数统计单元，用于统计K个时间段内该采样点对应的各个关联置信度中 数值大于预设置信阈值的关联置信度的个数，得到该采样点对应的第一数量；

置信度计算单元，用于基于该采样点对应的第一数量和K值，确定该采样 点的关联置信度。

在一个实施例中，置信度计算单元包括：

将该采样点对应的第一数量与W值相除，得到该采样点对应的置信率， W＝K-1；

若该采样点对应的置信率大于预设置信率，则将该采样点的关联置信度赋 值为第一值，所述第一值大于所述第一预设阈值。

在一个实施例中，所述目标雷达包括R个接收器，本实施例提供的装置还 包括：

重组模块，用于针对任一时间段对应的R组频域信号阵列，对该时间段对 应的R组频域信号阵列按照r个一组的形式进行重组，得到至少一个重组信号阵列；1≤r≤R。

相应的，所述滤波模块130，包括：

对各个时间段对应的重组信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列。

在一个实施例中，本实施例提供的装置还包括：

雷达启动模块，用于若获取到所述目标车辆的车辆封锁信号，则控制所述 目标雷达开始发射雷达探测信号。

在一个实施例中，本实施例提供的装置还包括：

报警模块，用于若判定所述目标车辆内存在生命体，则发送报警信息至目 标终端，并控制所述目标车辆双闪鸣笛。

从上述实施例可知，本实施例首先按照预设时间段获取目标雷达对目标车 辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列；然后将各个时间段对应的时域回波 信号阵列由时域转换至频域，得到各个时间段对应的频域信号阵列，并分别提 取各个时间段对应的频域信号阵列中每个采样点对应频域信号的相位；提取目 标频率区间对应的第一频域信号阵列；针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；最后统计 关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数，若关联置信度大于所述第一预设 阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生命体。本 实施例基于生命体存在规律性微动信号的特征，通过滤除时域回波信号阵列中的静态杂波，能够提高回波阵列中微动信号的占比，提高识别准确性，同时本 实施例通过对多个时间段的频域信号的相位进行滤波及相关性分析，能够准确的识别出目标车辆内的微动信号，从而提高车内生命体的检测准确性。

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例 的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在 所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32 时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元 的功能，例如图2所示模块110至150的功能。

所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多 个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发 明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指 令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。 所述终端设备3可以是车载雷达，也可以为整车控制器。所述终端设备可包括， 但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终 端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少 的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括 输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可 以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用 集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或 者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理 器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3 的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如 所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)， 安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。 所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和 数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上 述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上 述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不 同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功 能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬 件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模 块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上 述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详 述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示 例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来 实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用 和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现 所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法， 可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示 意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现 时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一 个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或 通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为 单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者 也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元 中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的 形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品 销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解， 本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中， 该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中， 所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、 对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括： 能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、 磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机 存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软 件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根 据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照 前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其 依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特 征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发 明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，包括：

按照预设时间段获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列，所述时域回波信号阵列包括探测区域内M个采样点的时域回波信号；

将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域，得到各个时间段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应的频域信号阵列中每个采样点对应频域信号的相位；

对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列；

针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；

统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数，若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生命体；

所述基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度，包括：

分别对该采样点在每两个相邻时间段间对应第一频域信号的相位进行相关性分析，得到该采样点在每两个相邻时间段间的关联置信度；

统计K个时间段内该采样点对应的各个关联置信度中数值大于预设置信阈值的关联置信度的个数，得到该采样点对应的第一数量；

基于该采样点对应的第一数量和K值，确定该采样点的关联置信度。

2.如权利要求1所述的车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，在所述将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域之前，所述方法还包括：

滤除各个时间段对应的时域回波信号阵列中的静态杂波，得到各个时间段对应的第一时域回波信号阵列；

相应的，所述将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域，包括：

将各个时间段内对应的第一时域回波信号阵列由时域转换至频域。

3.如权利要求2所述的车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，所述时域回波信号阵列其中，S_ij表示采样点j在第i个时间帧下对应的时域回波信号，1≤i≤N，1≤j≤M；N表示预设时间段的总时间帧数；

所述滤除各个时间段对应的时域回波信号阵列中的静态杂波，得到各个时间段对应的第一时域回波信号阵列，包括：

针对任一时间段内的任一采样点，对该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的时域回波信号求平均，得到该采样点在该时间段对应的第一平均值；将该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的时域回波信号分别与该采样点在该时间段对应的第一平均值作差，得到该采样点在该时间段内各个时间帧下对应的信号差；

从各个时间段对应的时域回波信号阵列中将信号差为零的时域回波信号剔除，得到各个时间段对应的第一时域回波信号阵列。

4.如权利要求1所述的车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，所述基于该采样点对应的第一数量和K值，确定该采样点的关联置信度，包括：

将该采样点对应的第一数量与W值相除，得到该采样点对应的置信率，W＝K-1；

若该采样点对应的置信率大于预设置信率，则将该采样点的关联置信度赋值为第一值，所述第一值大于所述第一预设阈值。

5.如权利要求1所述的车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，所述目标雷达包括R个接收器，在所述得到各个时间段对应的频域信号阵列之后，所述方法还包括：

针对任一时间段对应的R组频域信号阵列，对该时间段对应的R组频域信号阵列按照r个一组的形式进行重组，得到至少一个重组信号阵列；1≤r≤R；

相应的，所述对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列，包括：

对各个时间段对应的重组信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列。

6.如权利要求1至5任一项所述的车内生命体的雷达探测方法，其特征在于，在所述按照预设时间段获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列之前，所述方法还包括：

若获取到所述目标车辆的车辆封锁信号，则控制所述目标雷达开始发射雷达探测信号；

在所述判定所述目标车辆内存在生命体之后，所述方法还包括：

若判定所述目标车辆内存在生命体，则发送报警信息至目标终端，并控制所述目标车辆双闪鸣笛。

7.一种车内生命体的雷达探测装置，其特征在于，包括：

时域回波信号阵列获取模块，用于按照预设时间段获取目标雷达对目标车辆内部进行探测得到的时域回波信号阵列，所述时域回波信号阵列包括探测区域内M个采样点的时域回波信号；

相位提取模块，用于将各个时间段对应的时域回波信号阵列由时域转换至频域，得到各个时间段对应的频域信号阵列；并分别提取各个时间段对应的频域信号阵列中每个采样点对应频域信号的相位；

滤波模块，用于对各个时间段对应的频域信号阵列进行滤波，提取目标频率区间对应的第一频域信号阵列；

关联置信度计算模块，用于针对任一采样点，基于该采样点在各个时间段内对应的第一频域信号的相位，确定该采样点的关联置信度；

生命体判断模块，用于统计关联置信度大于第一预设阈值的采样点个数，若关联置信度大于所述第一预设阈值的采样点个数大于第一采样点数，则判定所述目标车辆内存在生命体；

所述关联置信度计算模块包括：

相关性分析单元，用于分别对该采样点在每两个相邻时间段间对应第一频域信号的相位进行相关性分析，得到该采样点在每两个相邻时间段间的关联置信度；

个数统计单元，用于统计K个时间段内该采样点对应的各个关联置信度中数值大于预设置信阈值的关联置信度的个数，得到该采样点对应的第一数量；

置信度计算单元，用于基于该采样点对应的第一数量和K值，确定该采样点的关联置信度。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。