CN111257835B - 雷达的干扰抑制方法及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达的干扰抑制方法及终端设备，雷达的干扰抑制方法包括：获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。采用上述方法可有效的消除雷达的接收通道的采样数据中的异常数据，对交叉干扰进行抑制，提高雷达的目标识别的准确度。

Description

雷达的干扰抑制方法及终端设备

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达的干扰抑制方法及终端设备。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，为降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等，车载雷达得到了广泛的应用。车载雷达发射电磁波并接收回波，根据回波与发射波之间的延时、频率变化等识别得到目标的距离及相对速度等信息，但当多部雷达在同一场合同时使用时，多部雷达之间会存在相互干扰，降低雷达目标识别的准确性。由此，雷达在设计时需考虑雷达之间的相互干扰，消除由此产生的错误目标识别。

雷达之间的相互干扰主要包括交叉干扰及平行干扰，现有技术中的多种干扰抑制方法对平行干扰抑制效果较好，但对于交叉干扰的抑制效果不理想，因此有必要提供一种交叉干扰抑制方法，以解决现有技术对交叉干扰抑制效果不理想的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达的干扰抑制方法，以解决现有技术中对雷达的交叉干扰抑制效果不理想的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达的干扰抑制方法，包括：

获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；

对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达的干扰抑制装置，包括：

数据获取模块，用于获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

第一计算模块，用于根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

第二计算模块，用于根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

第三计算模块，用于根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；

数据处理模块，用于对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明实施例第一方面提供的雷达的干扰抑制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的雷达的干扰抑制方法的步骤。

本发明实施例提了一种雷达的干扰抑制方法，包括：获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。对雷达的交叉干扰的抑制效果较好，有效的提高了雷达目标识别的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种雷达的干扰抑制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的平行干扰的示意图；

图3是本发明实施例提供的交叉干扰的示意图；

图4是本发明实施例提供的雷达受交叉干扰影响的接收通道的采样数据图；

图5是本发明实施例提供的未受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的一维傅立叶变换图；

图6是本发明实施例提供的受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的一维傅立叶变换图；

图7是本发明实施例提供的采用本发明实施例提供的雷达的干扰抑制方法对受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据进行处理后得到的处理后的采样数据的一维傅立叶变换图；

图8是本发明实施例提供的未受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的RD数据图；

图9是本发明实施例提供的受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的RD数据图；

图10是本发明实施例提供的采用本发明实施例提供的雷达的干扰抑制方法对受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据进行处理后得到的处理后的采样数据的RD数据图；

图11是本发明实施例提供的一种雷达的干扰抑制装置的示意图；

图12是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，本发明实施例提供了一种雷达的干扰抑制方法，包括：

步骤S101：获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

步骤S102：根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

步骤S103：根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

步骤S104：根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；

步骤S105：对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

目前，在汽车毫米波雷达领域广泛采用LFMCW体制，通过在短时间内快速频率扫描获得大的带宽和较短的雷达脉冲发射周期，从而获得较高的距离分辨率和大的速度检测范围。当路面上有大量装配这种雷达的车辆行驶时，不同车辆上的雷达之间会产生互相干扰，影响雷达的正常工作，甚至导致雷达功能完全失效，使汽车主动防撞或者碰撞预警功能无法达到预期效果。雷达相互之间产生干扰的本质是雷达接收到了其他雷达的发射信号，并且中频信号落入了本雷达采样带宽内。当本雷达接收到的外来干扰信号达到一定强度时，本雷达无法正常检测出目标信号，从而导致漏检，或者将干扰信号当作目标信号，从而产生错误的报警。交叉干扰能形成较强的干扰条带，抬高噪声水平，既会因为噪声抬高而降低雷达的目标检测概率，也会因较强的干扰条带而产生虚假的目标造成错误报警。

参考图2，平行干扰信号的调频斜率与雷达的发射信号的调频斜率相同或者相近，平行干扰信号几乎全程在本雷达的接收机带宽内。参考图3，交叉干扰信号的调频斜率与雷达的发射信号的调频斜率不同，交叉干扰信号与雷达的发射信号存在部分频率重叠区域。反应到雷达回波信号的采样数据(雷达的接收通道的采样数据)上，当雷达遭遇交叉干扰时，雷达回波信号的采样数据在整个采样频段内会有部分采样数据受到干扰，采样数据会产生一个突变的数据段，表现为与正常采样数据衔接处有较大的跳跃，参考图4。

根据交叉干扰造成采样数据突变的特性，本发明实施例对各个接收通道的采样数据进行处理，找到各个接收通道的采样数据中突变的数据段，并对该突变数据段进行处理，例如，可以将该突变数据段的数据清零或采用插值法对突变数据段的数据进行处理，可有效消除雷达的接收通道的采样数据中的异常数据，利用处理后的采样数据对目标进行识别可以有效的抑制交叉干扰，提高雷达对目标识别的准确度。

一些实施例中，步骤S102可以包括：

步骤S1021：分别确定第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值，并按顺序将第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值排列形成第一数据序列；

步骤S1022：根据第一数据序列，确定第二数据序列。

例如，第一接收通道的采样数据序列Chirp为：

Chirp＝[(real₁,imag₁),(real₂,imag₂)…,(real_i,imag_i),…,(real_M,imag_M)]

其中，real_i为第一接收通道的采样数据中的第i个数据的实部，imag_i第一接收通道的采样数据中的第i个数据的虚部，i＝1,2,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

第一接收通道的采样数据中的第i个数据的模值abs_i为：

第一数据序列Abs为：

Abs＝[abs₁,abs₂,…,abs_i,…,abs_M]

最后根据第一数据序列Abs确定第二数据序列Abs_diff。

一些实施例中，第二数据序列Abs_diff的计算公式为：

Abs_diff＝[0,|abs₂-abs₁|,|abs₃-abs₂|,...,|abs_j-abs_j-1|,...,|abs_M-abs_M-1|]

其中，abs_j为第一数据序列中的第j个数据，j＝2,3,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第一阈值Th₁的计算公式可以为：

Th₁＝m×Abs_Mean

m为正值，可根据实际情况设定。

一些实施例中，第一阈值Th₁的计算公式可以为：

Th₁＝2×Abs_Mean

Abs_mean＝(abs₁+abs₂+…+abs_i+…+abs_M)/M

其中，Abs_Mean为第一数据序列中的各个数据的平均值，abs_i为第一数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第二阈值Th₂的计算公式为：

Th₂＝k×Diff_mean

k为正值，可根据实际情况设定。

一些实施例中，第二阈值Th₂的计算公式为：

Th₂＝3×Diff_mean

Diff_mean＝(diff₁+diff₂+…+diff_i+…+diff_M)/M

其中，Diff_mean为第二数据序列中的各个数据的平均值，diff_i为第二数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M,M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第一特征序列中的各个数据、第二特征序列中的各个数据分别与第一接收通道的采样数据中的各个数据一一对应，即第一接收通道的采样数据中的第i个数据与第一数据序列中的第i个数据abs_i及第二数据序列中的第i个数据diff_i对应，步骤S104可以包括：

若diff_i>Th₂，且abs_i>Th₁，则第一接收通道的采样数据中的第i个数据为异常数据；

其中，abs_i为第一数据序列中的第i个数据，diff_i为第二数据序列中的第i个数据，Th₁为第一阈值，Th₂为第二阈值，i＝1,2,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

例如，可遍历第一数据序列中的全部M个数据，若第一数据序列中的第i个数据大于第一阈值，则第一数据序列中的第i个数据可标记为1，否则标记为0，遍历完成后形成具有M个元素的第一标记序列，例如，为0000001111000000；

同理，遍历第二数据序列中的M个数据形成第二标记序列，例如可以为100000111000000；将第一标记序列与第二标记序列对应位置的数据相乘，得到第三标记序列为000000111000000，若第三标记序列对应位置的值为1，则可判定该位置对应的第一接收通道的采样数据中的数据为异常数据，即第一通道的第7-9个数据为受交叉干扰影响的异常数据。

一些实施例中，识别出第一接收通道的采样数据中的异常数据后还需对该异常数据进行处理，步骤S104可以包括：

将第一接收通道的采样数据中的异常数据清零，或采用插值法对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

经实验可知，将第一接收通道的采样数据中的异常数据清零，虽然会展宽旁瓣，但可以有效的消除高频干扰分量，雷达的交叉干扰得到了很好的抑制。或可对异常数据进行插值处理，同样可以对交叉干扰进行很好的抑制。

采用上述方法对第一接收通道的采样数据中受交叉干扰影响的异常数据进行识别，第一接收通道的采样数据中异常数据与正常数据衔接处的若干正常数据虽然没有被判定为异常数据但也可能为干扰信号的延伸，因此，一些实施例中，将异常数据段两端各延伸两个数据点，例如，若根据上述实施例中的方法判定第一通道的第7-9个数据为受交叉干扰影响的异常数据，则进一步的可将第一通道的第5-11个数据确定为受交叉干扰影响的异常数据。

根据实验，参考图5至图7，采用上述实施例提供的雷达的干扰抑制方法对受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据进行处理后得到的处理后的采样数据的一维傅立叶变换图与不受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的一维傅立叶变换图基本一致。

进一步的，参考图8至图10，采用本发明实施例提供的雷达的干扰抑制方法对受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据进行处理后得到的处理后的采样数据的RD(Range-Doppler，距离-多普勒)数据图，与不受交叉干扰影响的雷达的接收通道的采样数据的RD数据图基本一致。

由以上可知，本发明实施例提供的雷达的干扰抑制方法可有效消除交叉干扰对雷达的接收通道的采样数据的影响，对雷达的交叉干扰可有效进行抑制。

一些实施例中，雷达的干扰抑制方法，还可以包括：

步骤S106：根据处理后的第一接收通道的采样数据对目标进行识别。

由于处理后的第一接收通道的采样数据中的异常数据得到了有效的消除，因此雷达的目标识别的准确度也得到提升。

参考图11，本发明实施例还提供了一种雷达的干扰抑制装置，包括：

数据获取模块21，用于获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

第一计算模块22，用于根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

第二计算模块23，用于根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

第三计算模块24，用于根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；

数据处理模块25，用于对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

一些实施例中，第二计算模块23还可以包括：

第一数据序列确定单元231，用于分别确定第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值，并按顺序将第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值排列形成第一数据序列；

第二数据序列确定单元232，用于根据第一数据序列，确定第二数据序列。

一些实施例中，第二数据序列Abs_diff的计算公式为：

Abs_diff＝[0,|abs₂-abs₁|,|abs₃-abs₂|,...,|abs_j-abs_j-1|,...,|abs_M-abs_M-1|]

其中abs_j为第一数据序列中的第j个数据，j＝2,3,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第一阈值Th₁的计算公式为：

Th₁＝2×Abs_Mean

Abs_mean＝(abs₁+abs₂+…+abs_i+…+abs_M)/M

其中，Abs_Mean为第一数据序列中的各个数据的平均值，abs_i为第一数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第二阈值Th₂的计算公式为：

Th₂＝3×Diff_mean

Diff_mean＝(diff₁+diff₂+…+diff_i+…+diff_M)/M

其中，Diff_mean为第二数据序列中的各个数据的平均值，diff_i为第二数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M,M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，第三计算模块24还可以包括：

异常判断单元241，用于若diff_i>Th₂，且abs_i>Th₁，则第一接收通道的采样数据中的第i个数据为异常数据；

其中，abs_i为第一数据序列中的第i个数据，diff_i为第二数据序列中的第i个数据，Th₁为第一阈值，Th₂为第二阈值，i＝1,2,…,M，M为第一接收通道的采样数据中数据的个数。

一些实施例中，数据处理模块25，还可以包括：

数据处理单元251，用于将第一接收通道的采样数据中的异常数据清零，或采用插值法对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图12是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图12所示，该实施例的终端设备4包括：一个或多个处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42。处理器40执行计算机程序42时实现上述各个雷达的干扰抑制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，处理器40执行计算机程序42时实现上述雷达的干扰抑制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图11所示模块21至25的功能。

示例性地，计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器41中，并由处理器40执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序42在终端设备4中的执行过程。例如，计算机程序42可以被分割成数据获取模块21、第一计算模块22、第二计算模块23、第三计算模块24及数据处理模块25。

数据获取模块21，用于获取第一接收通道的采样数据；其中，第一接收通道为雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

第一计算模块22，用于根据第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

第二计算模块23，用于根据第一数据序列和第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

第三计算模块24，用于根据第一数据序列、第二数据序列、第一阈值及第二阈值确定第一接收通道的采样数据中的异常数据；

数据处理模块25，用于对第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

其它模块或者单元在此不再赘述。

终端设备4包括但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图12仅仅是终端设备的一个示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备4还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器41可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。存储器41也可以是终端设备的外部存储设备，例如终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器41还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储计算机程序42以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种雷达的干扰抑制方法，其特征在于，包括：

获取第一接收通道的采样数据；其中，所述第一接收通道为所述雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

根据所述第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

根据所述第一数据序列和所述第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

根据所述第一数据序列、所述第二数据序列、所述第一阈值及所述第二阈值确定所述第一接收通道的采样数据中的异常数据；

对所述第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据；

所述根据所述第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列，包括：

分别确定所述第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值，并按顺序将所述第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值排列形成第一数据序列；

根据所述第一数据序列，确定所述第二数据序列；

所述第二数据序列Abs_diff的计算公式为：

Abs_diff＝[0,|abs₂-abs₁|,|abs₃-abs₂|,...,|abs_j-abs_j-1|,...,|abs_M-abs_M-1|]

其中，abs_j为所述第一数据序列中的第j个数据，j＝2,3,…,M，M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数；

所述第一数据序列中的各个数据、所述第二数据序列中的各个数据分别与所述第一接收通道的采样数据中的各个数据一一对应；所述根据所述第一数据序列、所述第二数据序列、所述第一阈值及所述第二阈值确定所述第一接收通道的采样数据中的异常数据，包括：

若diff_i>Th₂，且abs_i>Th₁，则所述第一接收通道的采样数据中的第i个数据为异常数据；

其中，abs_i为所述第一数据序列中的第i个数据，diff_i为所述第二数据序列中的第i个数据，Th₁为所述第一阈值，Th₂为所述第二阈值，i＝1,2,…,M，M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数。

2.如权利要求1所述的雷达的干扰抑制方法，其特征在于，所述第一阈值Th₁的计算公式为：

Th₁＝2×Abs_Mean

Abs_mean＝(abs₁+abs₂+…+abs_i+…+abs_M)/M

其中，Abs_Mean为所述第一数据序列中的各个数据的平均值，abs_i为所述第一数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M，M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数。

3.如权利要求1所述的雷达的干扰抑制方法，其特征在于，所述第二阈值Th₂的计算公式为：

Th₂＝3×Diff_mean

Diff_mean＝(diff₁+diff₂+…+diff_i+…+diff_M)/M

其中，Diff_mean为所述第二数据序列中的各个数据的平均值，diff_i为所述第二数据序列中的第i个数据，i＝1,2,…,M,M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数。

4.如权利要求1所述的雷达的干扰抑制方法，其特征在于，所述对所述第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据，包括：

将所述第一接收通道的采样数据中的异常数据清零，或采用插值法对所述第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据。

5.一种雷达的干扰抑制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取第一接收通道的采样数据；其中，所述第一接收通道为所述雷达的接收通道中的任意一个接收通道；

第一计算模块，用于根据所述第一接收通道的采样数据，确定第一数据序列和第二数据序列；

第二计算模块，用于根据所述第一数据序列和所述第二数据序列，确定第一阈值和第二阈值；

第三计算模块，用于根据所述第一数据序列、所述第二数据序列、所述第一阈值及所述第二阈值确定所述第一接收通道的采样数据中的异常数据；

数据处理模块，用于对所述第一接收通道的采样数据中的异常数据进行处理，得到处理后的第一接收通道的采样数据；

所述第一计算模块包括：

第一数据序列确定单元，用于分别确定所述第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值，并按顺序将所述第一接收通道的采样数据中的各个数据的模值排列形成第一数据序列；

第二数据序列确定单元，用于根据所述第一数据序列，确定所述第二数据序列；

所述第二数据序列Abs_diff的计算公式为：

Abs_diff＝[0,|abs₂-abs₁|,|abs₃-abs₂|,...,|abs_j-abs_j-1|,...,|abs_M-abs_M-1|]

其中，abs_j为所述第一数据序列中的第j个数据，j＝2,3,…,M，M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数；

所述第一数据序列中的各个数据、所述第二数据序列中的各个数据分别与所述第一接收通道的采样数据中的各个数据一一对应；所述第三计算模块包括：

异常判断单元，用于若diff_i>Th₂，且abs_i>Th₁，则所述第一接收通道的采样数据中的第i个数据为异常数据；

其中，abs_i为所述第一数据序列中的第i个数据，diff_i为所述第二数据序列中的第i个数据，Th₁为所述第一阈值，Th₂为所述第二阈值，i＝1,2,…,M，M为所述第一接收通道的采样数据中数据的个数。

6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述雷达的干扰抑制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述雷达的干扰抑制方法的步骤。

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