CN110430751B - 自动处理和分选昆虫以用于生长和释放的装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配所述成虫的装置，其包括：液体中的蛹的蛹托盘。盒将蛹孵化成成虫，并且可以放置在分配机器中以用于分配成虫。该盒具有在下部端部处以网状物覆盖的排水孔，并且当填充有蛹并需要水时，可以将其放置在水托盘中以将水保持在盒中。然后，在对蛹进行孵化之后，将盒从水托盘提起以经由排水孔排水，从而为成体提供干燥的环境。

Description

自动处理和分选昆虫以用于生长和释放的装置和方法

背景技术

在本发明的一些实施方式中，本发明涉及自动处理和分选昆虫以用于生长和随后释放，并且更具体地但非排它地，涉及可以扩展至数百万只昆虫的此种处理。

实验室饲养和培育具有独特特征的蚊子，诸如不育，或者其后代不会传播特定疾病等。

例如，诸如疟疾和济卡病的疾病通过雌性蚊子叮咬人类并传递疾病来传播。控制蚊子种群的一种方法包括不育雄性。雌性蚊子只交配一次，并且如果它们遇到不育雄性，那么它们将无法繁殖。然而，挑战在于生产并然后向环境中引入足够的不育雄性以使得在整个地理区域具有显著性。

人类、牲畜和植物的其他疾病通过昆虫载体传播，并且可以以类似的方式靶向有关昆虫。

如今，存在饲养设施，其中每周饲养大量昆虫以释放到环境中。在大量释放箱中提供昆虫，并且该过程非常耗费人力。

在饲养过程和释放箱的制备期间，特别劳动密集的步骤之一是填充释放箱。图1和图2示出了用昆虫手动填充释放盒。今天，最大的工厂可以使用人工处理每天养殖300,000只到800,000只昆虫，以生产300到800个释放箱，每个释放盒分别有1000只昆虫。然而，在较大的地理区域内控制昆虫种群每天需要近20,000个箱，该数量将需要非常大的劳动力和时耗。

如今，没有用于大规模自动或半自动制备释放盒的解决方案。如今的自动化只延伸到蚊子到蛹阶段的生命周期阶段，并且可能包括将蛹机械性别分离成雄性和雌性，自动幼虫喂养等。特别地，蚊子的成年形态很脆弱，并且处理方法需要适应特定昆虫的构成。

蚊子具有始于卵的生命形态。孵化生活在水中并最终化蛹的幼虫。蛹形态生活在水中，在水面上时呼吸空气，并且可以下游到一定深度但不进食。最终成年蚊子羽化。成年雄性具有仅允许食用液体的嘴部分。在自然界中，它们从花中采集花蜜，并且在圈养的饲养计划中往往会被给予糖水。

发明内容

本实施方式涉及自动处理昆虫从蛹阶段直到作为成虫释放。

自动处理可以包括将蛹装入罐或托盘，并然后装入盒中，并将盒放入匣中。盒的特征在于可移除的水和网，使得相同的盒可以用于水下蛹阶段和旱地成虫阶段，以及无螺旋泵以使昆虫从盒中移出、移入盒中、在盒中移动和在盒间移动。

自动处理可以进一步包括X-Y分配设备，其将盒保持在匣内的队列中并且将匣呈现给清空机器或排出单元。因此，匣是结构化设备，其保持盒以准备释放。盒中的结构可以便于用糖水等进行机器人喂养成虫。

可以使用抽吸以将昆虫插入或转移到合适的盒(cartridge)或箱(box)中。

盒可以装有蛹，其随后孵化成成虫，或者替代地，盒可以装载孵化后的成虫。用成体昆虫填充盒可以涉及抽吸或鼓吹，并且通过将壁引导到笼的不同部分可以将空气壁用于蚊子的笼上以将昆虫推入收集管中。此外，可以独立地填充小箱，并然后将它们连接在一起以制造更大的盒。这很有用，因为小箱更容易填充，而较大的盒随后更容易处理。

实施方案还包括在昆虫冷和惰性时抽吸昆虫。

根据本发明的一些实施方案的方面，提供了一种用于将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配成虫的装置，其包括：

蛹源，其在液体中；

盒，其用于将蛹孵化至成虫并放置在用于分配成虫的分配机器中，该盒具有在下部端部处覆盖于网状物的至少一个排水孔；以及

水托盘；并且其中盒配置成支撑液相用于蛹，其中盒在填充有蛹时可以放置在水托盘中以将水保持在盒中，并且其中，在蛹孵化之后，盒可经由至少一个排水孔排水以为成虫提供干燥的环境。

实施方案可以包括连接到蛹源的吸管以从源中抽吸蛹从而填充盒，或者连接到机器人臂的吸管以将吸管引导到蛹，或者勺以从蛹源舀取蛹。

实施方案可以包括量杯以用于从吸管收集蛹，并将测量剂量的蛹填充到盒中。

在一个实施方案中，量杯包括用于检测杯何时装满的传感器。传感器可以是例如重量检测器、接近检测器、超声波传感器、电容式传感器或相机，或者具有所需灵敏度的任何其它传感器。

在一个实施方案中，吸管可以是无螺旋泵、文丘里泵、移液管和活塞中的任何一种，或者不损坏蛹的任何其它种类的传输设备。

在一个实施方案中，盒包括上门，上门包括用于机器人操作的上门闩锁机构。

在一个实施方案中，盒还包括面向上门的下门，下门包括用于机器人操作的下门闩锁机构。

在一个实施方案中，盒包括至少一个喂食孔，喂食孔包含液体吸收材料以用于保持糖水。

在一个实施方案中，蛹源包括保持蛹的水和，配置成吹过水以聚集蛹从而用于收集的气流机构。

在一个实施方案中，蛹源包括保持蛹的水和配置成移动通过水以将蛹聚集在蛹源的一个侧上以用于收集的网。

实施方案可以包括盒排出机构，盒排出机构包括漏斗、气压源和出口，排出机构配置成打开盒的在两个相对的端部的门并提供气压波以经由出口从盒内排出昆虫以用于分配。

实施方案可以包括一起放置在匣中的多个盒和蛹填充机器人，蛹填充机器人配置成将蛹从蛹源引导到盒的后续盒，从而用蛹填充匣的所有盒。

实施方案可以包括闭合机器人，该闭合机器人配置有门触点和闩锁触点，以在填充匣之后闭合并闩锁盒的上门。

实施方案可以包括喂食机器人。喂食机器人具有用于将糖水分配到盒的液体分配器，使得喂食机器人液体分配器引导到在匣的连续盒中的喂食孔中以为每个盒分配糖水。

实施方案可以包括匣排出机构，匣排出机构包括漏斗、气压源和出口，排出机构配置成打开匣的连续盒的在两个相对的端部的门并提供气压波以经由出口从盒内排出昆虫以用于分配。

在一个实施方案中，匣排出机构可滑动地安装，以沿着匣的高度可控制地行进，以到达连续盒当中的相应盒中。

在一个实施方案中，匣排出机构处于固定高度，并且匣安装用于可控制的行进以将连续盒当中的相应盒呈现给匣排出机构。

在一个实施方案中，盒包括多个圆形单元。

实施方案可以包括吸管、传感器和拾取机器人，该传感器配置成检测蛹源中的蛹或蛹簇，并且机器人配置成将吸管与检测到的蛹或簇对齐，并且吸管在对齐时施加抽吸，从而从源拾取蛹以放置在相应的盒中。

根据本发明实施方案的第二方面，提供了一种用于从源中抽出成体昆虫或蛹以放入盒中的装置，该装置包括：

吸管；

无螺旋泵，其与吸管相关联以沿着吸管施加抽吸。

实施方案可以包括用于感测昆虫或蛹的位置的传感器，以及附接到吸管的第一端部以将吸管引导到感测位置的机器人臂。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于装载然后排出昆虫的装置，该装置包括：

匣队列，匣队列在一个轴线上延伸，每个匣包括多个盒，这些盒在垂直于第一轴线的第二轴线上上下堆叠，盒填充有昆虫；

排出单元，其配置成从放置在排出单元中的匣的盒中排出昆虫；以及

传输单元，其配置成在第三轴线上传输队列的匣，第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线两者。

在一个实施方案中，队列是多个队列，并且传输单元是传送器，每个队列具有相应的传送器，该装置还包括传送单元，该传送单元配置成在队列之间传送匣并且从最先的队列传送到排出单元。

在一个实施方案中，传送单元配置成移动在传送器之间以及从传送器到排出单元之间的盒。

在一个实施方案中，盒包括上门和与上门相对的下门，上门和下门可通过排出机构打开。

在一个实施方案中，排出机构是匣排出机构，匣排出机构包括漏斗、气压源和出口，排出机构配置成打开匣的连续盒的在两个相对的端部的门并提供气压波以经由出口从盒内排出昆虫以用于分配。

根据本发明的第四方面，提供了一种用于将来自昆虫源的成体昆虫填充到盒的装置，该装置包括：

气压源；

瞄准机构，其配置成将气压源瞄准一个或多个成体昆虫；以及

收集机构，其配置成收集通过气压源朝向收集机构撞击的昆虫。

在一个实施方案中，气压源配置成提供可定向的移动空气叶片。

在一个实施方案中，瞄准机构使用相机来引导对昆虫的瞄准。

在一个实施方案中，气压源是通过收集机构提供的抽吸源。

实施方案可以包括计数设备以用于计数通过收集设备的成体昆虫的数量，从而向盒提供预定数量的昆虫。

实施方案可以包括多个盒和引导臂，盒用于收集昆虫，引导臂配置成移动在盒之间的收集设备的输出端部以及收集设备的输入端部中的任一个或两者。可以移动输入端部以与当前正从笼内翻倒的昆虫对准。

根据本发明的第五方面，提供了一种用于保持成体昆虫的盒，该盒包括在第一端部处和与第一端部相对的第二端部处的能打开的门，以及至少一个喂食开口，该喂食开口包含保持在喂食开口内的液体吸收材料。

实施方案可以包括在液体吸收材料层内的第一网状物层。

在一个实施方案中，液体吸收层位于第一网状物层和另一网状物层之间。网状物可以保持该层。

根据本发明的第六方面，提供了一种用于将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配成虫的装置，其包括：

蛹源；

一个或多个盒，其用于将蛹孵化成成虫并放置在分配机器中以用于分配成虫；以及

收集机构，其用于从源的预定部分收集蛹并将收集的蛹分配到一个或多个盒中；以及

聚集机构，其配置成将蛹聚集到预定部分中以用于收集。

在一个实施方案中，聚集机构包括气压源以吹过蛹源，从而将蛹聚集在预定部分以便收集。

在一个实施方案中，聚集机构包括网，该网配置成移动通过源，从而将蛹聚集在预定部分以便收集。

根据本发明的第七方面，提供了一种用于装载然后排出昆虫的装置，该装置包括：

第一匣队列，该第一匣队列在一个轴线上延伸，每个匣包括多个盒，这些盒在垂直于第一轴线的第二轴线上上下堆叠，盒填充有昆虫；

排出单元，其配置成从放置在排出单元中的匣的盒中排出昆虫；以及

第一传输元件，其配置成将盒从队列的匣传输到排出单元。

在一个实施方案中，传输元件是传送带，传送带在第三轴线上延伸，第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线两者。

实施方案可以包括至少一个附加的匣队列和与至少一个附加队列相关联的附加传送带，该传送带配置成将盒从至少一个附加队列传输到第一传送器。

根据本发明的第八方面，提供了一种用于将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配成虫的方法，其包括：

获取在水中的蛹；

将蛹聚集到预定的聚集地点；

从聚集地点收集蛹；

测量收集的蛹；

将测定数量的水中的蛹放入盒中；

使用机器人臂将液体饲料插入盒的喂食孔中的液体吸收物质中，从而自动喂食昆虫；

等待直至蛹已孵化成成体昆虫；

通过升高盒并允许通过排水孔排水来使盒排水；以及

打开盒的两个端部并施加气压源以将成体昆虫从盒中排出。

该方法可以包括在低于10摄氏度或低于9摄氏度或低于6摄氏度的温度下进行排水。

该方法还可以包括：

将盒作为多个盒的匣提供，并将匣放在具有排出单元的一个或多个队列中；

将盒运输到排出单元；

打开在第一和第二相对端部处的盒；以及

提供气压以将成体昆虫从盒中排出。

在一个实施方案中，至少重复一次自动喂食。

根据本发明的第九方面，提供了一种用于将来自昆虫源的成体昆虫填充到盒的装置，该装置包括：

气压源，其配置成将昆虫击倒；

收集机构，其配置成收集被击倒的昆虫；以及

机器人臂，其配置成移动收集机构以捕获被击倒的昆虫。

本实施方案的第十方面涉及将盒直接放置在蛹托盘和打开的门上方，使得羽化的昆虫直接填充到盒中。在这方面，提供了一种用成体昆虫填充盒的方法，该方法包括：

提供在水中的蛹，通常在蛹托盘中；

闭合在蛹的上方的盒的第一端部；

允许蛹羽化作为成虫进入盒中；

闭合盒的第一端部处的门；以及

移除其中具有成虫的盒。

除非另外指定，否则本文使用的所有技术和/或科学术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。尽管在本发明的实施方案的实践或测试中可以使用与本文所述的方法和材料类似或等同的方法和材料，但是下面描述示例性方法和/或材料。如果发生冲突，将以包括定义的专利说明书为准。此外，材料、方法和示例仅是说明性的，并非必要地旨在限制。

附图说明

在本文中，参考附图仅以举例的方式来描述本发明的一些实施方案。现在具体参考附图，要强调的是，所示的细节是作为示例并且出于说明性讨论本发明的实施方案的目的。在这方面，通过附图进行的描述使得本领域技术人员明白如何实施本发明的实施方案。

在这些附图中：

图1是示出如现今通常所做的手动填充盒的照片；

图2是从上方的视图，其示出了如现今通常所做的手动填充盒；

图3是示出根据本发明实施方案的自动昆虫饲养过程的高级视图的简化流程图；

图4是根据本发明实施方案的从蛹托盘流动到填充的盒的过程的简化视图；

图5是根据本发明实施方案的传送带和用于自动填充匣中的盒的机器人的简化图；

图6是准备好在图5的传送带上填充的盒的匣的简化图；

图7是从图6的匣的下部的视图；

图8是查看图6的匣的内部的视图；

图9是从图6的匣的侧面的透视图；

图10是通过图6的匣的简化视图，其中上门和下门都打开；

图11是通过图6的匣的简化视图，其中上门打开并且下门关闭；

图12是通过图6的盒的简化视图，其中盒中的一个具有圆形单元；

图13是从不同角度看的图5的传送器的视图；

图14是图5的传送器的修改的视图，其中多个填充站平行设置；

图15是小束的蛹的视图；

图16是大量的蛹群集在一起的视图；

图17A是示出根据本发明的三个不同实施方案的简化视图，其用于从蛹托盘收集蛹并放置在匣的盒中，以及根据本发明的两个不同的实施方案的简化视图，其蛹托盘能够在一个端部处将蛹聚集在一起；

图17B是示出用于收集昆虫的文丘里机构的操作的侧视图；

图18是更详细地示出图17A的蛹托盘的一个实施方案的简化图；

图19是更详细地示出图17A的蛹托盘的另一个实施方案的简化图；

图20是示出使用图19的实施方案测量蚊子以用于收集的简化图；

图21是示出本实施方案的机器人蛹收集器的测量杯和集水器的简化图；

图22A、图22B和图22C是根据本发明的测量杯的三个不同实施方案，其示出了三个示例性传感器以确定杯何时装满；

图23是根据本发明实施方案的机器人蛹收集系统的侧视图；

图24是根据本发明的实施方案的用于将吸管插入蛹托盘的机器人系统的视图；

图25是示出了根据本发明的实施方案的用于从蛹托盘收集蛹并放入匣中的连续盒中的机器人控制的勺的平行布置的简化图；

图26是根据本发明的实施方案的用于闭合匣中的盒的门的门闭合机器人的简化图；

图27是示出根据本发明的实施方案的向匣中的盒提供食物的喂食机器人的简化图；

图28是示出具有打开的上门和闩锁装置的匣的盒的简化图；

图29A示出了根据本发明的实施方案的用于在孵化成体昆虫后去除水托盘的传送器和布置；

图29B是图29A的部分的近视图；

图29C是图29A的另一部分的近视图；

图30是示出根据本发明的实施方案的具有可移动到排出单元的匣队列的分配设备的简化图；

图31A是示出使用图30的分配设备使用GPS位置来控制昆虫的分配的简化流程图；

图31B是示出根据本发明的优选实施方案的使用GPS航路点和来自地面陷阱的数据的释放率的变化的简化图；

图32是从上方看的图30的分配设备的视图；

图33是从上方看的图30的分配设备的透视图；

图34是从前方看的图30的分配设备的透视图；

图35是从前方看的视图，其示出了图30的分配设备的内部；

图36是图30的分配设备的排出单元的后部部分的放大视图；

图37是示出根据本实施方案的盒的端视图的简化图，其中上门打开并且上门和下门都打开；

图38是图30的分配设备的排出单元的前部部分的视图；

图39是图30的设备的变型的简化图，其中匣保持在其原始位置上，但是各个盒被运送到排出单元；

图40是图30的设备的变型，该设备用于包含单元的盒；

图41是从上方看的图30的分配设备的排出单元的视图；

图42是示出根据本发明实施方案的匣闩锁布置的简化图；

图43是示出根据本发明的实施方案用于在从蛹状态羽化时将成体昆虫收集到盒中的简化图；

图44是示出根据本发明的实施方案用于从笼或壁(可能是笼的内壁或侧壁)收集成体昆虫的简化图；

图45是示出根据本发明的第二实施方案用于在从蛹状态羽化时将成体昆虫收集到盒中的简化图；

图46是示出根据本发明的替代实施方案用于将成蚊转移到释放盒的鼓吹机构的简化图；

图47是图46的盒的更详细的简化视图；

图48是图46的鼓吹单元的简化视图，其带有用于计数被传送的蚊子的传感器；

图49是根据本发明的实施方案的改进用于转移和喂食成蚊的生产线的简化视图；

图50至图58是基于盒和用于分配昆虫的鼓风机的本实施方案的带式喂食系统的不同视图；

图59至图63是安装在车辆上的图50至图58的带式喂食系统的不同视图；

图64和图65是本发明实施方案的不同视图，其中盒是静止的，并且排出单元在盒之间的轨道上移动；

图66至图69是可以以往复动作运动的排出单元的不同视图；以及

图70至图73是直接位于蛹盘的上方以允许成虫羽化直接进入根据本发明实施方案的盒中的盒组的四个视图。

具体实施方式

在本发明的一些实施方案中，本发明涉及自动处理和分选昆虫以用于生长和随后释放，并且更具体地但非排它地，涉及可以扩展至数百万只昆虫的此种处理。

现有许多文章和协议解决用于SIT(无菌昆虫技术)项目的蚊子的大规模生产。然而，没有一个解决了大规模饲养工厂和现场操作之间的任何联接或接口，而且，没有一个解决了释放盒的自动处理和制备。相反，文章通常解决了主要在幼虫或蛹阶段用于自动喂食幼虫托盘、性别分离的不同的饮食、机器，其主要使用机械或生物技术，但也包括使用自动视觉。

本发明的实施方案可以将从蚊子全部为卵、或正孵化或已孵化为蛹的点直至到作为成蚊的分配阶段的方法和系统集成到单个自动化过程。

本实施方案可以提供生产线，其输出是数百个装满雄性蚊子的盒，其准备好在合适的释放设备中释放。

本实施方案还可以包括各种合适的释放设备。

因此，实施方案可以提供半自动饲养设施，其由生产线组成，该生产线以孵化蛹开始并且产生具有成体昆虫的满载的释放盒。

其它实施方案可以是全自动的。

生产线可以与使用合适的释放盒的释放系统集成，生产线填充适合于特定释放系统的释放盒。

现有技术使用测量杯来测量每箱的蛹的数量，并且喂食的一种方式是在每个箱中或上方放置含有糖水的棉球。

当人从水罐中手动收集蛹时，即使蛹在水罐中分散开，他/她仍然能够收集蛹。

可以提供机器人元件，其将水与蛹一起抽吸出。然而，此种解决方案是有问题的，因为抽吸必须以此种方式工作：它被引导到蛹并且不会对它们造成损害，否则抽吸单元可能仅抽吸水而蛹变得集中在另一个位置处，并且因此，自动过程可能花费太多时间，而不是优化过程。

此外，本发明的实施方案不仅旨在自动填充彼此分离的释放盒，而且自动填充大量的释放盒，这些释放盒彼此连接作为大规模集成释放系统的一部分。本实施方案面临以下问题，诸如如何自动打开盒、确定盒何时装满、关闭盒以及移动到下一个盒。

此外，为了成功的大规模操作，需要使蛹的喂食自动化，并且本实施方案可以提供机器人喂食设备。此外，保持盒的匣配备有喂食附件。

匣还可以包括此元件，其使得易于自动去除在蛹阶段所需但在蚊子孵化后不再需要的水。

提供释放机构，其上可以装载匣以用于释放。

用于本实施方案的饲养设施的输入可以是昆虫卵或幼虫或蛹，诸如蚊子卵或蚊子幼虫或蚊子蛹，并且自动制备释放盒。本实施方案的设施中的生产线的输出是盒的匣，其中每个盒具有计数数量的蚊子。根据所使用的实施方案，计数可以精确到大约百分之十。

在详细解释本发明的至少一个实施方案之前，应当理解，本发明不一定限于其应用于以下描述中阐述的和/或在附图和/或实施方案中说明的构造细节和组件的布置和/或方法。本发明能够具有其它实施方案或能够以各种方式实践或实施。

现在参考附图，图3是以高水平视角示出填充过程的简化的流程图。

昆虫从卵阶段繁殖到蛹阶段(过程10)。此时，蛹在水中，通常在培育罐或托盘中。蛹可以混合有雄性和雌性、仅雄性或仅雌性，并且分配计划可能需要混合的、仅雄性或仅雌性昆虫。因此，如果蛹或完全成长的昆虫未适当地分类用于释放(过程12)，那么它们需要使用本领域中存在的合适方法进行分类(过程14)。

一旦对昆虫进行分类，则然后将一些成体昆虫或蛹或其他昆虫相关材料移入培育笼中(过程16)，或直接移入盒中(过程18)。盒可以布置在匣中(过程20)并且设置用于释放(过程22)。

匣可以通过提供至少两列盒来最大化空间利用，并且每个盒可以独立地获取和释放。根据合适的布局，可以提供两列以上的列。

可选地，可以省略过程20，并且盒可以作为单个单元而不是在匣中提供，例如对于其中仅打算覆盖小区域的情况，或者其中分配车辆不能取出完整的匣的情况。

可以用蛹填充盒，然后将蛹留下以使蛹孵化，然后是释放成体昆虫。在另一个实施方案中，成体蚊子被转移到盒中。可以在成虫从蛹阶段羽化并且开始飞行之后直接进行转移，或者可以在羽化过程期间和开始飞行之前主动挑取成虫。

现在参考图4，该图是本实施方案的高级填充过程的流程图。将填充有蛹的托盘(过程30)提供给自动生产线过程(过程32)，其产生保持大量盒的框架或匣(过程34)。或者，盒作为单个单元提供(过程36)。

现在参考图5，该图是示出图3和图4的生产线的实施方案的简化图，其中盒填充有蛹。

蛹提供在罐中，并且罐或托盘38设置在多个盒40的匣39旁边。填充机器人41用测定数量的蛹填充每个盒，如下面将更详细地解释的。然后，闭合机器人42关闭盒。可以具有自动闭合机构，例如基于凸轮的机构，其可以在盒通过某个点后关闭匣中的所有盒。然而，如图所示，外部机器人进行闭合，并且这具有两个主要优点。首先，框架或匣具有较少的机械组件，第二，如果需要，可以对机器人进行编程以改变闭合操作的参数，例如在线路上方或线路下方或更快或更慢地关闭。

然后，喂食机器人44将盒进给到匣中，这将在下面更详细地说明，并且匣朝向存储位置46移动。

现在参考图6和图7，其更详细地示出了图5的匣。图6是从上侧看的透视图，以及图7是从下侧看的透视图。

匣50包括框架，该框架将一系列盒52保持在一起。因此，匣也被称为框架。在实施方案中，可以改变盒的尺寸以使得每个盒的蛹和成虫的数量发生变化，从而使得能够改变地面上的释放密度。

每个盒52具有成对的上门或闭合件54、56，它们最初保持打开。如下面将详细讨论的，替代方案是常闭的设计，其中机构可以主动打开门。每个门可以具有网覆盖的开口57以允许喂食，如下面将更详细地解释的。盒包括用于闩锁上门54和56的闩锁59，并且跨过盒的匣中的中心结构58包括用于提供闩锁的匣水平控制的机构，这将在下文中更详细地说明。

在匣50的下侧，盒具有排水孔60。当昆虫处于蛹阶段时，排水孔允许盒填充水，并且当达到成虫阶段时排水。可以在盒内提供斜面以便于水朝向孔排出。孔可以位于一个区域中，诸如附图中所示，或者位于几个角落处，或者甚至遍布整个底板上。

现在参考图8，其示出了从上方看的框架中的几个盒。上门54(未示出)和56打开，并且排水孔60在盒52的底板中可见。闩锁62从每个盒延伸以与中心结构58接合。

图9是从下侧看的盒50的透视图。上门54和56是打开的，并且也由双门或闭合件制成的底板64在中心结构58的下部部分关闭和锁定。

图10是从上方看的视图，其示出了在每个盒52的每个侧上打开的作为下门的底板64。当完全打开时，盒允许空气从一侧流到另一侧。通过将闩锁62放置在释放位置来打开门。

现在参考图11，该图是示出匣50的平面视图的简化图。与前面附图中相同的部分被赋予相同的附图标记，并且除了理解本附图所需的之外，不再对其进行描述。在每个盒52中关闭底板64，并且门锁定装置包括闩锁62，其朝着向中心结构58的两个侧延伸以将上门54和56闩锁定在任一侧上。应当理解，所示的结构可以变化以在盒内仅提供一个列或两列以上的列。排水孔60可以由网构成，其中孔小于昆虫的尺寸。蚊子可能倾向于依附在孔上，并且因此可以在盒的外壁和底板上设置许多孔以防止蚊子过度集中。

现在参考图12，其示出了具有内部单元的盒。与前面附图中相同的部分被赋予相同的附图标记，并且除了理解本附图所需的之外，不再对其进行描述。从上方在具有其它盒的匣中查看盒70，并且该盒包含四个圆形管72。光滑的圆形单元结构用于保护蚊子免受可能发现蚊子依附于其上的盒内元件的影响，并且还可以在连接到漏斗时确保更平滑的气流。

现在参考图13，其示出了在传输元件上的多个匣50。传输元件通常可以是传送带80。匣正在进行填充过程。包含蛹的蛹托盘82位于传送带80上保持第一盒50的位置对面，第一盒位于填充机器人84下方并且其上门54和56全部打开。填充机器人84从蛹托盘82中提取固定数量的蛹，并通过在已知的坐标之间移动来依次填充每个盒。可以根据每个匣的盒数量来校准机器人动作。下面将更详细地解释填充过程的细节。

蛹需要在水中，并因此每个匣放置在水托盘86中。在每个盒中设置排水孔60确保了来自水托盘的水容易地填充盒。为了使盒排水，所需要的只是将匣从水托盘中抬起，以便空气从上方进入，并且水从下方排出。另外，可以设置喷嘴以用水充分地填充盒。

当匣通过闭合机器人的位置时，闭合机器人88关闭盒的门。喂食机器人90为每个盒提供食物，如将在下面更详细地说明。

现在参考图14，其示出了图13的传送带80的放大修改的一个可能的实施方案。与前面附图中相同的部分被赋予相同的附图标记，并且仅按为了理解本实施方案所需的而对其进行再次描述。在图14中，设置五个填充机器人100，其各自采用单独的匣50以平行填充，从而以五倍速度加速填充操作。每个被填充的匣具有单独的蛹托盘102，但是在替代方案中，可以提供单个较大的蛹托盘。该实施方案不限于数量五，但是任何数量的填充机器人可以在所需容量的蛹填充站处并行填充匣。

填充后，整个组可以移动到下一个站。填充操作是速率限制步骤，而闭合和喂食可以更快地进行，因此不太需要在后面的站提供并行处理，但是如果需要，可以提供用于闭合和喂食的此种并行处理。

具有机器人操作的优点是能够放大，并且如图14所示，可以为填充站提供额外的能力以能够在许多蛹罐上并行工作。

一旦站上的所有匣都已满，传送器80就可以将整组匣移动到下一个站。根据其中蛹已经被收集的阶段，存在数小时到几天的窗口，在此期间可能会发生从蛹到成虫的过渡，使得几乎不用担心蚊子会在闭合件仍然打开时开始羽化。

用于并行处理的替代配置是其中并行提供多个传送器的配置。

现在更详细地解释使用机器人填充盒的过程。现在参考图15，示出了水面上的蛹的分布，这是蛹被倒入容器中的典型特征。分配是成块的。为了通过机器人均匀地聚集蛹，在水面上的均匀分配优选地如图16所示。然而，高密度和均匀分配可能导致蛹的窒息，因为它们靠太近或甚至可能由于缺乏空间而堆积，使得优选地仅在填充过程本身期间短时间实现此种均匀分配。

现在参考图17A，该图是简化图，其示出了两种不同的替代方案以用于在蛹托盘的端部处提供蛹的均匀和集中分布，其中它们被聚集以在如此短的时间内填充盒。在一种选择中，空气喷嘴110设置在蛹托盘112中，并且空气轻轻吹过喷嘴以便用机器人臂将带有蛹的水推入端部。也就是说，气流产生水流，该水流将蛹轻轻地驱动到其中它们被收集的托盘的一个端部。建议使用两行和更多行喷嘴，以便只需轻轻吹动就足以移动给定密度的蛹。在托盘114中，网116设置在轨道118之间。网116沿着托盘114缓慢移动并将蛹聚集在一起以用于收集。当每次移除操作发生时，网进一步推进以用蛹填充空置空间直到聚集所有蛹。由吸管120拾取蛹，其填充测量杯122。测量杯122检测它们何时装满，如下文所述，并且当测量杯被清空到当前盒中时抽吸停止。然后抽吸恢复，并填充下一个盒。

根据第三实施方案，机器人124保持吸管的端部并将吸管126移动到托盘中的下一个可用的蛹托盘或蛹聚集区域，例如由识别联接的相机引导。

现在参考图17B，该图是示出可以用于收集昆虫的文丘里机构的简化图。管120包括抽吸入口127，昆虫在该抽吸入口处被吸入。抽吸是由伯努利原理引起的。空气入口128以相对高的速度吸入空气，空气在出口129处离开，使得在抽吸入口127处吸入。昆虫被吸入并在出口129处排出。可以考虑昆虫的种类来控制空气速度。与其他种类的昆虫相比，蚊子相对脆弱，使得对于蚊子可以选择较低的速度。

现在参考图18，该图是更详细地示出蛹托盘112的简化图。托盘可以在侧面处具有三角形端部130，其与填充机器人接合。三角形形状可以帮助将从托盘132的较宽部分向前吹入的蛹集中到聚集区域中。推进单元134可以在水上方吹空气以产生朝向三角形端部130的平缓流动。如果托盘对于单行推进单元来说太大，则可以根据需要添加第二行和后续行。

现在参考图19，该图是更详细地示出托盘114的简化图。托盘114具有可选的三角形头端部140以接合填充机器人。网142在轨道144上推进并将蛹推向头端部140。水通过网但是蛹太大而不能通过网，并且因此蛹由网扫至头端部处集中地。

收集过程旨在为每次填充操作提供特定数量的蛹。因此，在一个示例中，每个盒可以获取一千个蛹。这个思想是每次网移动时，它转移一千个蛹。当每千只蛹被聚集并从托盘中取出时，网再次转移。

现在参考图20，其示意性地示出了网的操作。从上方看，给定蛹托盘150的尺寸，计算距离k米，其保持在宽度w上的所需数量的蛹。可以控制网152移动距离K米，其中由附图标记154指示的区域K-m*W容纳所需数量的蛹。

当蚊蛹处于压力下时，它们会潜入水中然后重新浮出水面。因此，传递网的过程可能特别慢，以便最小化对蛹的任何有害影响。

在收集所需数量的蛹之后，如下面更详细地讨论的，然后网可以再次传递相同的距离以关闭在从当前蛹托盘移除当前蛹的操作之后产生的间隙。

现在参考图21，该图是示出了如何用预设数量的蛹填充盒的简化图。管160从蛹托盘抽吸蛹。

不具有螺旋桨的泵优选地用于经由管160抽吸，因此被转移的蛹不会受到伤害。有不同的现成水泵，其不使用螺旋桨。一个例子使用文丘里泵。另一个示例是移液管，以及又一个示例是活塞。通过在通向管160或在移液管的空气腔室的入口处施加气压源，控制流动并且将水与蛹一起吸入并倒入测量杯162中。测量杯由机器人臂170的端部168保持。活塞和移液管同样具有腔室，该腔室被填充和排空以从源吸入内容物并将内容物吹入测量杯或直接吹入根据实施方案的盒中。

测量杯在顶部和底部具有开口。底部处的开口非常小，使得水能够从杯中排出，从而在测量杯162内仅留下蛹。收集槽164收集排出的水并将其返回托盘。识别所保持的容积的传感器166连接到控制单元。此种传感器可以是电容式传感器，其安装在代表所需蚊子数量(例如每个箱1000只)的高度。可以调整高度。当没有可能干扰感测过程的抽吸或下落昆虫时，可能在离散时间发生此种感测。尽管相机传感器可以实现连续测量。

现在参考图22A至图22C，其是示出了具有不同传感机构的测量杯的三个不同实施方案的三个简化图。图22A示出了具有重量传感器172和弹簧174的测量杯170。应当注意，重量传感器也可以位于杯下方。根据重量估计蛹的数量。图22B示出了具有超声波传感器178的测量杯176。超声波传感器测量从传感器到最近的蛹的距离180，该距离提供了测量杯中蛹数量的估计值。一旦蛹到达填充线179，则传感器可以指示已经达成目标。图22C示出了电容式传感器或位于由数字182表示的位置的相机，其观察杯186中的填充线184。填充线184指示所需数量的蛹在测量杯186中，并且相机CCD或电容式传感器检测蛹填充杯并到达线。

为了不干扰测量，填充过程可以每隔几秒停止一次，以便能够进行测量以确定杯是否已满。如果杯已满，则杯会排空到当前的箱中，并且对下一个盒重复该过程。如果杯未满，则继续填充，因为需要更多的蛹。在替代实施方案中，填充动作是连续的，并且在填充进行时进行测量。

控制单元根据来自传感器的输出控制机器人臂以继续将蛹倒入杯中，或者由于已达到所需数量的蛹而停止，并将杯排空到当前的盒中。

一旦杯填满，则机器人臂170可以将杯移动到当前盒的上方，或者如果盒是被分成单元的那种，则移动到盒内的单元的上方，翻转杯并且使蛹倒入盒或者单元中。

具有机器人臂的机器人是现成的组件。匣保持在明确定义的坐标上以进行填充，使得可以使用例如反向运动学将所需的坐标发送到计算路径的机器人臂，臂可以获得该反向运行以便将杯放在正确的盒或单元的上方。也就是说，测量杯放置在每个盒或单元的中心的上方。

在一个实施方案中，机器人臂可以在杯旋转以倾倒期间撞击凸缘，以便产生冲击，其确保所有蛹更容易地从杯中排空。在另一个实施方案中，喷嘴可以放置在杯上方，其可以将水直接喷射到相对的杯的上方，从而帮助蛹落入盒中。

在图21中，示出了两个测量杯和两个管。两个杯和两个管有助于加快过程，但不是必需的。一个可以具有单个抽吸单元、管和杯，并且杯可以能够在x轴和y轴上移动，以便填充所有单元和所有盒。

现在参考图23，该图是用于将来自蛹托盘的蛹填充盒的填充机构的侧视图。管190从下方接合蛹托盘192，并且蛹和水流入管190并且通过抽吸被吸到管的顶部，并然后到达测量杯194。水从测量杯的底部排入槽196，然后返回到蛹托盘192中。槽可以倾斜以将水倒回蛹托盘中，蛹托盘远离其中聚集蛹的位置。当杯194装满时，它们被机器人臂198取走以填充匣202中的盒200的当前一个盒。在实施方案中，来自槽的水可以作为废物被移除，在这种情况下，可能需要清水来填充蛹托盘。

现在参考图24，其示出了填充机构的另一个实施方案。在图24中，机器人臂210根据来自相机216的引导在蛹托盘214中的水面上移动吸管212，以拾取个体蛹或在表面上检测到的蛹的集中聚集。

图24的实施方案解决了关于蛹可能在水面上散开的问题。如前述实施方案中那样基于将蛹群集在一起的盲抽吸可能是缓慢的，使得等待直至抽吸单元吸入所有蛹可能需要一些时间。相比之下，本实施方案使用基于视觉的系统来识别水面上的黑点和黑点的集中，参照水罐的固定的X-Y边界识别X-Y位置，然后将X-Y坐标发送到机器人臂。坐标可以在机器人臂坐标系中转换为X-Y，然后机器人臂可以通常使用反向运动学执行路径计算并计算如何移动其接头，以便将吸管端部带到正确的X-Y-Z位置。所选择的位置在水面上，但是实施方案可以从水面下方几厘米处提供抽吸。机器人臂210可以保持管和相关的泵。臂可以在蛹托盘的表面上如由视觉系统的引导的自由移动。

现在参考图25，其示出了用于从蛹托盘填充盒的另一个实施方案。在图25中，填充机器人臂220保持纵向延伸的勺222，其表面区域被选择为携带正确数量的蛹。勺222在其中其由机器人臂保持并且旋转被致动的轴上旋转。将勺下降到蛹托盘224的水中，并且通常在进入水之前翻转，以防止杯表面的较宽区域粉碎蛹。一旦进入水中，将杯翻过来并缓慢升起。将勺根据其表面区域填充所需数量的蛹，然后机器人臂将勺放在下一个盒之上以便清空。因此，勺实际上用作收集杯和测量杯两者，基于杯表面积的测量是对勺中收集的蛹的数量的良好引导，尽管不是精确的。

现在参考图26，其示出了闭合机器人的结构，机器人臂在填充之后关闭匣中的盒上的上门。闭合机器人230包括柱232，其中水平梁234从该柱延伸。两个框架236和238从梁234悬挂。梁234在柱232上的轨道240上向上和向下骑行，如箭头241所示。当梁向下骑行时，框架236和238与匣244中的盒242的门接合，并向下和向内推动门，直到门推靠中心结构246并锁定闭合。该匣位于水托盘248中。

作为替代方案，可以在盒本身上包括闭合机构。因此，门可以连接到致动铰链，或连接到由凸轮系统操作的铰链。然而，机器人允许更简单地构造盒。

因此，闭合机器人230包括能够沿Z方向241移动的机器人臂，即上下移动，并且具有可以向内折叠的框架236和238。当匣进入机器人下方的闭合位置时，框架236和238最初打开。打开的框架使能在它们下方移动。一旦匣到达闭合位置，则可以通过位于站上的传感器检测匣。当检测到匣就位时，传感器停止传送器，并且框架折叠以关闭门。框架在已经关闭门的同时沿Z轴向下移动以推动和闩锁门。

图26的实施方案基于常开的闭合盒。例如，由于拉动门的弹簧打开，匣可以是常开的。常开状态的优点在于，在填充过程中，所有盒都处于打开位置准备好。可以使用常闭盒，然后在填充过程中，外部元件可以主动打开正在装载的盒。一旦外部元件移开，则盒返回到其关闭的自然位置，并且不需要另一个机器人站来仅关闭盒。

现在参考图27，其更详细地说明了在盒中喂食蚊子的喂食过程。在现有技术中，当工人用蛹装载释放箱时，将食物放置在每个释放箱上方，通常将浸有糖水的棉球放置在每个箱的顶部。

在本实施方案中，机器人进食器260具有臂262，该臂能够在当前位于喂食站的匣266中的每个盒264之上移动，并且使用液体喷射或保持在臂上的分配附接件268喷射包含糖水的液体。液体喷雾在盒中的喂食孔中插入吸收材料中，这将在下文中更详细地描述。匣通常仍在水托盘270中。此种喂养过程可以稍后重复，优选地以规则的间隔重复，以保持对成虫进行喂食直至分配，如将在下文中再次提及。

现在参考图28，其是示出盒282的上闭合件280的简化图。出于说明的目的，门或闭合件280处于打开位置，但是应当理解，当对蚊子被喂食时，门通常是关闭的。如已经关于呼吸孔所讨论的，门具有开口，并且孔由内部网286和外部网288进行覆盖。网可以包围液体吸收器层，以从外部吸收并保持喷洒在其上的糖水，使得蚊子可以从内部进食。也就是说，盒闭合件280包括网状物夹层，然后是食物吸收层，然后是第二网状物层。内部网286可以允许昆虫依附和获取食物，但不允许它们逃逸。食物层可以是合成吸收材料，其可以用作为食物的糖水倒入。可以根据需要取出整个夹层元件进行清洁或更换新的吸收元件。

仅具有一个网或甚至零个网也是可能的，在这种情况下，吸收层可以附接到单个网和盒上，或者简单地直接附接到盒上。

还示出了处于打开位置的闩锁290和锁定元件292，锁定元件允许门280被闩锁关闭。

自动喂食是可选步骤，其提高了过程的自动化水平。存在许多种液体分配机器人附接件，技术人员可以从中选择。与其他机器人一样，一旦在现场，可以对机器人臂编程以找到确切的盒位置。

在喂食之后，可以将匣带到储存位置。

一旦装载盒并提供新鲜食物，则它们会在蛹孵化过程中移动到初始储存位置。在初始储存中放置匣可以是手动的，或者可以使用一系列传送器或机器人臂来将匣导航到合适的位置。或者，可以使用机器人臂将匣放置在它们的储存位置。在任何情况下，由于蛹没有完成孵化，所以仍然需要水托盘，并且匣的任何移动都不应该打翻水。

现在参考图29A，其示出了从初始储存中移除匣。在一定量的时间之后，预期蛹已经完成孵化，并且这通常发生在盒被释放之前约24小时。同样手动或自动地从初始储存区域再次取回装载的匣(过程300)，并且自动系统可以包括机器人或传送器系统。在释放之前的某些时间，优选地在24小时之前，将匣发送到第一传送器303上的位置302，其中机器人臂304在两个旋转框架部件308、310之间抓住匣306并从水托盘312移除匣306。更确切地说，机器人臂304将匣从托盘312提起并将匣放置在第二传送器314上。或者，可以取走水托盘，并且不需要附加的平行传送器。

由于所有的蛹现在都已孵化，所以不再需要水，并且当移除托盘时，盒中的所有水都需经由排水孔排出，以便在匣的盒内没有水残留。当机器人臂304抬起匣306时，它可以等待预定时间(例如一分钟)，以便使得能够排出所有水。如果机器人臂具有另一个自由度，其可以缓慢地倾斜匣以提供斜面，从而增强水通过匣闭合件的底部处的排水孔的倾倒效果。位置202处的机器人臂在图29B中放大示出。盒303上的壁架315允许机器人臂牢固地保持盒。

可以提供重复喂食站316，如图29C中放大示出，其包括喂食机器人318。通常，蚊子可以每12小时左右喂食一次。喂食机器人的细节与图27中的喂食机器人相同，因此这里不再重复。

包括网覆盖的排水孔的盒结构使得能够排空盒而蚊子不能逃逸。此外，排水过程可以是自动化的。

一旦匣306和水托盘312分离，托盘就可以在传送器303上继续到清洁站，清洁站可以是人操控的或机器人操控的。存储托盘312，并且稍后可以重复使用。每个托盘312填充有装有水的空匣，并且匣填充有蚊子蛹。

将空匣安装到空托盘中可以是手动的，或者可以使用类似于机器人臂304的机器人臂来执行，该机器人臂使用两个来源-空匣行和托盘行，其具有水或仍然没有水。机器人臂可以提起下一个空的匣并将其放入下一个空的罐中，从而将组合朝向自动填充过程的第一步骤发送。

在上文中，蛹被倒入盒中，该盒在底板上具有由网状物保护的排水孔。在羽化时，水通过网从盒中排出。然而，盒保留了蛹壳。因此，在释放期间，如下所述可能取决于通过盒的空气流动，壳可能干扰空气流动。此外，成体蚊子可能依附在任何网上，从而抵抗释放过程。

因此，可以提供具有排水孔的盒，排水孔没有由网状物覆盖。当盒在托盘中时，不需要网状物来防止蚊子逃逸。蛹被倒入并且可能在不同的单元中。当成虫全部羽化时，传送器或其它运输工具可以将匣带到分离站。那里的温度可能足够低使得没有或很少的成虫移动，该温度低于10摄氏度并大约为6至9摄氏度，具体的温度取决于具体的物种。将盒从托盘中提起，使得水和所有壳和其他残留物留在水托盘中。由于低温，成体蚊子不会逃逸。然后，将盒放入闭合托盘中，闭合托盘的唯一目的是封闭底部的孔或多个孔。闭合托盘可以机械地附接到盒上。

现在参考图30，该图是示出释放设备320的简化图，该释放设备装载有从饲养工厂盒装在一起的一系列匣322。排出站324在给定的匣上一次打开一个盒，或者可以平行打开两个或更多个盒以排出其中的蚊子，并且当所有盒从给定的匣中清空时，给定的匣移出，则剩下的匣向上移动，并且新的匣移动到排出站324的位置。通常机动和机械控制的手推车326用于移动释放设备320。

在本实施方案中，匣尺寸被固定以适合生产线，并且排出机构由盒尺寸和匣尺寸固定。因此，为了能够释放约数百万只蚊子，在释放设备中需要数千个盒。单个二维X-Y框架不足以满足所需的盒数量。因此，盒也需要放置在深度尺寸中，并且需要适当的处理以提供给排出机构。

现在参考图31A，其是示出来自GPS设备的GPS坐标如何用于管理来自释放设备的昆虫分布的流程图。释放设备位于以限定的速度行进的车辆上。该方法获得车辆速度340、当前GPS位置342和当前位置344处所需的昆虫密度。在一个实施方案中，控制器346可以在车辆处于GPS起始点和GPS终止点之间时自动发出昆虫。在此期间，系统可以经由发射机构348每隔预定秒数释放一个盒。盒、匣和匣的框架都是行进的350以不断提供盒用于释放。可选地，可以提供反馈回路，从而指示控制器的实际释放事件。

如果需要不进行释放的区域，则可以定义合适的开始点和结束点，并且仅在第一个结束点之前的开始点之后进行释放。

与安装在飞机上并连接到GPS航路点的化学释放系统不同，本实施方案的机器和释放设备可以完全释放单个释放盒，或者每隔可变的秒数释放以使得可以调节释放量。这与目前的化学释放系统形成对比，化学释放系统会持续释放化学物质直至它们停止。

可以校准每次连续释放之间的持续时间，并且这取决于每平方米所需的释放昆虫的密度以及取决于释放设备(例如移动车辆)的速度。

例如，如果车辆以18公里/小时(5米/秒)的速度行驶，并且假设发射需要几分之一秒，假设每个盒包含1,000只昆虫，昆虫平均行进100米，那么系统可以校准以每20秒发射一次盒。一旦释放盒，则20秒后，车辆以5米/秒的速度移动100米。为了每公顷(10,000平方米)覆盖1,000只昆虫，那么下一个释放位置应该与当前发射点最大平行距离100米。

现在参考图31B，其中提供的GPS航路点是实际释放点，意味着对于每个GPS航路点存在释放。如果每特定区域仅需要较少数量的释放点，则图31B的实施方案可能是优选的。混合也是可能的，意味着一系列航路点的第一GPS航路点是起始释放点，并且从那一点起，在组中的每个后续航路点发生释放，并在该航路点组的最后一个航路点处结束该阶段。该方法可以使得能够优化作为蚊子的有价值资源的使用。GPS航路点可以与地面陷阱相关联，诸如陷阱A和陷阱B。GPS航路点和所需的释放密度可以与相应陷阱中的捕获的蚊子数量相关联。例如，如果在GPS航路点A处有陷阱，该陷阱捕获一百只野生蚊子，并且在可访问航路点(该航路点远离其中位于航路点B处的下一个陷阱)的最近距离处上，捕获10(十)只蚊子，那么控制器可以释放较接近GPS航路点A的较多蚊子，并且在接近航路点B期间释放较少数量的蚊子。当车辆沿着路径接近航路点B时，可以通过增加打开的盒的数量来实现此种控制释放。不同的释放速率可能根据每次释放的不同释放数量。因此，地面参数上的所需密度可以是基于陷阱和平均因子计算的动态数量，以适应陷阱之间的陷阱数和距离。

现在参考图32，其更详细地示出了图30的匣携带释放设备。

每个装满盒的装载的匣362的队列360围绕释放设备364延伸。发射机构366一个接一个地释放位于发射机构366处的发射位置的匣的所有盒。

尽管如图所示，排出单元可以上下移动，但是实施方案可以具有固定的排出单元，并且匣上下移动而不是与排出单元一个接一个地排列不同的盒。

一旦当前匣中的所有盒都清空，则它们会被移动以重新加入队列的后面，并且空匣最终会占满所有三个储存壁。

起初，所有的盒都是装满的，并且第一装满匣进入发射机构，并且所有的匣沿箭头368的方向朝向发射机构向前移动一个位置，使得在发射站附近留下空的位置370。

一旦清空，则当前的匣就会移动到空的空间，并且下一个匣进入发射机构。

图33是从上方看的图32的设备的透视图。该设备位于机器人手推车326上。

现在参考图34，其示出了释放设备的另一个实施方案。在图34中，支撑件380、382、384和386保持匣不会由于车辆的运动而移位。传输元件(例如传送器)设置有提升机构，如传送带领域中已知的，其在90度转向点388、390和392处传送匣。因此，提升机构适当地将匣移动到下一个传送器或发射点394。排出机构389的外部部件385和内部部件387位于发射位置以从盒中排出昆虫，并在下面更详细地描述。轨道包括未示出的提升机构以升高匣从而用于移动。例如，轨道和驱动机构可以将匣从一个传送器提升到下一个传送器。队列的直线部分可能具有传送带，也未示出。

现在参考图35，其是从正面向内部看的图34的实施方案的简化图。在图35中，轨道380、382和384是支撑轨道，并且提升机构(未示出)在90度转向点388、390和392处提升匣，并将匣适当地移动到队列的下一个部分或者移动到发射点394。队列的直线部分可能具有传送器396、398以便沿其移动匣。传感器400感测到匣处于正确位置并停止移动。传感器可以位于匣本身上，或者位于外部单元上。可能的传感器包括触摸开关和微动开关、红外光束、吸力光束等。

在上文中，当前匣位于发射位置，并且释放或排出机构上下移动以打开盒并将昆虫从各个盒中排出。在替代实施方案中，代替使发射单元在Z轴上(并且可能在X-Y轴上)行进以便在盒之间移动，可以使发射单元固定，并使整个框架上下移动、左右移动，从而每次将不同的盒定位在发射单元前面。因此，代替移动发射单元，框架移动但基本原理是相同的。框架移动到发射位置，然后通过机器人臂上下移动。

现在参考图36，其是示出根据本发明的实施方案的发射或排出机构的简化图。在图36中，发射机构包括由漏斗412和鼓风机414组成的内部排出元件410，鼓风机将空气吹过漏斗。发射机构包括与闩锁开启器416接合的结构，以释放上部盒门418和下部盒门两者。上部盒门418向外打开进入漏斗，从而在打开过程中引导空气流动，使得空气均匀地流过盒。来自鼓风机的空气吹过盒以经由外部排出元件419排出昆虫，这将在下文中更详细地说明。一旦排出昆虫，就将排出单元升高或降低以到达下一个盒。通常，外部元件419首先在内部元件之前打开，以防止它们之间的碰撞。

现在参考图37，其示出了盒的两个打开位置。盒420在顶部打开并在底部闭合，处于可用于用昆虫或蛹填充盒的状态。盒422在顶部和底部都是打开的，处于适于排出昆虫的状态，例如使用图36的机构。盒具有上部门对424和下部门对426，其可分别通过闩锁428和430打开。提升或夹持点432允许通过该过程中涉及的各种机器人提升或夹持盒。

现在参考图38，其更详细地示出了图36的排出机构的外部元件419。与图36中相同的部分被赋予相同的附图标记，并且除了理解本实施方案所需的之外，不再对其进行描述。漏斗412经由支撑螺母413安装在滑动件440上的轨道444和446上，滑动件在支撑柱442上上下移动。漏斗412通向排出管448，其中昆虫通过该排出管排出。

可以独立地控制左轨道和右轨道，以提供两半排出机构，其单独或并行使用，以便在任何给定时间调节输出。

接收漏斗412可以朝向盒移动，并且它们的结构与闩锁416接合，使得在它们到达时打开盒门。接收漏斗可能能够沿着轨道444和446抵靠滑动件440前后移动。

现在参考图39，其是其中匣450根本不移动的实施方案。相反，匣450将盒452一个接一个地输出到传送器454上。然后，将箱单独地提供给排出单元456，其以与前述实施方案相同的方式工作。更具体地，在每个匣450底部处的第一盒被排出到传送器454上，而其余部分向下移动一个位置。然后，传送器将盒移动到发射位置，如前所述，该发射位置逐盒将昆虫从其排出，因此替代在Z轴上移动排出单元，盒朝向保持静止的发射机构移动。

现在参考图40，其示出了用于诸如盒460的盒的排出机构的外部部件的侧视图，该盒被分成内部单元462。可以提供多个管464，每个管可以在内部部件(未示出)上与鼓风机相对地连接，使得当推入漏斗466以打开盒时，在盒460的每个单元462的前面存在管以排出昆虫。或者，漏斗可能能够按照箭头468从一侧移动到另一侧，以使排出管464与单元对齐。

现在参考图41，其是示出从上方视角观察的排出机构的实施方案470的简化图。排出机构470具有内部部件472和外部部件474。内部部件安装在轨道476和477上，轨道在柱480上的滑动件478上骑行，并包括与匣486中的盒接合的鼓风机482和第一漏斗484。

外部元件474在滑动件490上的轨道488和489上骑行，滑动件又在支撑柱492上滑动。排出管494从第二漏斗496接收排出的昆虫，漏斗又接收来自当前盒的昆虫，这些昆虫通过来自内部元件472的空气吹出。

应注意，在实施方案中，左轨道476、488和右轨道477、489可以独立地移动，以提供两个独立的推进系统。推进系统可以经由安装支架498安装到相应的轨道上。

还应注意，代替内部元件处的鼓风机，可以在外部部件处设置抽吸单元，或者该两者的组合可以用于附加的分配能力。

现在参考图42，其是示出设置在匣上的示例性锁定机构的简化图，该机构控制盒的打开。只有在释放匣锁定机构时才能激活盒上的各个闩锁。该机构包括滑动元件500和锁定闩锁502。滑动元件包括插入件504，当在由箭头510指示的滑动件运动的一个末端处时，插入件接合盒的闩锁506，并且因此物理地防止闩锁506被释放。在滑动件运动的另一个末端处，插入件504释放闩锁506，使得盒可以打开，例如通过排出机构。

滑动限制器508将滑动机构保持在匣的范围内。

在前面的实施方案中，盒装载有蛹，蛹随后在盒中孵化成成虫。现在参考图43和图44，其示出了本发明的进一步实施方案，其中蚊子在已经处于成虫状态或龄期状态时被装入盒中。

将倒置漏斗520放置在蛹托盘522上，蛹托盘保持蛹。鼓风机524从一个端部提供气流以朝向输送管526吹送空气。在预期蛹孵化并且蚊子以它们的龄期形式缓慢羽化期间，倒置漏斗位于托盘522上方。龄期开始飞行并通过气流被吸取，并经由输送管526吹送到当前的盒。

在管526的远端处，机器人臂528或简单的X-Y机架将管端530定位在当前盒上。当填充当前盒时，管端然后移动到匣532中的下一个盒。沿着管的传感器534可以检测通过的蚊子并提供计数以确定每个盒何时装满。传感器可以是相机，诸如基于CCD的相机，或者可以是电容桥接件或本领域技术人员已知的能够提供通过蚊子的计数的任何其它合适的选择。

一旦管端530定位在正确的盒上方，则连接到盒以操作闩锁并且如果盒门未打开，则打开盒门。因此，使得能够直接将昆虫流入盒。一旦管526和盒连接，鼓风机524就打开并开始抽吸羽化的蚊子。计数器534计算流过管的活蚊子的数量。一旦达到所需数量，鼓风机停止。管与盒断开，并且盒门关闭以防止成体蚊子逃逸。然后，将管连接到下一个盒，再次打开鼓风机并重复该过程直到匣532中的所有盒已满。

可以使用从各个角度观察管526的一个或多个摄像机来执行移动通过管的蚊子的数量的计数，该管至少在其中执行计数的地方是透明的。

计数的另一个选择是在管周围放置电容式传感器。电容式传感器可以读取管本身内的任何干扰。因此，如果两只昆虫在同一位置同时准确地通过，它们可能被计为一只，但是这是相当不太可能的事件。为了减少错误计数的可能性，可以将附加的电容式传感器放置在管上的不同位置，因此降低昆虫一起通过两个传感器的概率。

图43涉及其中在成虫从蛹孵化期间拾取昆虫的情况。图44涉及其中需要将成体蚊子的笼的内容物插入盒中的情况。在这种情况下，成体昆虫在网笼中并且将大部分时间花在网540的壁上。漏斗542放置在网下方，并且将移动空气壁544(称为空气叶片或气刀)引导到网上以将蚊子从壁上撞下来。蚊子落入漏斗542并被引导至接收盒546。相机或电容式传感器可以计数盒中蚊子的数量，或者可以使用其它方法来确定盒何时装满。

在一个实施方案中，漏斗可以例如通过机器人臂移动到不同的位置以捕获被空气叶片撞倒的昆虫。

现在参考图45，其示出了用于在孵化之后拾取昆虫以放置在盒中的另一个实施方案。蛹550在水面552下方孵化(过程554)成昆虫556。孵化过程需要一些时间，使得相机传感器558可以观察该过程。相机传感器附接到吸管560，其还包括距离传感器562，该距离传感器测量管与水面的距离。管从x-y机架564保持并在羽化的昆虫上方对齐。然后，将管降低到预定距离并进行抽吸以将昆虫拉入管560中。

现在参考图46，其示出了直接装配在蚊笼602上的鼓吹单元600的另一个实施方案。在鼓吹单元中使用食物或其它手段以向上吸引蚊子，然后将它们吹入管604中。机器人臂606保持机器人臂的端部并将蚊子引导到匣608中的下一个可用的盒。

现在参考图47，其是示出具有盒612的匣610的简化图，盒被修改用于注射成体蚊子。对于本实施方案，其中成体蚊子通过管抽吸到匣中，匣610可以具有装载入口点和发射窗口，装载入口点和发射窗口是不同的。装载入口614可以使得外部管能够打开门以填充盒，然后通过拉离盒来关闭门。门是既防止蚊子飞过也使得能够移动通过来填充盒的元件。门可以是致密且柔韧的，并且盒可以以其整体打开以在释放时排出昆虫。

现在参考图48，其中使用气流引导羽化的蚊子，并且可以使用传感器620计数蚊子的数量，使得当已经将一定数量的蚊子引导到特定的盒中时，机器人臂将鼓吹管移动到下一个盒。

具体地，当已经向其中一个盒提供所需数量的蚊子时，如由连接到计数器620的控制器识别的，控制器关闭鼓风机以使得蚊子的供应停止，并且之后机械臂可以立即向上移动，并从当前盒中提取管端。盒开口因此关闭，并且控制器命令机器人臂将管端移动到下一个盒位置，进入匣并连接到下一个盒。然后，控制器可以向鼓风机发送命令以再次开始吹出在羽化的蚊子，并且该过程自身重复直到所有盒完全装满。

计数可以使用电容式传感器和形状为空心框架的市售传感器，即使在管内有在移动的物体，也使得能够通过框架识别移动的物体。

如上面更详细讨论的，如果两个或更多个蚊子一起通过传感器，则它们可能被错误计数为一个，因此可以使用额外的传感器。

现在参考图49，其示出了改进的生产线以用于与成体昆虫一起工作。自动填充站621现在包括连接到昆虫笼602的鼓风机600以用于装载成体。不需要装满水的托盘。喂食站622保持相同，具有沿着匣608横向行进并且将液体食物分配到每个盒的机器人臂624。由于没有带水的托盘，因此不需要其中将盒和托盘分开的站。

现在参考图50，其是示出盒或释放箱的链接的简化示意图。如图所示，盒700连接在一起并通过链或绳702连接到轮704。盒经由排出机构710从第一箱706进给到第二箱708。装有蚊子的盒700可以使用链、绳或链状结构彼此连接，并且释放箱可以在两侧上都具有开口。引导壁712可以将空盒引导到第二箱中。可选的杆714将盒的前部连接到链702。

在释放箱到达释放机构时，各个释放箱的打开可以如下：

1.当盒入口门靠近排出机构或鼓吹机构710时，出口门和入口门打开。在一个实施方案中，可以首先打开出口门，然后打开入口门，入口门是靠近空气源的门；

2.鼓风机通过入口吹入空气；

3.蚊子通过出口门抽吸到外部；

4.当盒远离排出单元移动时，门自动关闭，因此未释放的任何蚊子现在都不能从盒中逃逸，并且例如是在保持数百个这样的盒的释放车辆内部的麻烦事。

如图所示，盒彼此连接，从而形成连接的盒的长链。

图50的系统可以包括：

1.释放盒组；

2.释放系统-可以使用鼓风机的排出单元；

3.打开机构，其用于与释放系统同步打开盒门；

4.传递系统，其用于将储存箱706中的盒朝向释放系统传递并传递到箱708；

5.链系统，其用于拉出空盒；

释放过程可能如下：

1.在接近排出机构710(其可以是例如鼓风机)时，入口门和出口门在两者之间有或没有直接连接的情况下可以一起打开或者一个接着一个打开；

2.盒连接在一起并附接到链或绳等；

3.传递机构将盒一个接一个地朝向其中排出元件和打开元件所在的释放站传递。打开元件可以是有源元件，在这种情况下不是门的一部分，当感测到门在其前面或者在排出单元附近时，其主动推动开关以打开门，或者是无源元件，使得当其在门前面时，然后门上的元件感应排出单元的接近并打开门；

4.在排出机构710处，门如上所述打开，并且如下所述，气流从鼓吹单元进入并排出蚊子。抽吸速度可以为约10米/秒并且低于20米/秒，以便快速抽吸所有蚊子而不伤害它们，并克服它们依附盒壁的努力，所以速度不会太慢；

5.盒的链可以在前部连接到链系统702和704；

6.在排出位置，可能存在电动机，电动机具有轴-传递系统，其拉动下一个盒，并向前推动当前的盒。任选地，可能能够确定下一个盒处于适当位置，而不需要经由远程传感器进行感测；

7.处于释放位置的盒在引导元件712的约束下通过重力向下落下，同时仍然连接到其它盒；

8.整个组中的第一盒(优选地仅连接器元件，其不具有盒，也如附图中所示)在连接器杆714处连接到链系统702、704；

9.链系统702、704与传递系统同步工作，即在释放位置处具有电动轴，如下文更详细地讨论的。链系统可以在线拉动第一连接器，而传递系统整体拉动盒。可以向前推动盒，并且链系统702、704可以拉动空箱，并且缓慢地逐盒拉动，最初的空箱708被填充并且最初的满箱706被清空。因此，箱708填充有空的盒，并且链702现在几乎完全绕在轮704上。

10.当盒通过排出机构710时，它们在两个侧上与排出机构同步打开，并且蚊子被吹出。

现在参考图51A至图51D，其示出了在适时情况下在随后的实例中在排出机构附近的盒的四个细节。在图51A中，三个盒720、722、724中的第一盒720处于排出位置。在图51B中，第二盒722已前进。在图51C中，第二盒722继续前进，并且在图51D中，第三盒724正接近排出位置。

盒传递系统可以包括具有电动机(未示出)的转动轴，该电动机转动轴726并向前传递盒。

上面看到的第一空连接器单元728将连接到链702，因此它被拉动并与电动传递系统同步。

现在参考图52，其是示出接近排出单元的两个盒730和732的透视图，该排出单元在此示出为鼓风机734。轴736旋转并传递盒。入口门738允许来自鼓风机的空气进入盒，并且蚊子通过出口吹出-在该附图中不可见-沿箭头740所示的排出方向。

该机构类似于弹药系统中使用的机构，其可以推出或拉动实际的盒，而不是在盒之间连接的连接器上拉动等。因为盒是连接的，所以在将盒前行到传递系统时，前行的盒拉动连接在其后面的其它盒。

当鼓吹元件位于盒的前面时，盒的门可以与鼓吹元件的操作同步打开，从而将蚊子吹出盒。

现在参考图53A、图53B和图53C，其示出了来自三个不同角度的单个盒。

在图53A中，门750关闭。门的机构连接到移动元件，如图53B所示，当位于鼓吹单元的前面时，其将：

1.打开远处的出口门752，然后立即：

2.打开输入门750，它是离鼓风机最近的门。

为了在鼓风机位于盒前面时准确地打开输入门，该机构可以主动推动打开机构，或者打开机构可以使用本领域已知的任何合适的接近传感器754来感测鼓风机单元的接近，然后用上面提到的顺序主动地打开门。

图54示出了完整的单个盒的侧视图。

图55示出了在出口侧780上打开但在输入侧782处关闭的盒。轴784连接门。当打开元件786移动时，轴转动并打开门。打开元件786可以响应于感测元件788而移动。轴784可以操作磁体790以打开和重新关闭门。可以用类似的机构打开出口侧的门。或者，鼓风机的存在以及相应的磁铁可以致动门的打开。

在图55中，感测或推动以打开两个门的打开元件位于一个侧上。替代方案是具有两个相同的打开机构，每个侧上一个。

现在参考图56A，其是拆开时盒的侧视图。盒由三个主要项制成：主管792，以及在每个侧上的两个门部分794和796。此种模块化方法可以使管的维护更容易。如下所述，此种盒可以用于使得成虫从蛹直接羽化到盒中。

现在参考图56C和图56D，其示出了从上方观察的束在一起的盒。图56C是示出盒的机架798的简化示意图。图56D示出了链中的盒通过鼓风机734以便清空。

此种带系统使得易于增加和添加更多的盒并因此增加每次操作释放蚊子的数量。

带系统对于每个盒的长度可以是灵活的。可以在盒中使用的材料类型是柔性的，并且管本身可以是塑料、铝或甚至纸板。

然后，可以将盒的带上载到车辆中。作为替代方案，可以使用传送器传递盒。

在本实施方案中，门可以在离开排出机构后自动关闭，因此，任何未释放的蚊子现在都不能在车辆内部逃逸，这在处理数百个此类释放盒时是很大的优点。

当达到释放位置时，如上所述，两个门打开，鼓风机可以将蚊子抽吸到外面，并且对于40mm的盒直径尺寸，优选的空气速度为8至12米/秒，以及对于80至100cm长的盒，优选的数量为1,000至2,000只蚊子。

在释放过程结束时，所有盒都将通过释放位置，因此将清空蚊子。最后的盒可能仍然处于释放位置处，或者整个链可能已经向前或向后移动，从而允许装载新的盒带。

在另一个实施方案中，一旦盒通过释放位置，它们就可以从夹子中释放，从而简单地落入第二箱或任何其它合适的收集机构。

在又一个实施方案中，也使用盒的带，可以沿着盒移动鼓吹元件并一个接一个地将蚊子吹入它们内部。

现在参考图57，其示出在第一箱706中布置为带的装满的盒的示意图，盒通过排出机构710并进入第二箱708。在一个实施方案中，将箱706冷却至例如8至10摄氏度，从而减少昆虫的移动。在释放时，升高温度。在图58所示的实施方案中，释放在单独的隔室800中进行，以使暖空气远离箱706。

现在参考图59至图63，其示出了如何可以将系统安装在车辆的打开或封闭的背面上。在图59中，系统810安装在车辆812的打开背面的一个侧上，其中释放方向朝向车辆的侧面。盒经由释放机构818从一侧814供给到另一侧816。图60示出了在闭合车辆820的背部的等效安装。这里，释放机构靠着可以打开的窗口822放置。图61和图62示出了具有背对背安装的两个系统810的后开式车辆的两个不同透视图。

图63示出了从相对侧查看的闭合车辆。

在任何一种情况下，盒的放置可以横向地放置在车辆或卡车的背面。背对背的情况允许在卡车的每一个侧上喷出昆虫。

现在参考图64和图65，其示出了上述实施方案的变型，其中，代替盒移动，排出机构710在轨道900上移动。轨道沿着盒的线移动，然后降低以到达下一行。

现在参考图66至图69，其示出了用于图52的实施方案的打开机构。该实施方案不检测排出机构710前方的盒。更确切地，该实施方案可以使用编码器来计数拉动盒的轮或拉动鼓风机的机构的转动。当到达使得盒位于鼓风机前方的位置时，可以打开门。

如图66至图69所示，环920位于排出机构710的前面，并操作在盒上的弹簧922，该弹簧打开门。第二环924可以设置在盒的远端处，以便也打开远门。在实施方案中，首先打开远门。鼓风机可以位于往复式安装座928上以使其前后移动，从而接合两个环924和922。也就是说，排出机构710和环920一起移动，该环连接到鼓风机的相同结构。另一个侧上的另一个环924可以连接到相同的结构，或者可以具有致动器以使其前后移动。因此，鼓风机朝向和远离盒的往复运动可以移动一个或两个环，从而以正确的顺序操作弹簧并打开盒门。

漏斗926可以将来自排出机构710的气流直接引导到盒中。

现在参考图70至图73，其示出了使用盒以其中直接从蛹托盘填充它们的方式的不同视图。蛹托盘910填充有液体和蛹，并且盒接近托盘。当盒在托盘上对齐时，下部对面的门912打开。现在，来自蛹托盘的羽化的蚊子可以直接进入盒，因为相对的门是关闭的。这样，可以一次装入多个盒。

在24小时至48小时内，盒被移开，然后关下门闭。整个盒是干燥的，并且成体蚊子在其内准备好释放。

预计在由本申请变成熟而来专利的寿命期间，将开发许多相关的分配技术和机器人技术，并且相应术语的范围旨在包括所有此类先验新技术。

术语“包含(comprises)”、“包含(comprising)”、“包括(includes)”、“包括(including)”、“具有(having)”及其变化形式意味着“包括但不限于”。

术语“由...组成”意味着“包括但限于”。

如本文所用，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一个(a)”，“一种(an)”和“该”包括复数指代物。

应当理解，为了清楚起见而在单独实施方案的上下文中描述的本发明的某些特征也可以在单个实施方案中组合提供。相反，为了简洁起见而在单个实施方案的上下文中描述的本发明的各种特征也可以单独提供或以任何合适的子组合提供或适用于本发明的任何其它描述的实施方案。在各种实施方案的上下文中描述的某些特征不被认为是那些实施方案的基本特征，除非该实施方案在没有那些元件的情况下不生效。

虽然已经结合本发明的特定实施方案描述了本发明，但显然，许多的替代、修改和变体对于本领域技术人员将是显而易见的。相应地，所旨在的是涵盖落入所附权利要求书的精神和宽范围内的所有此类替代、修改和变体。

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均全文通过引用并入本说明书中，其程度等同于每个单独的出版物、专利或专利申请被具体和单独地指出通过引用并入本文。另外，本申请中任何参考文献的引用或标识不应被解释为承认此种参考可用作本发明的现有技术。在使用章节标题的范围内，它们不应被解释为必需限制。

Claims (45)

1.一种用于将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配所述成虫的装置，其包括：

蛹源，其在液体中；

盒，其用于将所述蛹孵化至成虫并放置在用于分配所述成虫的分配机器中，所述盒具有在下部端部处以网状物覆盖的至少一个排水孔；以及

水托盘；并且其中所述盒配置成支撑液相以用于所述蛹，其中所述盒在填充有蛹时能够放置在所述水托盘中以将水保持在所述盒中，并且其中，在所述蛹孵化之后，所述盒能够通过从所述水托盘抬起而经由所述至少一个排水孔排水以为所述成虫提供干燥的环境；所述装置还包括盒排出机构或匣排出机构，所述盒排出机构或匣排出机构包括漏斗、气压源和出口，所述排出机构配置成打开盒的门并提供气压波以经由所述出口从所述盒内排出昆虫以用于分配。

2.根据权利要求1所述的装置，其还包括连接到所述蛹源以用于从所述蛹源吸入蛹从而填充所述盒的吸管，或者包括连接到机器人臂以将所述吸管引导到所述蛹的吸管，或者包括配置成从所述蛹源舀起所述蛹的勺。

3.根据权利要求2所述的装置，其还包括测量杯，所述测量杯配置成从所述吸管收集蛹，从而将测量剂量的所述蛹填充到所述盒中。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述测量杯包括传感器以用于检测所述测量杯何时装满。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述传感器是由以下构件组成的组中的一个构件：重量检测器、接近检测器、超声波传感器、电容式传感器和相机。

6.根据权利要求2所述的装置，其中所述吸管包括由无螺旋泵、文丘里泵、移液管和活塞组成的组中的一个构件。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述盒包括上门，所述上门包括用于机器人操作的上门闩锁机构。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述盒还包括下门，所述下门面向所述上门，所述下门包括用于机器人操作的下门闩锁机构。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述盒包括至少一个喂食孔，所述喂食孔含有用于保持糖水的液体吸收材料。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述蛹源包括保持所述蛹的水和配置成吹过所述水以集中所述蛹从而用于收集的气流机构。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述蛹源包括保持所述蛹的水和配置成移动通过所述水以将所述蛹集中在所述蛹源的一侧以用于收集的网。

12.根据权利要求1所述的装置，其包括多个盒和蛹填充机器人，所述多个盒一起放置在匣中，并且所述蛹填充机器人配置成将蛹从所述蛹源引导到所述盒的后续盒中，从而用蛹填充所述匣的所有盒。

13.根据权利要求12所述的装置，其还包括闭合机器人，所述闭合机器人配置有门触点和闩锁触点，以在所述填充所述匣之后闭合并闩锁所述盒的上门。

14.根据权利要求12所述的装置，其还包括喂食机器人，所述喂食机器人包括用于将糖水分配到所述盒的液体分配器，所述喂食机器人配置成将所述液体分配器引导到所述匣的连续盒中的喂食孔以为每个盒分配糖水。

15.根据权利要求1所述的装置，其中所述匣排出机构可滑动地安装，以沿着所述匣的高度可控制地行进以到达所述匣的连续盒当中的相应盒中。

16.根据权利要求1所述的装置，其中所述匣排出机构处于固定高度，并且所述匣被安装用于可控制地行进以将所述匣的连续盒当中的相应盒呈现给所述匣排出机构。

17.根据权利要求1所述的装置，其中所述盒包括多个圆形单元。

18.根据权利要求1所述的装置，其还包括吸管、传感器和拾取机器人，所述传感器配置成检测所述蛹源中的蛹或蛹簇，并且所述机器人配置成将所述吸管与所述检测到的蛹或簇对齐，并且所述吸管在对齐时施加抽吸，从而从所述源拾取蛹以放置在相应的盒中。

19.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括用于从源中抽出成体昆虫或蛹以放入盒中的设备，所述设备包括：

吸管；

无螺旋泵，其与所述吸管相关联以沿着所述吸管施加抽吸，

并且其中所述盒包含用于机器人开口的闩锁，所述盒具有两个开口以允许气压波沿着所述盒移动以排出所述昆虫；

或者其中所述设备包括传感器以计数被装载到每个盒中的数量。

20.根据权利要求19所述的装置，其中所述无螺旋泵是由文丘里泵、移液管和活塞组成的组中的一个构件。

21.根据权利要求19或20所述的装置，所述设备还包括：传感器，所述传感器用于感测昆虫或蛹的位置；以及机器人臂，所述机器人臂附接到所述吸管的第一端部以将所述吸管引导到所述感测的位置。

22.根据权利要求1所述的装置，其还包括：

盒的队列，其在垂直于第一轴线的第二轴线上上下堆叠，所述盒填充有昆虫；

排出单元，其配置成通过施加沿着所述盒的纵轴的气压波从放置在所述排出单元中的所述盒中排出昆虫；以及

传输单元，其配置成在第三轴线上传输所述队列的所述盒，所述第三轴线垂直于所述第一轴线和所述第二轴线两者。

23.根据权利要求22所述的装置，其中所述队列是多个队列，并且所述传输单元是传送器，每个所述队列具有相应的传送器，所述装置还包括传送单元，所述传送单元配置成在所述队列之间传送盒并且从最先的队列传送到所述排出单元。

24.根据权利要求23所述的装置，其中所述传送单元配置成在传送器之间移动所述盒并且从所述传送器移动到所述排出单元。

25.根据权利要求22所述的装置，其中所述盒包括上门和与所述上门相对的下门，所述上门和所述下门能通过所述排出机构打开。

26.根据权利要求1所述的装置，其还包括用于用来自昆虫源的成体昆虫填充盒的设备，所述设备包括：

气压源；

瞄准机构，其配置成将所述气压源瞄准一个或多个成体昆虫；以及

收集机构，其配置成收集通过所述气压源朝向所述收集机构撞击的昆虫。

27.根据权利要求26所述的装置，其中所述气压源配置成提供可定向的移动空气叶片。

28.根据权利要求26所述的装置，其中所述瞄准机构包括相机。

29.根据权利要求27所述的装置，其中所述气压源是通过所述收集机构提供的抽吸源。

30.根据权利要求26所述的装置，其还包括计数设备以用于计数通过所述收集机构的所述成体昆虫的数量，从而向盒提供预定数量的昆虫。

31.根据权利要求30所述的装置，其中所述计数设备基于传感器，所述传感器是由一个或多个电容式传感器和一个或多个相机组成的组中的一个构件。

32.根据权利要求26至31中任一项所述的装置，其还包括：多个盒，所述盒用于收集所述昆虫；以及引导臂，所述引导臂配置成移动由在所述盒之间的所述收集机构的输出端部和所述收集机构的输入端部组成的组中的一个构件。

33.根据权利要求1所述的装置，所述盒还包括至少一个喂食开口，所述喂食开口包含保持在所述喂食开口内的液体吸收材料；位于所述液体吸收材料的层的一侧上的第一网状物层，并且其中所述液体吸收层位于第一网状物层和另一个网状物层之间。

34.根据权利要求1所述的装置，，其还包括：

收集机构，其用于从所述源的预定部分收集所述蛹并将收集的蛹分配到一个或多个盒中；以及

聚集机构，其配置成将所述蛹聚集到用于所述收集的所述预定部分中。

35.根据权利要求34所述的装置，其中所述聚集机构包括气压源以吹过所述蛹源从而将所述蛹集中在所述预定部分以便收集。

36.根据权利要求34所述的装置，其中所述聚集机构包括网，所述网配置成移动通过所述源从而将所述蛹集中在所述预定部分以便收集。

37.根据权利要求1所述的装置，，其还包括：

第一匣队列，所述第一匣队列在一个轴线上延伸，每个匣包括多个盒，所述盒在垂直于第一轴线的第二轴线上上下堆叠，所述盒填充有昆虫；

排出单元，其配置成从放置在所述排出单元中的匣的盒中排出昆虫；以及

第一传输元件，其配置成将所述盒从所述第一匣队列传输到所述排出单元。

38.根据权利要求37所述的装置，其中所述传输元件是传送带，所述传送带在第三轴线上延伸，所述第三轴线垂直于所述第一轴线和所述第二轴线两者。

39.根据权利要求37或38所述的装置，其包括至少一个附加的匣队列和与所述至少一个附加的匣队列相关联的附加传送带，所述传送带配置成将盒从所述至少一个附加的匣队列传输到所述第一传输元件。

40.一种通过如权利要求1所述的装置将蛹自动装载到盒中以用于生长、孵化至成虫和分配所述成虫的方法，其包括：

获取在水中的蛹；

收集所述蛹；

测量所述收集的蛹；

将在水中的测定数量的所述蛹放入盒中；

使用机器人臂以将液体饲料插入所述盒的喂食孔中的液体吸收物质中来自动喂食所述昆虫；

等待直至所述蛹孵化成成体昆虫；

通过升高所述盒并允许通过排水孔排水来使所述盒排水；以及

打开所述盒的两个端部并施加气压源以将所述成体昆虫从所述盒中排出。

41.根据权利要求40所述的方法，其包括在低于10摄氏度或低于9摄氏度或低于6摄氏度的温度下进行所述排水。

42.根据权利要求40所述的方法，其包括：

以多个盒的匣的形式提供所述盒，并将所述匣放在具有排出单元的一个或多个队列中；

将所述盒运输到所述排出单元；

在第一和第二相对端部处打开所述盒；以及

提供气压以将所述成体昆虫从所述盒中排出。

43.根据权利要求40至42中任一项所述的方法，其中所述自动喂食至少重复一次。

44.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括用于用来自昆虫源的成体昆虫填充盒的设备，所述设备包括：

气压源，其配置成将昆虫击倒；

收集机构，其配置成收集正被击倒的昆虫；以及

机器人臂，其配置成移动所述收集机构以捕获正被击倒的所述昆虫。

45.一种通过如权利要求1所述的装置用成体昆虫填充盒的方法，其包括：

提供在托盘中的在水中的蛹；

使盒对齐在相应托盘上方；

闭合在所述蛹上方的所述盒的第一端部；

允许所述蛹羽化成成虫进入所述盒中；

闭合所述盒的第二端部处的门；以及

移除其中具有所述成虫的所述盒。

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