CN110426016A - 一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，该方法，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：确定新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

Description

一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及煤矿图像识别技术领域，具体涉及一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统。

背景技术

煤矿综采工作面是井下煤炭的第一生产现场，综采工作面两端头与工作面运输巷、工作面回风巷连通。综采工作面主要由滚筒采煤机、液压支架、刮板输送机、桥式转载机等设备构成。

采煤机是综采工作面的割煤设备，采煤机的作用是截割工作面煤壁，将煤壁上的煤破碎后落入工作面刮板输送机，煤炭经刮板输送机、转载机、皮带等运煤设备运至地表。采煤机将煤炭从工作面煤壁破落的过程，称为采煤机割煤。

液压支架是综采工作面的支护设备，对综采工作面顶板进行支护。在采煤机割煤后，作业人员操作液压支架，使液压支架前移，对割煤后暴露出来的顶板进行及时支护，称为液压支架移架。当液压支架移动完毕后，所有液压支架应保持一条直线(允许一定偏差)。

液压支架移架后，如支架不能保持一条直线，则在下一步推移刮板输送机时，就不能保证刮板输送机的平直，刮板输送机不直，导致采煤机割煤时，工作面煤壁不能割直，造成工作面煤壁片帮严重，发生人员死伤事故。

因此，如何提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方案，能够帮助液压支架的工作人员顺利将液压支架全部移动到位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，能够帮助液压支架的工作人员顺利将液压支架移动到位。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，包括：

S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

优选地，所述根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动，包括：

获取相邻的两张实时视频图像，得到第一图像、第二图像；

识别所述第一图像中当前液压支架的第一位置、所述第二图像中当前液压支架的第二位置；

根据所述第一位置、所述第二位置的关系，确定当前液压支架是否移动。

优选地，所述识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点，包括：

获取液压支架激光照射点样本；

利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

优选地，在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

优选地，在步骤S2与步骤S3之间，还包括：

判断当前液压支架为正常移架的液压支架还是提前移架的液压支架；

如果当前液压支架为正常移架的液压支架，则进入步骤S3；

如果当前液压支架为提前移架的液压支架，则如果识别到当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出液压支架超前提醒信号。

第二方面，本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统，包括：

图像获取模块，用于获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

当前液压支架确定模块，用于利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

移动判断模块，用于根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

激光识别模块，用于如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

停止指示模块，用于如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

循环移架模块，用于将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，并触发所述移动判断模块利用新的实时视频图像对新的当前液压支架进行移动判断及后续操作，直到将所有的液压支架移动到位。

优选地，所述激光识别模块，包括：

样本获取单元，用于获取液压支架激光照射点样本；

模型训练单元，用于利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

激光识别单元，用于利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

优选地，还包括：继续移动识别模块，用于在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

移架超前提醒模块，用于如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

第三方面，本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。

本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位，从而能够指导液压支架的移架工作人员，顺利地将液压支架移动到位。

本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，都具有上述的有益效果，在此不再一一赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种摄像机及激光指向仪安装位置俯视图；

图3为本发明实施例提供的液压支架侧视图；

图4为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架移动判断流程图；

图5为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的激光照射点识别流程图；

图6为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架移动超前提醒流程图；

图7为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架提前移动提醒流程图；

图8为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的组成结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的激光识别模块组成结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的拓展组成结构示意图；

图11为本发明一种具体实施方式提供的用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7，图1为本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的流程图；图2为本发明实施例提供的一种摄像机及激光指向仪安装位置俯视图；图3为本发明实施例提供的液压支架侧视图；图4为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架移动判断流程图；图5为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的激光照射点识别流程图；图6为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架移动超前提醒流程图；图7为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的液压支架提前移动提醒流程图。

本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，包括：

步骤S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

步骤S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

步骤S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

步骤S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

步骤S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

步骤S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

在本发明实施例中，为了不妨碍液压支架等其他设备的正常运行，并且防止人员走动遮挡拍摄镜头，可以将实时视频图像的获取设备设置为设置与液压支架的顶部，从而可以清晰拍摄液压支架的下部。并且在煤矿中，由于工作状况比较复杂，因此可以使用高清防爆摄像机，增加设备的安全性和耐用性。

具体地，如图2、图3所示，待开采煤料202的上下两车分别为：运输顺槽201、回风顺槽203，箭头指向方位为工作面回采方向，激光设备207发出的激光射线206为基准线，各个液压支架的预设位置都要移动到该激光射线上，例如可以将液压支架立柱301设定为预设位置，当液压支架立柱301排列为一条直线时，液压支架也就排列整齐了。对于摄像头204的安装，可以将摄像头安装在液压支架205底座上方支架顶梁302上，摄像头均朝向工作面方向，将摄像头按照从刮板输送机机头到机尾的顺序从1依次编号。具体地，激光设备207可以设置为激光指向仪，将其安装在综采工作面两端头位置的液压支架立柱侧面，采用特制固定架，固定架在移架时收回，移架后打出，保证设备发出的激光束与立柱相切，安装角度以两个激光设备刚好可以射在一条直线上为准。

首先在工作面两端头液压支架分别安装高清防爆摄像头204,为保证单个摄像头可以监测到完整的危险区域，相邻摄像头拍摄范围的交叉长度需大于等于z米，z为覆盖未能及时移架距离，最优距离为采煤机与架液压支架长度之和。则摄像头安装间距y如公式(1)计算得到：

y＝x-z(1)

其中x为摄像头拍摄最大广度，其中x为摄像头拍摄最大广度，摄像头拍摄最大广度由摄像头焦距与其安装高度决定。摄像头实时监测工作面区域，每隔N帧对图像采集一帧，N为大于一的正整数。将每个摄像头拍摄到的图片都上传到系统中并利用系统中已训练好的模型进行实时分析。

在获取到当前液压支架的实时视频图像后，可以根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动，具体地，可以进行以下步骤：

步骤S21：获取相邻的两张实时视频图像，得到第一图像、第二图像；

步骤S22：识别所述第一图像中当前液压支架的第一位置、所述第二图像中当前液压支架的第二位置；

步骤S23：根据所述第一位置、所述第二位置的关系，确定当前液压支架是否移动。

当第一位置与第二位置不同时，说明当前液压支架正在移动，当第一位置与第二位置相同时，说明液压支架没有移动。具体在进行位置是否相同的判定是，可以设定一个阈值，只有第一位置与第二位置的差值超过该阈值时，才能说明该当前液压支架移动，否则可能是由于识别精度或者液压支架摄像头振动造成的误差。

进一步地，为了识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点，可以进行以下步骤：

步骤S31：获取液压支架激光照射点样本；

步骤S32：利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

步骤S33：利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

也就是说，首先需要采集液压支架在激光照射下的图像样本，对图像样本中的激光照射点进行标注，从而得到液压支架激光照射点样本，利用该液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，可以得到具有激光照射点识别的液压支架红点识别模型，从而可以利用该液压支架红点识别模型进行激光照射点的识别。

如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；然后将位于当前液压支架距离激光设备较近的一侧、与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S1，直到将所有的液压支架移动到位。因为作为一排液压支架，当一个液压支架移动到位时，应当按照距离激光设备由远到近的顺序对每个液压支架进行移动。因为如果不按照距离激光设备由远到近的顺序对每个液压支架进行移动，会照成个别的液压支架由于更接近激光设备的液压支架的阻挡，而不能被激光设备发出的激光照射到，从而不能识别到该液压支架是否移动到位。

值得指出的时，当液压支架的预设位置检测到激光照射点，红点时，这时应当及时停止移架，如果操作移动液压支架的工作人员不能及时停止，可以进行以下步骤：

步骤S41：在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

步骤S42：如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

从而提醒操作人员将液压支架后移，知道在液压支架的预设位置识别到激光照射点，此时，操作人员可以将液压支架后移，直到再次在该液压支架的预设位置识别到激光照射点，也就是红点，此时，再次提醒操作人员停止移架，这时如果操作人员停止移架，那么该液压支架到位。

进一步地，为了对提前移动的液压支架进行识别，防止提前移动的液压支架妨碍到其他的液压支架移动到正确的位置，可以进行以下步骤：

步骤S51：判断当前液压支架为正常移架的液压支架还是提前移架的液压支架；

步骤S52：如果当前液压支架为正常移架的液压支架，则进入步骤S3；

步骤S53：如果当前液压支架为提前移架的液压支架，则如果识别到当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出液压支架超前提醒信号。

也就是说，应该按照距离激光设备由远到近的顺序对每个液压支架进行移动，如果按照该顺序没有轮到某个液压支架移动，但是操作人员由于其他的需要，没有按照顺序，例如当煤层片帮时，需要移动某些液压支架。那么此时，可以对此进行识别，如果该液压支架上识别到激光照射点，那么说明该液压支架将会阻碍其他的液压支架移动到位，阻挡了其他液压支架被激光照射。

请参考图8，图8为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的组成结构示意图；图9为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的激光识别模块组成结构示意图；图10为本发明实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统的拓展组成结构示意图。

本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统800，包括：

图像获取模块810，用于获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

当前液压支架确定模块820，用于利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

移动判断模块830，用于根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

激光识别模块840，用于如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

停止指示模块850，用于如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

循环移架模块860，用于将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，并触发所述移动判断模块利用新的实时视频图像对新的当前液压支架进行移动判断及后续操作，直到将所有的液压支架移动到位。

优选地，所述激光识别模块840，包括：

样本获取单元841，用于获取液压支架激光照射点样本；

模型训练单元842，用于利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

激光识别单元843，用于利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

优选地，还包括：继续移动识别模块870，用于在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

移架超前提醒模块880，用于如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

请参考图11，图11为本发明一种具体实施方式提供的用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备的结构示意图。

本发明实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备1100，包括：

存储器1110，用于存储计算机程序；

处理器1120，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一种实施例所述的用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种实施例所述的用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，其特征在于，包括：

S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

2.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，

所述根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动，包括：

获取相邻的两张实时视频图像，得到第一图像、第二图像；

识别所述第一图像中当前液压支架的第一位置、所述第二图像中当前液压支架的第二位置；

根据所述第一位置、所述第二位置的关系，确定当前液压支架是否移动。

3.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，

所述识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点，包括：

获取液压支架激光照射点样本；

利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

4.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，

在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

5.根据权利要求1至4任一项所述的对齐辅助方法，其特征在于，

在步骤S2与步骤S3之间，还包括：

判断当前液压支架为正常移架的液压支架还是提前移架的液压支架；

如果当前液压支架为正常移架的液压支架，则进入步骤S3；

如果当前液压支架为提前移架的液压支架，则如果识别到当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出液压支架超前提醒信号。

6.一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取液压支架、采煤机的实时视频图像；

当前液压支架确定模块，用于利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；

移动判断模块，用于根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；

激光识别模块，用于如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；

停止指示模块，用于如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；

循环移架模块，用于将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，并触发所述移动判断模块利用新的实时视频图像对新的当前液压支架进行移动判断及后续操作，直到将所有的液压支架移动到位。

7.根据权利要求6所述的对齐辅助系统，其特征在于，

所述激光识别模块，包括：

样本获取单元，用于获取液压支架激光照射点样本；

模型训练单元，用于利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；

激光识别单元，用于利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。

8.根据权利要求6或7所述的对齐辅助系统，其特征在于，还包括：

继续移动识别模块，用于在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；

移架超前提醒模块，用于如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。

9.一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。