CN110318796B - 一种识别液压支架移架状态的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种识别液压支架移架状态的方法、装置及系统，涉及煤矿作业安全保障领域。包括：获取实时视频图像，并进行初步筛选，得到预检测图像；确定采煤机的前进方向和预设检测区域；判断预设检测区域内的液压支架个数是否大于等于预设值T，并对液压支架移架状况进行分析；确定预设检测区域内的第T个液压支架未移架时，生成告警信息；确定预设检测区域内的第T个液压支架已移架时，以预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，若存在未移架的液压支架，则生成告警信息。本发明实施例解决现有对液压支架移架状态的检测仅仅依靠人工，不能及时、准确地掌握液压支架移架状态的问题。

Description

一种识别液压支架移架状态的方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及煤矿作业安全保障领域，具体涉及一种识别液压支架移架状态的方法、装置及系统。

背景技术

采煤过程中通过采煤机将煤壁上的煤破碎后落入工作面刮板输送机，煤炭经刮板输送机、转载机、皮带等运煤设备运至地表。井下煤炭的第一生产现场为煤矿综采工作面，液压支架是综采工作面的支护设备，对综采工作面顶板进行支护。在采煤机割煤后，作业人员操作液压支架，使液压支架及时前移，对割煤后暴露出来的顶板进行及时支护，称为液压支架及时移架。

在实际开采过程中，会出现采煤机司机截割速度过快，导致液压支架工移架速度跟不上，造成支架未能跟机移架；或由于液压支架工长时间作业，精力不足，导致支架未能跟机移架的现象。然而如果液压支架未能及时移架，会导致采煤后工作面暴露出来的顶板处于长时间、大面积悬浮状态，容易造成工作面顶板冒落，冒落后的岩块进入工作面刮板输送机，造成刮板输送机负载过大，损坏刮板输送机；岩块堵塞工作面刮板输送机机头区域，导致机头区域堆煤，作业人员必须对工作面停机处理，增加人员劳动强度，造成工作面一定时间的停产，降低煤炭产量；岩块经工作面运至地表煤仓后，在洗煤厂洗选过程中，增加洗选工作量，增加煤矿生产成本。

目前对液压支架未及时移架的处理方法主要依靠班前会班组长强调采煤机司机与液压支架工必须配合默契，防止发生液压支架未能及时移架造成的漏顶事故。以及采煤机司机割煤过程中，时刻关注支架移架情况，在发现液压支架工没有及时跟进时，停机等待；液压支架工发现移架速度无法跟进采煤机割煤速度时，告知采煤机司机让其停机等待。但是上述方法均依靠人工处理，存在采煤机司机由于长时间作业，精力不集中，未能及时掌握液压支架移架情况；采煤机割煤过程中煤尘大，采煤机司机视线差，难以掌握液压支架移架情况等状况。从而导致不能及时对液压支架进行移架，造成事故。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种识别液压支架移架状态的方法、装置及系统，用以解决现有对液压支架移架状态的检测仅仅依靠人工，不能及时、准确地掌握液压支架移架状态的问题。

为实现上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种识别液压支架移架状态的方法，该方法包括：

获取实时视频图像，对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像；

根据所述预检测图像确定采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置，根据所述后滚筒位置确定预设检测区域；

判断所述预设检测区域内的液压支架个数是否大于等于预设值T，若是，则对所述预设检测区域内的液压支架移架状况进行分析；

确定所述预设检测区域内的第T个液压支架未移架时，生成告警信息；确定所述预设检测区域内的第T个液压支架已移架时，以所述预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，若存在未移架的液压支架，则生成告警信息，其中，所述第一方向为采煤机前进方向的反方向。

进一步地，所述方法还包括：对获取采煤机实时视频图像的摄像机进行编号，根据第一条件对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，并记录拍摄所述预检测图像的摄像机编号x；其中，所述第一条件包括：预检测图像中包含第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒和第二滚筒处于图像的非边缘位置，且所述第一滚筒和第二滚筒不在同一水平位置。

进一步地，确定所述采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置的方法包括：分析所述预检测图像中第一滚筒和第二滚筒的位置关系，竖直方向上位置较高的滚筒相对于竖直方向上位置较低的滚筒所在的方向为前进方向，在竖直方向上位置较低的滚筒为采煤机后滚筒。

进一步地，所述预设检测区域包括：在第一方向上，以所述预检测图像中采煤机后滚筒位置为起始位置，从所述起始位置至预检测图像边缘位置的所有区域。

进一步地，对所述预设检测区域内的液压支架个数进行识别，若所述预设检测区域内的液压支架个数小于预设值T，则舍弃该图像；若所述预设检测区域内的液压支架个数大于等于预设值T，则依次对预设检测区域内的液压支架进行分析，并判断第T个液压支架的移架状态。

进一步地，所述方法还包括：以采煤机后滚筒位置为起始位置，沿第一方向依次给预设检测区域内的液压支架编号，对第T个液压支架的移架状态进行识别，若所述第T个液压支架未移架，则生成告警信息，并向工作人员输出所述告警信息；若所述第T个液压支架已移架，则记录拍摄该图像的摄像机编号x，对第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片进行识别，以所述第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架。

进一步地，以所述第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架的方法包括：

利用目标检测算法识别第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片内的液压支架，沿第一方向检测所述图片内的首个已移架液压支架，并对所述首个已移架液压支架进行标记，并沿第一方向依次判断所有的液压支架是否移架，若存在未移架液压支架，则生成告警信息，若第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片内的液压支架均已移架，则检测第(x+2)或(x-2)号摄像机拍摄的图片内的液压支架是否全部移架，依次逐个图片进行检测。

第二方面，本发明实施例提供一种识别液压支架移架状态的装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取采煤机实时视频图像；

处理单元，用于对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，确定采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置，对所述预检测图像内的液压支架进行识别，以及对所述支架检测图像内的液压支架移架状况进行分析，生成告警信息，且以第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架；

报警单元，用于向工作人员发出告警信息。

第三方面，本发明实施例还提供一种识别液压支架移架状态的系统，

所述系统包括：至少一个处理器、至少一个存储器和报警器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行一种识别液压支架移架状态的方法；

所述报警器，用于向工作人员发出告警信息。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，

所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种识别液压支架移架状态的系统执行一种识别液压支架移架状态的方法。

本发明实施例提供的技术方案至少具有如下优点：

本发明实施例通过采集采煤机工作的实时视频图像，利用图像识别技术对图像进行识别筛选，通过图像中滚筒的位置对采煤机的前进方向进行判断，从而确定采煤机后滚筒的位置，标注出预设检测区域，通过对预设检测区域内的液压支架的移架状况进行识别判断，且以预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，确保识别的准确率，并生成告警信息，从而提醒工作人员采取安全措施，报警效率高，能够避免因液压支架未能及时移架造成的工作面漏顶事故。

附图说明

图1为本发明实施例1供的一种识别液压支架移架状态的方法步骤图；

图2为本发明实施例1供的应用场景结构示意图；

图3为本发明实施例1供的一种识别液压支架移架状态的具体方法流程图。

图4为本发明实施例2供的一种识别液压支架移架状态的装置结构示意图。

图5为本发明实施例3供的一种识别液压支架移架状态的系统结构示意图。

图中：采煤机1、摄像机2、液压支架3、刮板输送机4、转载机5、运输顺槽6、回风顺槽7、煤田8、第一滚筒9、第二滚筒10、机头11、机尾12、获取单元13、处理单元14、报警单元15、初步筛选模块16、方向判断模块17、移架状况分析模块19、复检模块20、处理器21、存储器22、报警器23。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明实施例1提供一种识别液压支架移架状态的方法，在介绍本发明实施例之前，首先介绍该方法对应的其中一种应用环境。

具体如图2所示，图中给出了采煤机1、多个摄像机2、多个液压支架3、刮板输送机4、转载机5、运输顺槽6、回风顺槽7以及待开采的煤田8，采煤机1包括第一滚筒9和第二滚筒10，实际操作中，利用采煤机1的第一滚筒9和第二滚筒10对待开采的煤田8进行采煤作业，掉落的煤通过刮板输送机4、转载机5和运输顺槽6输送至地面，通过多个摄像机2采集采煤机1的实时工作视频。刮板输送机4与转载机5相连的一端为机头11，刮板输送机4位于回风顺槽7一端的位置为机尾12。

在一个具体的例子中，按照机头11至机尾12的方向，依次设置若干摄像机2，对获取采煤机1实时视频图像的摄像机2进行编号，按照机头11至机尾12的方向依次对摄像机2进行编号1，2…q。上述摄像头安装在液压支架3上，且优选地采用矿用高清防爆摄像头，为保证单个摄像头可以监测到完整的危险区域，相邻摄像头之间的安装距离y＝s-z，其中，s为摄像头拍摄最大广度，摄像头拍摄最大广度由摄像头焦距与其安装高度决定；z的值等于采煤机1的长度a与n个液压支架3宽度b之和，表达式为：z＝a+nb，其中，在实际作业中，当采煤机后滚筒与已移架支架间距超过8个支架距离时，则定义为未能及时移架，因此为了保证单个摄像头可以监测到完整的危险区域，设定n≥9，检测时，对位于采煤机后滚筒后方第9个液压支架3的移架状态进行检测，即可初步判断出液压支架是否及时移架。

下文中，将对本发明实施例提供的方法做详细说明，具体如图1所示，该方法步骤如下：

S1、获取采煤机1实时视频图像，对实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像；

具体地，摄像机2对采煤机1的工作状况进行实时检测，获取采煤机1实时视频图像，并将获取的图像信息传输至系统。这里所说的系统就是识别液压支架移架状态的系统。当然，具体执行该过程的实际上是系统中的处理器。再具体执行时，该处理器可以是单独的器件，例如终端设备，终端设备可以具有处理器具备的功能和存储器具备的功能，具体情况可以根据实际情况设定，这里不做过多限制。

为了提高识别效率，对液压支架的移架状况进行精准识别，因此本发明实施例首先根据第一条件对实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，并记录拍摄所述预检测图像的摄像机2编号x，1≤x≤q。需要说明的是，当采煤机1的第一滚筒9和第二滚筒10处于同一水平线时，采煤机1位于端头位置，而巷道宽度不足以安置8架液压支架，因此不需考虑液压支架是否及时跟机移架的情况，同时需要保证图片中具有第一滚筒9和第二滚筒10才能根据滚筒的位置判断采煤机1的前进方向，且当第一滚筒9或第二滚筒10不在图像的边缘时才能保证图片中具有预设检测区域，从而对预设检测区域内的液压支架移架状况进行识别。综上，本发明实施例的第一条件包括：预检测图像中包含第一滚筒9和第二滚筒10，第一滚筒9和第二滚筒10处于图像的非边缘位置，第一滚筒9和第二滚筒10不在同一水平位置。

S2、根据预检测图像确定采煤机1的前进方向和采煤机后滚筒位置，根据后滚筒位置确定预设检测区域；

具体地，在实际作业中，采煤机1滚筒位于状态工作面上方位置的方向为采煤机1前进方向，采煤机1向状态工作面的两端轮流掘进，一层一层的对煤田8进行开采，因此只要识别第一滚筒9和第二滚筒10的位置即可判断采煤机1的前进方向。更具体地，通过目标检测算法对预检测图像中第一滚筒9和第二滚筒10的位置进行识别，然后确定第一滚筒9和第二滚筒10的位置关系，选取第一滚筒9和第二滚筒10中，竖直方向上位置较高的滚筒相对于竖直方向上位置较低的滚筒所在的方向为前进方向，在竖直方向上位置较低的滚筒为采煤机后滚筒。实施到图1中，即，若第一滚筒9在竖直方向上的位置高于第二滚筒10在竖直方向上的位置，第一滚筒9相对于第二滚筒10的位置为左，则表示采煤的前进方向向左，则第二滚筒10为采煤机后滚筒；若第一滚筒9在竖直方向上的位置低于第二滚筒10在竖直方向上的位置，则表示采煤的前进方向向右，则第一滚筒9为采煤机后滚筒。

需要说明的是预设检测区域包括：在第一方向上，以预检测图像中采煤机后滚筒位置为起始位置，从所述起始位置至预检测图像边缘位置的所有区域，上述第一方向为采煤机1前进方向的反方向。

具体识别时，可以采用机器学习方法实现。例如，通过卷积神经网络方法对大量样本图像进行训练，在样本图像中标记预设检测区域，供卷积神经网络模型进行学习，从而获取到最优的卷积神经网络模型。那么，当将预设数量的图像按照卷积神经网络模型能够识别的格式输入到模型中后，卷积神经网络模型可以自动识别出预设数量的图像中的预设检测区域。

S3、判断预设检测区域内的液压支架个数是否大于等于预设值T，若是，则对预设检测区域内的液压支架移架状况进行分析，若否，则舍弃该图片；

当预设检测区域内的液压支架个数不足9个时，则不能判断出位于采煤机后滚筒后方第9个液压支架的移架状态，因此，需要对预检测图像进行再次筛选：对预设检测区域内的液压支架个数进行识别，判断液压支架个数是否大于等于预设值T，优选地，T＝9。若液压支架个数大于等于预设值T，则对该图像进行分析，从而判断第T个液压支架的移架状态；若液压支架个数小于预设值T，则舍弃该预检测图像。

S4、确定上述预设检测区域内的第T个液压支架未移架时，生成告警信息；确定上述预设检测区域内的第T个液压支架已移架时，以预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，若存在未移架的液压支架，则生成告警信息，其中，所述第一方向为采煤机前进方向的反方向。

具体地，在一个预检测图片中以采煤机后滚筒位置为起始位置，沿第一方向依次给支架检测图像内的液压支架编号，对第T个液压支架的移架状态进行识别，优选地，T＝9。若第T个液压支架未移架，则生成告警信息，并向工作人员输出告警信息；若第T个液压支架已移架，说明液压支架及时移架，但是不能保证所有本应该移架的液压支架均已及时移架，因此需要记录拍摄该支架检测图像的摄像机2编号x，1≤x≤q。对第(x+1)或(x-1)号摄像机2拍摄的图片进行识别，判断沿第一方向复检第T个液压支架往后的所有液压支架是否全部移架。

需要说明的是，由于本发明实施例前文提到的摄像机2的编号顺序是按照机头11至机尾12的方向依次编号1，2…q，且本实施例附图2中的第一滚筒9的位置接近机头11，第二滚筒10的位置接近机尾12，因此，当采煤机1朝机头11的方向前进时，对第(x+1)号摄像机2拍摄的图片进行识别，当采煤机1朝机尾12的方向前进时，对第(x-1)号摄像机2拍摄的图片进行识别。

具体地，参考图3，若采煤机1朝机头11的方向前进，即第一滚筒9的位置高于第二滚筒10，利用目标检测算法识别第(x+1)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架，沿第一方向检测图片内的首个已移架液压支架，并对首个已移架液压支架进行标记，并沿第一方向依次判断所有的液压支架是否移架，若存在未移架液压支架，则生成告警信息，若第(x+1)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架均已移架，则检测第(x+2)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架是否全部移架，依次循环，直至检测所有的液压支架。

若采煤机1朝机尾12的方向前进，即第二滚筒10的位置高于第一滚筒9，利用目标检测算法识别第(x-1)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架，沿第一方向检测图片内的首个已移架液压支架，并对首个已移架液压支架进行标记，并沿第一方向依次判断所有的液压支架是否移架，若存在未移架液压支架，则生成告警信息，若第(x-1)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架均已移架，则检测第(x-2)号摄像机2拍摄的图片内的液压支架是否全部移架，依次循环，直至检测所有的液压支架。

本发明实施例通过采集采煤机1工作的实时视频图像，利用图像识别技术对图像进行识别筛选，通过图像中滚筒的位置对采煤机1的前进方向进行判断，从而确定采煤机后滚筒的位置，标注出预设检测区域，通过对预设检测区域内的液压支架的移架状况进行识别判断，且以预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，确保识别的准确率，并生成告警信息，从而提醒工作人员采取安全措施，报警效率高，能够避免因液压支架未能及时移架造成的工作面漏顶事故。

与上述实施例1对应的，本发明实施例2还提供了一种识别液压支架移架状态的装置，参见图4，所述装置包括：

获取单元13，用于获取采煤机1实时视频图像；

处理单元14，用于对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，确定采煤机1的前进方向和采煤机后滚筒位置，对所述预检测图像进行二次筛选，得到支架检测图像，以及对所述支架检测图像内的液压支架移架状况进行分析，生成告警信息，且沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架；

所述处理单元14包括：初步筛选模块16、方向判断模块17、移架状况分析模块19和复检模块20。所述初步筛选16用于对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像；所述方向判断模块17用于根据所述预检测图像确定采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置，确定预设检测区域；所述移架状况分析模块19用于对预设检测区域内的液压支架移架状况进行分析；所述复检模块20确定用于沿第一方向复检以预设检测区域内的第T个液压支架为起点的所有液压支架是否全部移架。

报警单元15，用于向工作人员发出告警信息。

本发明实施例提供的一种识别液压支架移架状态的装置中各部件所执行的功能均已在上述实施例1中做了详细介绍，因此这里不做过多赘述。

与上述实施例相对应的，本发明实施例3还提供了一种识别液压支架移架状态的系统，参见图5，所述系统包括：至少一个处理器、至少一个存储器和报警器；

所述存储器22用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器21，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-7任一项所述的方法；

所述报警器23，用于向工作人员发出告警信息。

与上述实施例相对应的，本发明实施例4提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种识别液压支架移架状态的系统执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

本发明所公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述的方法。

在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific工ntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。

易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。

本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种识别液压支架移架状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实时视频图像，对获取采煤机实时视频图像的摄像机进行编号，根据第一条件，对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，并记录拍摄所述预检测图像的摄像机编号x；其中，所述第一条件包括：预检测图像中包含第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒和第二滚筒处于图像的非边缘位置，且所述第一滚筒和第二滚筒不在同一水平位置；

根据所述预检测图像确定采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置，根据所述后滚筒位置确定预设检测区域，所述预设检测区域包括：在第一方向上，以所述预检测图像中采煤机后滚筒位置为起始位置，从所述起始位置至预检测图像边缘位置的所有区域；其中，所述第一方向为采煤机前进方向的反方向；

判断所述预设检测区域内的液压支架个数是否大于等于预设值T，若是，则对所述预设检测区域内的液压支架移架状况进行分析；

确定所述预设检测区域内的第T个液压支架未移架时，生成告警信息；确定所述预设检测区域内的第T个液压支架已移架时，以所述预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，若存在未移架的液压支架，则生成告警信息。

2.如权利要求1所述的一种识别液压支架移架状态的方法，其特征在于，确定所述采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置的方法包括：分析所述预检测图像中第一滚筒和第二滚筒的位置关系，竖直方向上位置较高的滚筒相对于竖直方向上位置较低的滚筒所在的方向为前进方向，在竖直方向上位置较低的滚筒为采煤机后滚筒。

3.如权利要求1所述的一种识别液压支架移架状态的方法，其特征在于，对所述预设检测区域内的液压支架个数进行识别，若所述预设检测区域内的液压支架个数小于预设值T，则舍弃该图像；若所述预设检测区域内的液压支架个数大于等于预设值T，则依次对预设检测区域内的液压支架进行分析，并判断第T个液压支架的移架状态。

4.如权利要求3所述的一种识别液压支架移架状态的方法，其特征在于，所述方法还包括：以采煤机后滚筒位置为起始位置，沿第一方向依次给预设检测区域内的液压支架编号，对第T个液压支架的移架状态进行识别，若所述第T个液压支架未移架，则生成告警信息，并向工作人员输出所述告警信息；若所述第T个液压支架已移架，则记录拍摄该图像的摄像机编号x，对第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片进行识别，以所述第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架。

5.如权利要求1或4所述的一种识别液压支架移架状态的方法，其特征在于，以所述第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架的方法包括：

利用目标检测算法识别第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片内的液压支架，沿第一方向检测所述图片内的首个已移架液压支架，并对所述首个已移架液压支架进行标记，并沿第一方向依次判断所有的液压支架是否移架，若存在未移架液压支架，则生成告警信息，若第(x+1)或(x-1)号摄像机拍摄的图片内的液压支架均已移架，则检测第(x+2)或(x-2)号摄像机拍摄的图片内的液压支架是否全部移架，依次逐个图片进行检测。

6.一种识别液压支架移架状态的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取采煤机实时视频图像；

处理单元，用于对获取采煤机实时视频图像的摄像机进行编号，根据第一条件，对所述实时视频图像进行初步筛选，得到预检测图像，并记录拍摄所述预检测图像的摄像机编号x；其中，所述第一条件包括：预检测图像中包含第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒和第二滚筒处于图像的非边缘位置，且所述第一滚筒和第二滚筒不在同一水平位置；根据所述预检测图像确定采煤机的前进方向和采煤机后滚筒位置，根据所述后滚筒位置确定预设检测区域，所述预设检测区域包括：在第一方向上，以所述预检测图像中采煤机后滚筒位置为起始位置，从所述起始位置至预检测图像边缘位置的所有区域；其中，所述第一方向为采煤机前进方向的反方向；判断所述预设检测区域内的液压支架个数是否大于等于预设值T，若是，则对所述预设检测区域内的液压支架移架状况进行分析；确定所述预设检测区域内的第T个液压支架未移架时，生成告警信息；确定所述预设检测区域内的第T个液压支架已移架时，以所述预设检测区域内的第T个液压支架为起点，沿第一方向复检所有液压支架是否全部移架，若存在未移架的液压支架，则生成告警信息；

报警单元，用于向工作人员发出告警信息。

7.一种识别液压支架移架状态的系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个处理器、至少一个存储器和报警器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-5任一项所述的方法；

所述报警器，用于向工作人员发出告警信息。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种识别液压支架移架状态的系统执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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