CN110415485B - 护帮板的监控方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及采矿领域，具体涉及一种护帮板的监控方法、装置、设备和存储介质。一种护帮板的监控方法，包括：从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；如果是，则发出报警信息。本申请的监控方法，判断符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；如果是，则发出报警信息，把人力监控变为机器监控，提高了监控的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及采矿领域，具体涉及一种护帮板的监控方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
煤矿综采工作面是煤矿井下主要采煤场所，综采工作面主要由滚筒采煤机、液压支架、刮板输送机、桥式转载机等设备构成。综采工作面作业人员通过操作各种设备完成采煤作业的各个工序。采煤机割煤—刮板输送机运煤—移液压支架支护—移刮板输送机—下一次采煤机循环割煤，构成了综采工作面的正规循环。液压支架是煤矿综采工作面支护设备，综采工作面采煤机采煤后，液压支架通过人工操作的方式前移。通过液压支架顶梁对工作面顶板进行支护，护帮板对工作面煤壁进行支护，保证综采工作面不出现顶板冒落及煤壁片帮的事故。综采工作面煤壁高度一般超过4m，液压支架移架后如护帮板不及时护帮，导致工作面煤壁因采动应力发生片帮事故。从煤壁崩落的煤体进入工作面人员作业区域，造成砸死砸伤作业人员事故。液压支架工不按操作规程作业，作业过程中抱有侥幸心理，认为不使用护帮板不会造成事故。液压支架工长时间作业，身体疲惫，精力不集中，作业过程中不按规程作业，没有专人对其作业情况进行监督。综采工作面作业空间大，安全员巡检范围广，需检查的地点多，不能及时发现移架后液压支架护帮板未护帮的情况。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种护帮板的监控方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中由于人力监控而造成的监控效果不好的问题。
为实现上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种护帮板的监控方法，包括：
从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；
如果是，则发出报警信息。
进一步地，所述条件包括：
图像帧中包含采煤机的两个滚筒；两个滚筒不在图像的边缘位置；两个滚筒不在同一个水平线。
进一步地，判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位，包括：
确定出采煤机的左滚筒和右滚筒；以及左滚筒往左的第一区域和右滚筒往右的第二区域；确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。
进一步地，所述方法还包括：按照从右往左的顺序对所述第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对所述第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数。
进一步地，所述方法还包括：
确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
进一步地，还包括：
确定出采煤机的运动方向；
如果确定采煤机从左向右采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
如果确定采煤机从右向左采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
其中，第一阈值大于第二阈值。
进一步地，还包括：
如果左边的滚筒的高度大于右滚筒的高度，则确定从右向左运动；
如果右滚筒的高度大于左滚筒的高度，则确定从左向右运动。
第二方面，本申请还提出了一种护帮板的监控装置，包括：
确定模块，用于从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
判断报警模块，用于判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；
如果是，则发出报警信息。
进一步地，所述条件包括：
图像帧中包含采煤机的两个滚筒；两个滚筒不在图像的边缘位置；两个滚筒不在同一个水平线。
进一步地，判断报警模块还用于，确定出采煤机的左滚筒和右滚筒；以及左滚筒往左的第一区域和右滚筒往右的第二区域；
确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。
进一步地，判断报警模块还用于，按照从右往左的顺序对所述第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对所述第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数。
进一步地，判断报警模块还用于，确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
进一步地，判断报警模块还用于，确定出采煤机的运动方向；
如果确定采煤机从左向右采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
如果确定采煤机从右向左采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
其中，第一阈值大于第二阈值。
进一步地，判断报警模块还用于，如果左边的滚筒的高度大于右滚筒的高度，则确定从右向左运动；
如果右滚筒的高度大于左滚筒的高度，则确定从左向右运动。
第三方面，本申请还提出了一种护帮板的监控设备，包括：至少一个处理器和至少一个存储器；
所述存储器用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上述任一项所述的方法。
第四方面，本申请还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被执行如上述任一项所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案至少具有如下优点：
本发明实施例提供的护帮板的监控方法，通过从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；如果是，则发出报警信息。把人力监控转变为机器监控，提高了监控的效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的综采工作面的示意图；
图2为本发明实施例提供的护帮板护帮示意图；
图3为本发明实施例提供的护帮板的监控方法流程图；
图4为本发明实施例提供的完整的护帮板监控方法流程图；
图5为本发明实施例提供的护帮板的监控装置结构示意图；
图6为本发明实施例提供的护帮板的监控设备结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了便于理解，下面介绍一些常用的术语：
护帮，是煤炭领域的通用术语，是指保护煤炭开采面的侧壁。
护帮板，是指专门用来保护侧壁的一种金属板。在电控下有两种状态，一种状态是护帮到位，护帮到位时该金属板贴在煤炭的侧壁上，防止煤炭脱落，起保护作用。一种状态是护帮不到位，护帮不到位时，金属板与煤壁不接触，不起保护作用。
采煤机，设置两个滚筒，在采煤时，左右两个滚筒贴在煤壁上，滚筒旋转使得煤壁上的煤炭脱落，实现采煤。在采煤机采煤的过程中，采煤机在综采工作面上从左向右运动，运动到最右边缘，右滚筒碰触到右边缘的墙壁时，采煤机改变方向，该为从右向左运动，运动到最左边缘，到达边缘位置时，改变方向，从左向右。实现往复运动。从左向右运动时，右滚筒高于左滚筒；从右向左运动时，左滚筒高于右滚筒；运动到边缘位置时，左右滚筒处于同一水平线。
在采矿的过程中，参见附图1所示的综采工作面示意图，包括采煤机01、液压支架02、摄像头03、刮板输送机04、转载机05和运输顺槽06；
其中，采煤机01用两个滚筒对煤壁进行割煤，两个滚筒之间的煤炭会落下进入刮板输送机04，由刮板输送机04送出到转载机05，从转载机05经运输顺槽06送出。随着采煤的进行液压支架会进行支护，液压支架02是煤矿综采工作面支护设备，综采工作面采煤机采煤后，液压支架02通过人工操作的方式前移。通过液压支架02顶梁对工作面顶板进行支护，护帮板对工作面煤壁进行支护，保证综采工作面不出现顶板冒落及煤壁片帮的事故。
对于护帮板，参见附图2所示的护帮板护帮示意图，护帮板21在煤壁22上，右边2个护帮板处于护帮到位的状态，保护煤壁；而左边的护帮板是护帮不到位的状态，与煤壁有一个角度的空隙，没有完全的贴在煤壁上，护帮不到位。可见护帮板护帮到位和护帮不到位的图像特征是不同的，用大量的样本进行训练之后，用目标检测算法可以识别出护帮板护帮到位或者护帮不到位。现有技术中采用人力对于护帮板的状态进行监控，监控的效果比较差，容易发生事故。
基于此，本申请提出了一种护帮板的监控方法，参见附图3所示的护帮板的监控方法流程图，该方法包括：
步骤S301，从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
其中，图像帧集合是指当前时刻多个摄像头拍摄的多个图像帧集合。
首先在工作面两端头液压支架分别安装高清防爆摄像头，为保证单个摄像头可以监测到完整的危险区域，相邻摄像头拍摄范围的交叉长度需大于等于z米，z为采煤机机身与Z架液压支架长度之和；一个液压支架对应一个护帮板；其中，Z为大于等于1的正整数，根据实际情况而定。
则摄像头安装间距y的计算公式：
y=x-z；其中x为摄像头拍摄最大广度。将摄像头按照从刮板输送机机头到机尾的顺序从1依次编号。
摄像头实时监测工作面区域，每隔N帧对图像采集一帧，N为大于1的正整数。将每个摄像头拍摄到的图片都上传并利用已训练好的模型进行实时分析。
步骤S302，判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；如果是，则执行步骤S303；如果否，则继续执行S301；
其中，采煤作业规范规定，采煤机附近区域的护帮板不能够护帮，远离采煤机的位置的护帮板必须护帮。护帮板护帮的图像和不护帮的图像特征不同，通过预先训练的神经网络对两种图像进行识别，可以准确的确定图像帧中的护帮板的护帮到位和护帮不到位的两种状态。训练神经网络时，用护帮到位的正样本和护帮不到位的负样本分别对神经网络进行训练，样本的数量越多，输出结果就越准确。
步骤S303，发出报警信息。
其中，可以向蜂鸣器发出报警的电信号，蜂鸣器产生蜂鸣声。
上述方法，通过判断符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；如果是，则发出报警信息；把人力监控变为机器监控，提高了护帮板的监控效果。
在一种可能的实施方式中，所述条件包括：图像帧中包含采煤机的两个滚筒；两个滚筒不在图像的边缘位置；两个滚筒不在同一个水平线。
其中，对于获取采煤机滚筒的目标来说，可以应用目标检测算法对每张图片进行分析。具体包括：
数据预处理：对待检测图像进行图像去噪、图像增强、色彩空间转换等操作。
目标检测：利用卷积神经网络进行目标检测。卷积神经网络包括输入层、卷积层、池化层、全连接层和输出层。其中，输入层用于输入图像，卷积层用于将图像转化为特征图，池化层用于对特征图进行池化处理，以减少特征图中的特征数量，全连接层用于将经过卷积层和池化层处理后的特征图映射为一维特征向量，输出层用于根据全连接层输出的一维特征向量，输出第一概率值。卷积神经网络的输出层可以由分类器实现，分类器根据提取出的图像特征，对采煤机滚筒区域进行精确分析，最终给出图像中符合采煤机滚筒的特征区域的坐标，进而识别出采煤机两个滚筒位置。
本申请利用目标检测算法可以实现对于图像帧的筛选，筛选出特定条件的图像帧。
在一种实施方式中，判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位时，确定出采煤机的左滚筒和右滚筒；以及左滚筒往左的第一区域和右滚筒往右的第二区域；
确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。其中，还可以利用目标检测算法来识别出左滚筒左侧的第一区域；右滚筒右侧第二区域；以及护帮板及其个数。因为作业规定采煤机采煤时滚筒附近的护帮板是不能够护帮的，所以如果识别出至少有一个护帮板是护帮的，则发出报警信息。
为了实现对于靠近采煤机的护帮板的监控，在一种实施的方式中，方法还包括：
按照从右往左的顺序对所述第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对所述第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
因为操作规范轨道，采煤机附近的护帮板是不护帮的，所述上述方法，监控到有护帮的护帮板则报警；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数。
上述方法，把位于两个端点的护帮板设置为不护帮状态报警，是因为操作规范规定，靠近采煤机的护帮板不护帮，但是远离采煤机的护帮板必须护帮；
所以两个端点的护帮板是分界点，从该第N个护帮板以左，该第M个护帮板以右，护帮板应该是护帮状态。所以为了实现当前摄像头之外的其余的摄像头对护帮板进行监控，在一种实施方式中，在上述的步骤之后，还可以
确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
值得强调的是，相邻的两个摄像头的交叉范围，交叉范围的护帮板的个数等于 M+N+采煤机的左右滚筒之间的长度对应的护帮板的个数。如此才能实现相邻的摄像头无缝切换，实现对于采煤机的无缝对接监控。
其中，编号大于或者等于x+1的摄像头；编号小于或者等于x-1的摄像头拍摄的护帮板为远离滚筒的护帮板。
为了实现相邻的摄像头对与护帮板监测的连续性，并且避免因为某个护帮板识别不成功等原因造成护帮板的漏检，所述方法还包括：确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。
其中，假设编号为x的摄像头拍摄的图像帧的画面中，能够识别出左滚筒往左的护帮板的数量最大为9个；右滚筒往右的护帮板的个数最大是4个；假设有一个符合条件的图像帧，其中，识别出左滚筒往左的护帮板的数量最大为6个，小于9个，则该图像帧被丢弃不用，因为还有两个护帮板没有成功识别出来，造成遗漏。
采煤机在采煤时，有两种运动的方向，从左向右或者从右向左，为了确定出采煤机的运动方向，可以采用左右滚筒的高度来进行判断，在一种实施方式中，
如果左边的滚筒的高度大于右滚筒的高度，则确定从右向左运动；
如果右滚筒的高度大于左滚筒的高度，则确定从左向右运动。
对于护帮板的数量阈值，在一种实施方式中，确定出采煤机的运动方向；
如果确定采煤机从左向右采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值M；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值N；
如果确定采煤机从右向左采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值N；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值M；
其中，第一阈值大于第二阈值。
具体实施时，采煤机如果从左向右运动，左滚筒往左的第一区域，右滚筒往右为第二区域，第一区域中的护帮板的数量阈值为9；第二区域中的护帮板的数量阈值为4；
采煤机如果从右向左运动，第一区域中的护帮板的数量阈值为4；第二区域中的护帮板的数量阈值为9。
上述阈值也可以是其他值，可以根据具体情况进行设置，本申请不做限制。
下面详细介绍一种完整的护帮板的监控方法，参见附图4所示的完整的护帮板监控方法流程图，该方法包括：
步骤S401，筛选同时满足三个条件的图片，并记录拍摄该图片的摄像头编号x；
其中，上述的三个条件包括：包含采煤机两个滚筒；两滚筒不在图片边缘位置；两滚筒不在同一水平线；
步骤S402，识别图片中采煤机两个滚筒的位置；
步骤S403，判断采煤机的前进方向；如果向左，则执行步骤S404；如果向右，则执行步骤S415；
步骤S404，红色矩形框标记下滚筒往右所有区域；绿色矩形框标记上滚筒往左所有区域；
步骤S405，识别红色矩形框中的护帮板个数是否大于等于9且绿色矩形框中护帮板个数是否大于等于4；如果否，则执行步骤S414；如果是，则执行步骤S406；如果是，则执行步骤S406；如果否，则执行步骤S414；
步骤S406，从后滚筒往边缘方向依次给护帮板编号；从前滚筒往边缘方向依次给护帮板编号；
步骤S407，判断红色矩形框中的护帮板是否护帮或者绿色矩形框中的护帮板中是否护帮；如果是，则执行步骤S413；如果否，则执行步骤S408；
步骤S408，判断第9个和第4个护帮板是否护帮；如果否，则执行步骤S413；如果是，则执行步骤S409；
其中，在本实施例中，护帮板一共是13个。
步骤S409，识别x+1号摄像头拍摄的图片中，从左往右第一个护帮板，标记为A；
步骤S410，识别x-1号摄像头拍摄的图片中，从右往左第一个护帮板，标记为B；
步骤S411，判断A位置往右或者B位置往左是否有未护帮的护帮板；如果否，则执行步骤S412；如果是，则执行步骤S413；
步骤S412，识别1、2、x-3、x-2、x+2、x+3摄像头拍摄的图像中是否有没有护帮的护帮板；如果是，则执行步骤S413；如果否，结束。
步骤S413，报警；其中，可以向声光报警器发出报警信息；
步骤S414，舍弃该图片；
步骤S415，红色矩形框标记下滚筒往左所有区域；绿色矩形框标记上滚筒往右所有区域；
步骤S416，识别红色矩形框中的护帮板个数是否大于等于9且绿色矩形框中护帮板个数是否大于等于4；如果是，则执行步骤S417；如果否，则执行步骤S414；
步骤S417，从后滚筒往边缘方向依次给护帮板编号；从前滚筒往边缘方向依次给护帮板编号；
步骤S418，判断红色矩形框中的护帮板是否护帮或者绿色矩形框中的护帮板中是否护帮；如果是，则执行步骤S413；如果否，则执行步骤S419；
步骤S419，判断第9个和第4个护帮板是否护帮；如果是，则执行步骤S420；如果否，则执行步骤S413；
步骤S420，识别x-1号摄像头拍摄的图片中，从右往左第一个护帮的护帮板，标记为A；值得强调的是，该护帮板就是步骤S419中的第9个护帮板；
步骤S421，识别x+1号摄像头拍摄的图片中，从左往右第一个护帮的护帮板，标记为B；值得强调的是，该护帮板就是步骤S419中的第4个护帮板；
步骤S422，判断A位置往左或者B位置往右是否有未护帮的护帮板；如果是，则执行步骤S413；如果否，则执行步骤S423；
步骤S423，识别1、2、x-3、x-2、x+2、x+3摄像头拍摄的图像中是否有未护帮的护帮板；如果是，则执行步骤S413；如果否，则结束。
第二方面，本发明实施例还提供一种护帮板的监控装置，参见附图5所示的护帮板的监控装置的结构示意图，该装置包括：
确定模块51，用于从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
判断报警模块52，用于判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；
如果是，则发出报警信息。
在一种可能的实施方式中，判断报警模块52还用于，确定出采煤机的左滚筒和右滚筒；以及左滚筒往左的第一区域和右滚筒往右的第二区域；
确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。
在一种可能的实施方式中，判断报警模块52还用于，按照从右往左的顺序对所述第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对所述第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数。
在一种可能的实施方式中，判断报警模块52还用于，确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
在一种可能的实施方式中，判断报警模块52还用于，确定出采煤机的运动方向；
如果确定采煤机从左向右采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
如果确定采煤机从右向左采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
其中，第一阈值大于第二阈值。
在一种可能的实施方式中，判断报警模块52还用于，如果左边的滚筒的高度大于右滚筒的高度，则确定从右向左运动；
如果右滚筒的高度大于左滚筒的高度，则确定从左向右运动。
第三方面，本发明实施例还提供一种护帮板的监控设备，所述监控设备包括：至少一个处理器61和至少一个存储器62；
所述存储器62用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器61，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上述任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被执行如上述任一项所述的方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，简称PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，简称EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，简称EEPROM）或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（Static RAM，简称SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，简称DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，简称SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（EnhancedSDRAM，简称ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（Synchlink DRAM，简称SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（DirectRambus RAM，简称DRRAM）。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种护帮板的监控方法，其特征在于，包括：
从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；
如果是，则发出报警信息；
所述条件包括：
图像帧中包含采煤机的两个滚筒；两个滚筒不在图像的边缘位置；两个滚筒不在同一个水平线；
所述方法还包括：
按照从右往左的顺序对第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数；
所述方法还包括：
确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位，包括：
确定出采煤机的左滚筒和右滚筒；以及左滚筒往左的第一区域和右滚筒往右的第二区域；确定出所述第一区域和第二区域中的护帮板的个数；判断所述第一区域或者第二区域中的护帮板的个数是否达到预定阈值，如果否，则丢弃该图像帧。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
确定出采煤机的运动方向；
如果确定采煤机从左向右采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
如果确定采煤机从右向左采煤，则第一区域中的护帮板的数量阈值设置为第二阈值；
第二区域中的护帮板的数量阈值设置为第一阈值；
其中，第一阈值大于第二阈值。
4.如权利要求3所述的方法，确定出采煤机的运动方向，包括：
如果左边的滚筒的高度大于右滚筒的高度，则确定从右向左运动；
如果右滚筒的高度大于左滚筒的高度，则确定从左向右运动。
5.一种护帮板的监控装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于从图像帧的集合中确定出符合条件的当前的图像帧；
判断报警模块，用于判断所述符合条件的当前的图像帧中的护帮板是否护帮到位；
如果是，则发出报警信息；
所述条件包括：
图像帧中包含采煤机的两个滚筒；两个滚筒不在图像的边缘位置；两个滚筒不在同一个水平线；
判断报警模块还用于，按照从右往左的顺序对第一区域中的护帮板编号1-N；
按照从左往右的顺序对第二区域中的护帮板编号1-M；
如果所述1-（N-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果所述1-（M-1）中的护帮板中至少有一个是护帮状态，则发出报警信息；
如果第M个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
如果第N个护帮板是未护帮状态，则发出报警信息；
M为大于1的正整数；
N为大于1的正整数；
判断报警模块还用于，确定所述当前图像帧的摄像头编号x；
确定x-1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第N个护帮板；
如果从所述第N个护帮板往左的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定x+1号摄像头拍摄的图像帧中的所述第M个护帮板；
如果从所述第M个护帮板往右的区域中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号小于x-1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息；
确定编号大于x+1的摄像头拍摄的图像帧中有未护帮的护帮板，则发出报警信息。
6.一种护帮板的监控设备，其特征在于，所述监控设备包括：至少一个处理器和至少一个存储器；
所述存储器用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
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