CN110421576A - 一种多级伸缩臂结构及其平仓机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多级伸缩臂结构及其平仓机器人，其中多级伸缩臂结构包括支撑框体和分别对称设于其两侧的伸缩组件，所述伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，所述第一伸缩管与支撑框体固定相连，所述第一伸缩管内设有用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，所述第二伸缩管上设有用于带动第三伸缩管进行伸缩的滑轮牵引组件，当所述驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，所述滑轮牵引组件带动第三伸缩管同步伸缩。本发明中的多级伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及粮食仓储领域，具体涉及一种多级伸缩臂结构及其平仓机器人。
背景技术
平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮板，通过两个底盘行走带动刮粮板移动而将粮面拂平。然而现有的平仓机器人大多是采用如专利公开号CN109795898A中的伸缩架，在进行伸缩架的折叠或展开时，均是通过人工进行拖拽伸缩架实现，其折叠或展开较为不便。
发明内容
本发明目的在于：针对现有的平仓机器人伸缩架，在进行伸缩架的折叠或展开时，均是通过人工进行拖拽伸缩架实现，其折叠或展开较为不便的问题，提供一种多级伸缩臂结构，该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种多级伸缩臂结构，包括支撑框体和分别对称设于其两侧的伸缩组件，所述伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，所述第一伸缩管与支撑框体固定相连，所述第一伸缩管内设有用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，所述第二伸缩管上设有用于带动第三伸缩管进行伸缩的滑轮牵引组件，当所述驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，所述滑轮牵引组件带动第三伸缩管同步伸缩。
本发明通过设置支撑框体和伸缩组件，且伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，通过在第一伸缩管内设置用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，并在第二伸缩管上设置用于带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩的滑轮牵引组件，该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
作为本发明的优选方案，所述滑轮牵引组件包括设于第二伸缩管两端的滑轮，以及绕于两个滑轮上的牵引绳，所述滑轮两侧的牵引绳分别位于第二伸缩管内外，其中位于第二伸缩管外的牵引绳与第一伸缩管内壁相连，位于第二伸缩管内的牵引绳与第三伸缩管外壁相连。通过在第二伸缩管两端设置滑轮，以及在两个滑轮上绕设牵引绳，且滑轮两侧的牵引绳分别位于第二伸缩管内外，其中位于第二伸缩管外的牵引绳与第一伸缩管内壁相连，位于第二伸缩管内的牵引绳与第三伸缩管外壁相连，当驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，会使牵引绳绕两滑轮进行运动，从而带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩。
作为本发明的优选方案，所述第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及所述第二伸缩管与第三伸缩管之间均设置有导向机构，所述导向机构用于对第二伸缩管、第三伸缩管伸缩导向。通过在第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及第二伸缩管与第三伸缩管之间均设置有导向机构，可以对第二伸缩管和第三伸缩管进行伸缩导向，使第二伸缩管和第三伸缩管伸缩灵活，不会发生卡滞。
作为本发明的优选方案，所述导向机构包括设于第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及第二伸缩管与第三伸缩管之间的滑块和滑板，所述滑块与滑板相配合。通过设置相配合的滑块和滑板，对第二伸缩管和第三伸缩管伸缩导向，导向结构简单成本低，方便安装维护。
作为本发明的优选方案，所述驱动部件为电动推杆，所述电动推杆后端通过铰座与第一伸缩管相连，所述电动推杆前端通过铰耳与第二伸缩管相连。通过采用电动推杆来带动第二伸缩管进行伸缩，电动推杆体积小，方便进行安装布置，且使用控制也较为方便。
作为本发明的优选方案，所述第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管的横截面为矩形，便于制造及部件安装。
作为本发明的优选方案，所述第三伸缩管顶部与底部对称设有向中心凹陷的纵向凹槽，该纵向凹槽用于避让第二伸缩管上的滑轮及铰耳。
作为本发明的优选方案，所述第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管两侧均设有多个减重孔，可以减轻结构自重。
作为本发明的优选方案，所述第一伸缩管与所述支撑框体之间设置有撑杆，该撑杆与第一伸缩管以及支撑框体形成三角结构，有利于增强第一伸缩管与支撑框体之间的连接稳定性。
本发明还提供一种平仓机器人，包括以上所述的多级伸缩臂结构。通过在平仓机器人上采用上述多级伸缩臂结构后，在进行平仓作业时，可以进行快速折叠或展开，且该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置支撑框体和伸缩组件，且伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，通过在第一伸缩管内设置用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，并在第二伸缩管上设置用于带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩的滑轮牵引组件，该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率；
2、通过在第二伸缩管两端设置滑轮，以及在两个滑轮上绕设牵引绳，且滑轮两侧的牵引绳分别位于第二伸缩管内外，其中位于第二伸缩管外的牵引绳与第一伸缩管内壁相连，位于第二伸缩管内的牵引绳与第三伸缩管外壁相连，当驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，会使牵引绳绕两滑轮进行运动，从而带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩；
3、通过在第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及第二伸缩管与第三伸缩管之间均设置有导向机构，可以对第二伸缩管和第三伸缩管进行伸缩导向，使第二伸缩管和第三伸缩管伸缩灵活，不会发生卡滞。
附图说明
图1为本发明中的多级伸缩臂结构示意图。
图2为图1中的伸缩组件示意图。
图3为图2中的伸缩组件剖开示意图。
图4为第一伸缩管局部示意图。
图5为第二伸缩管局部示意图。
图6为第三伸缩管示意图。
图中标记：1-支撑框体，2-伸缩组件，21-第一伸缩管，211-铰座，22-第二伸缩管，221-铰耳，23-第三伸缩管，231-纵向凹槽，3-电动推杆，41-滑轮，42-牵引绳，51-滑块，52-滑板，6-撑杆，7-钢丝绳卡。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本实施例提供一种多级伸缩臂结构；
如图1-图6所示，本实施例中的多级伸缩臂结构，包括支撑框体1和分别对称设于其两侧的伸缩组件2，所述伸缩组件2包括依次套接的第一伸缩管21、第二伸缩管22和第三伸缩管23，所述第一伸缩管21与支撑框体1固定相连，所述第一伸缩管21内设有用于带动第二伸缩管22进行伸缩的驱动部件，所述第二伸缩管22上设有用于带动第三伸缩管23进行伸缩的滑轮牵引组件，当所述驱动部件带动第二伸缩管22伸缩时，所述滑轮牵引组件带动第三伸缩管23同步伸缩。
本发明通过设置支撑框体和伸缩组件，且伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，通过在第一伸缩管内设置用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，并在第二伸缩管上设置用于带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩的滑轮牵引组件，该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
本实施例中，所述滑轮牵引组件包括设于第二伸缩管22两端的滑轮41，以及绕于两个滑轮41上的牵引绳42，所述滑轮41两侧的牵引绳42分别位于第二伸缩管22内外，其中位于第二伸缩管22外的牵引绳42与第一伸缩管21内壁相连，位于第二伸缩管22内的牵引绳42与第三伸缩管23外壁相连。通过在第二伸缩管两端设置滑轮，以及在两个滑轮上绕设牵引绳，且滑轮两侧的牵引绳分别位于第二伸缩管内外，其中位于第二伸缩管外的牵引绳与第一伸缩管内壁相连，位于第二伸缩管内的牵引绳与第三伸缩管外壁相连，当驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，会使牵引绳绕两滑轮进行运动，从而带动第三伸缩管随第二伸缩管进行同步伸缩。优选牵引绳42为钢丝绳，并通过钢丝绳卡7与第一伸缩管21、第三伸缩管23进行连接。
本实施例中，所述第一伸缩管21与第二伸缩管22之间，以及所述第二伸缩管22与第三伸缩管23之间均设置有导向机构，所述导向机构用于对第二伸缩管22、第三伸缩管23伸缩导向。通过在第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及第二伸缩管与第三伸缩管之间均设置有导向机构，可以对第二伸缩管和第三伸缩管进行伸缩导向，使第二伸缩管和第三伸缩管伸缩灵活，不会发生卡滞。
本实施例中，所述导向机构包括设于第一伸缩管21与第二伸缩管22之间，以及第二伸缩管22与第三伸缩管23之间的滑块51和滑板52，所述滑块51与滑板52相配合，即在滑块51上设有与滑板52适配的滑槽。通过设置相配合的滑块和滑板，对第二伸缩管和第三伸缩管伸缩导向，导向结构简单成本低，方便安装维护。具体的，在第一伸缩管21内壁顶部设置滑块51，在第一伸缩管21内壁底部设置滑板52；在第二伸缩管22外壁顶部设置滑板52，在第二伸缩管22内壁顶部设置滑块51，在第二伸缩管22内壁底部设置滑板52；在第三伸缩管23外壁顶部设置滑板52，在第三伸缩管23外壁底部设置滑块51。
本实施例中，所述驱动部件为电动推杆3，所述电动推杆3后端通过铰座211与第一伸缩管21相连，所述电动推杆3前端通过铰耳221与第二伸缩管22相连。通过采用电动推杆来带动第二伸缩管进行伸缩，电动推杆体积小，方便进行安装布置，且使用控制也较为方便。
本实施例中，所述第一伸缩管1、第二伸缩管22和第三伸缩管23的横截面为矩形，便于制造及部件安装。
本实施例中，所述第三伸缩管23顶部与底部对称设有向中心凹陷的纵向凹槽231，该纵向凹槽231用于避让第二伸缩管22上的滑轮41及铰耳221。
本实施例中，所述第一伸缩管21、第二伸缩管22和第三伸缩管23两侧均设有多个矩形的减重孔，可以减轻结构自重。
本实施例中，所述第一伸缩管21与所述支撑框体1之间设置有撑杆6，该撑杆6与第一伸缩管21以及支撑框体1形成三角结构，有利于增强第一伸缩管与支撑框体之间的连接稳定性。
实施例2
本实施例还提供一种平仓机器人，包括实施例1中所述的多级伸缩臂结构。通过在平仓机器人上采用上述多级伸缩臂结构后，在进行平仓作业时，可以进行快速折叠或展开，且该伸缩臂结构在折叠或展开时无需采用人工拖拽，其折叠或展开较为方便，有利于提高平仓工作效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多级伸缩臂结构，其特征在于，包括支撑框体和分别对称设于其两侧的伸缩组件，所述伸缩组件包括依次套接的第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管，所述第一伸缩管与支撑框体固定相连，所述第一伸缩管内设有用于带动第二伸缩管进行伸缩的驱动部件，所述第二伸缩管上设有用于带动第三伸缩管进行伸缩的滑轮牵引组件，当所述驱动部件带动第二伸缩管伸缩时，所述滑轮牵引组件带动第三伸缩管同步伸缩。
2.根据权利要求1所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述滑轮牵引组件包括设于第二伸缩管两端的滑轮，以及绕于两个滑轮上的牵引绳，所述滑轮两侧的牵引绳分别位于第二伸缩管内外，其中位于第二伸缩管外的牵引绳与第一伸缩管内壁相连，位于第二伸缩管内的牵引绳与第三伸缩管外壁相连。
3.根据权利要求2所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及所述第二伸缩管与第三伸缩管之间均设置有导向机构，所述导向机构用于对第二伸缩管、第三伸缩管伸缩导向。
4.根据权利要求3所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述导向机构包括设于第一伸缩管与第二伸缩管之间，以及第二伸缩管与第三伸缩管之间的滑块和滑板，所述滑块与滑板相配合。
5.根据权利要求1-4之一所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述驱动部件为电动推杆，所述电动推杆后端通过铰座与第一伸缩管相连，所述电动推杆前端通过铰耳与第二伸缩管相连。
6.根据权利要求5所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管的横截面为矩形。
7.根据权利要求6所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述第三伸缩管顶部与底部对称设有向中心凹陷的纵向凹槽。
8.根据权利要求1-4之一所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述第一伸缩管、第二伸缩管和第三伸缩管两侧均设有多个减重孔。
9.根据权利要求1所述的多级伸缩臂结构，其特征在于，所述第一伸缩管与所述支撑框体之间设置有撑杆。
10.一种平仓机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的多级伸缩臂结构。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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