CN110390762A - 一种货道驱动系统及售货机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货道驱动系统，包括具有一层或若干层的货架体，取货装置，控制器，货架体包括货道，货道设置具有驱动货物给予取货装置的第一驱动装置，货道设有与第一驱动装置电连接的触点；取货装置设有与电源连接的接头，取货装置设有第二驱动装置，控制器控制第二驱动装置驱动接头运行至所述触点，控制器控制所述接头与所述触点相触接或断开。控制器控制第二驱动装置驱动接头在其他货道的货物能掉入取货装置可装载范围内运行至需取货的货道进行一一通电或断电进行取货，取货效率高；达到增减货道数量的灵活性，结构简单，成本低。

Description

一种货道驱动系统及售货机

技术领域

本发明涉及售货设备领域，特别涉及一种货道驱动系统及售货机。

背景技术

伴随收入水平的提高，人们追求灵活、方便、快捷以及自助式服务是自动售货机得以如此迅猛发展的主要原因。现有很多售货机的货物被购买时，取货托盘运行至该货道进行取货，控制器控制货道的驱动电机进行驱动货物掉落于该取货托盘。

如中国专利，申请号CN201510234439.5，公布号CN 104821043 A，公布日2015年08月05日；其公开货架体的某个货道中的货物需要被推出时，可先通过升降机构使得货物接收槽移动至相应货架层，然后通过移动组件控制驱动结构沿着货物接收槽侧壁移动至相应货道，使得第二齿轮与第一齿轮传动连接。驱动结构驱动第二齿轮转动，第二齿轮使得第一齿轮转动，第一齿轮带动带动第一同步轮转动，第一同步轮则带动第一同步带运转，使得推板将货物从货道中推出。所述货架上的第一齿轮均可以被货物接收槽上的驱动结构进行驱动，而实现带动推板将货物推出货道。该专利中每个货道由驱动装置包括第一齿轮、第一同步轮和第一同步带，以及推板组成；且货物接收槽上的第二齿轮驱动每一个货道的第一齿轮；不利于按照应用需求进行增减货道尺寸和数目。货道的驱动结构复杂，成本高。

同时，在取货装置进行取货时，取货装置移动至该货道时，仅能对一个货道进行取货，需要对该货道进行取货时，均需要控制取货装置移动至该货道进行取货；即使另一个货道是紧挨着刚取货的货道或者另一个需要取货的货道的货物能掉入取货装置装载范围时，也需要再次控制取货装置移动至这个货道再进行取货，取货效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种具有在取货装置装载范围内对同层货道供电取货，结构简单，灵活设定货道尺寸和数量的货道驱动系统及售货机。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种货道驱动系统，包括具有一层或若干层的货架体，取货装置，控制器，所述货架体包括货道，所述货道设置具有驱动货物给予所述取货装置的第一驱动装置，所述货道设有与所述第一驱动装置电连接的触点；所述取货装置设有与电源连接的接头，所述取货装置设有第二驱动装置，所述控制器控制所述第二驱动装置驱动所述接头运行至所述触点，所述控制器控制所述接头与所述触点相触接或断开。

第二驱动装置包括第二驱动电机，齿条和活动设置于所述取货装置的支撑架，所述支撑架设有所述第一驱动电机和接头；所述齿条设于所述取货装置上，所述齿条与所述第二驱动电机的转轴相啮合。

第二驱动装置包括活动设置于所述取货装置的支撑架，传动件，套接有齿杆的第三驱动电机；所述取货装置设置有第三驱动电机，所述支撑架设有所述接头和传动件，所述传动件与所述齿杆相啮合。

所述支撑架活动套设于导杆。

所述支撑架设有第三驱动装置，所述控制器控制所述第三驱动装置驱动所述接头伸出与所述触点相触接，所述控制器控制所述第三驱动装置驱动所述接头缩回与所述触点断开。

所述第三驱动装置为第四驱动电机，所述第四驱动电机的转轴设有驱动杆，所述第四驱动电机设置于所述支撑架，所述接头固定设置于滑块上，所述滑块活动设于所述支撑架；所述驱动杆驱动所述滑块控制所述接头伸出和缩回。

所述第三驱动装置为设有回位弹簧的电磁推杆，所述控制器控制所述电磁推杆通电并驱动所述接头伸出与所述触点相触接；所述控制器控制所述电磁推杆断电后由所述回位弹簧驱动所述接头缩回与所述触点断开。

所述触点设于扣合件上，所述触点一端与所述接头相触接，另一端设有接口；所述接口与所述第一驱动装置的连接线卡合电连接；所述扣合件与所述货架体扣合连接。

所述取货装置设有检测货物进入取货装置的货物感应装置，所述货物感应装置与所述控制器信号连接。

所述货架体设置定位标签，所述定位标签与所述触点相对应；所述取货装置设有与所述控制器通信的标签识别传感器，所述标签识别传感器用于识别所述定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述定位标签的位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制定位所述取货装置。

所述定位标签包括货道有色金属定位标签，所述标签识别传感器包括第一电感式接近开关；所述第一标签识别传感器用于识别所述货道有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述货道有色金属定位标签的位置信息；所述第一电感式接近开关设于所述支撑架。

所述定位标签包括层有色金属定位标签，所述货架体每层设有所述层有色金属定位标签；所述第一电感式接近开关用于识别所述层有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述层有色金属定位标签的位置信息。

所述定位标签包括区域有色金属定位标签，每个所述货架体均设有区域有色金属定位标签；所述标签识别传感器包括第二电感式接近开关；所述取货装置包括车体，所述车体设有第二电感式接近开关，所述第二电感式接近开关用于识别的所述区域有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述区域有色金属定位标签的位置信息。

所述定位标签包括原点有色金属定位标签，所述标签识别传感器包括还第三电感式接近开关；所述车体设有第三电感式接近开关，所述第三电感式接近开关用于识别的所述原点有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述原点有色金属定位标签的位置信息。

一种售货机，包括以上所述货道驱动系统。

有益效果：与现有技术相比，本发明采用货道设置具有驱动该货道上的货物给予取货装置的第一驱动装置，货道设有与第一驱动装置电连接的触点；取货装置设有与电源连接的接头及第二驱动装置，接头与触点相匹配；因此，控制器控制取货装置运行至货道的出货口进行取货时，控制器控制第二驱动装置驱动接头运行至触点后，控制器控制接头与触点相触接，电源向第一驱动装置通电，第一驱动装置驱动该货道上的货物给予取货装置；在取货装置装载到货物后，控制器控制接头与触点断开，电源与第一驱动装置不通电，第一驱动装置停止驱动该货道上的货物给予取货装置。控制器直接控制接头与需要取货的货道的触点相触接或断开，达到对需要取货的货道货物驱动进行控制。触点与第一驱动装置进行连接，即每个触点均属于每个货道，在取货装置运行至其中一个货道进行取货后，取货装置不移动的情况下，控制器控制第二驱动装置驱动接头在其他货道的货物能掉入取货装置可装载范围内运行至需取货的货道进行一一通电或断电进行取货，取货效率高，同时由于接头可以在取货装置中移动，因此可以进行对每层货架的最左或最右的货道进行取货；且在增加货道时，只需要在该货道设置与该货道第一驱动装置电连接的触点即可，可以达到在货架体每层增减货道数量的灵活性，结构简单，成本低。

附图说明

图1是本发明的售货机整体结构示意图；

图2是本发明的货道传送装置的整体结构示意图；

图3是本发明的触点驱动结构分解示意图；

图4是本发明的触点驱动结构组装整体示意图；

图5是本发明的支撑架的局部驱动结构示意图；

图6是本发明的支撑架的驱动整体结构示意图；

图7是本发明的支撑架的另一种驱动整体结构示意图；

图8是本发明的触点另一种驱动结构示意图；

图9是本发明的扣合件整体结构示意图；

图10是本发明的扣合件另一角度的整体结构示意图；

图11是本发明的触点与接头相触接的结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种货道驱动系统及售货机，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。

请参考图1至图11，一种取货定位机构，包括机体1，支架3，具有一层或者若干层的货架体5；取货装置包括取货托盘4和驱动取货托盘4可横向和纵向移动进行取货的车体2；车体2由驱动电机驱动沿着轨道实现取货托盘4横向运行；取货托盘4由驱动电机驱动沿支架3纵向运行，因此该取货托盘4可以进行横向和纵向运行至所需取货的货道8；驱动电机包括横向驱动电机和纵向驱动电机，横向驱动电机和纵向驱动电机均由控制器进行控制驱动。控制器进行控制横向电机进行驱动车体2运行，从而驱动取货托盘4横向运动；控制器进行控制纵向电机进行驱动取货托盘4纵向运动。机体1内设置有货架体5、车体2、控制器和取货托盘4；货架体5包括隔物杆7，隔物杆7与货架体5形成货物容置空间，即该空间俗称货道8；同时还可以是，货架体5是包含每一层上设有的货道8，即货道8是所称的货架体5的一部分。货道8设置具有驱动货物给予取货装置的第一驱动装置，即货道8设置具有第一驱动电机12的货物传动装置，第一驱动电机12驱动货物传送装置将货物传送给予取货装置，即给予取货托盘4；货物传动装置为套设有履带13履带架14，并由第一驱动电机12进行驱动履带13旋转进行传送货物；同时可以用传送螺旋弹簧代替履带13，并由第一驱动电机12驱动进行传送货物。货道8内部有套设有履带13的履带架14及驱动履带13旋转进行传送货物的第一驱动电机12。本实施例中，优选在货道8出货端设有与第一驱动电机12电连接的触点15，即触点15通过货道8内走线与第一驱动电机12电连接；取货装置设有与电源连接的接头16和第二驱动装置；即取货托盘4设有与电源连接的接头16，控制器控制第二驱动装置驱动接头16运行至触点15，且控制器控制接头16与触点15相触接或断开。取货装置也可以为横向和纵向运动的取货机械手或其他取货结构进行实现。

因此，控制器控制取货托盘4运行至货道8的出货口进行取货时，控制器控制第二驱动装置驱动接头16运行至触点15，且控制器控制接头16与触点15相触接，电源向第一驱动电机12通电，第一驱动电机12驱动该货道8上的货物给予取货托盘4；在取货托盘4装载到货物后，控制器控制接头16与触点15断开，电源与第一驱动电机12不通电，第一驱动电机12停止驱动该货道8上的货物给予取货托盘4。在取货托盘4运行至其中一个货道8进行取货后，取货托盘4不移动的情况下，控制器控制第二驱动装置驱动接头16在其他货道8的货物能掉入取货托盘4可装载范围内运行至需取货的货道8进行一一通电或断电进行取货，取货效率高；同时在现有的技术中，取货托盘4左右两侧的挡板均具有厚度的影响，以及接头或者定位装置不能移动，导致每层货架体5的最左或最右的货道8不能进行取货而空出每层最左或最右的空间。本方案中，采用第二驱动装置驱动接头16可以在取货托盘4中左右移动，接头16可以与每层货架体5的最左或最右的货道8上的触点15相触接，因此可以进行对每层货架体5的最左或最右的货道8进行取货，有效增加利用货架体5的空间；控制器直接控制接头16与需要取货的货道8的触点15相触接或断开，达到对需要取货的货道8货物驱动进行控制。触点15需要电线与第一驱动电机12进行连接，即每个触点15均属于每个货道8，同一个接头16单独对每一个需要取货的货道8进行通电或断电，结构简单，成本低；且在增加货道8时，只需要在该货道8设置与该货道8第一驱动电机12电连接的触点15即可，可以达到在货架体5每层增减货道8数量的灵活性，结构简单，成本低。

进一步的，第二驱动装置包括第二驱动电机29，齿条30和支撑架19；活动设置于取货装置的支撑架19，即支撑架19活动设置于取货托盘4的底端。支撑架19设有第一驱动电机20和接头16；齿条30设于取货装置上，即齿条30设于取货托盘4的底端；齿条30与第二驱动电机29的转轴31相啮合；支撑架19活动套设于导杆32，在第二驱动电机29的转轴31驱动时，转轴31于齿条30的啮合进行驱动支撑架19沿着导杆32移动，从而驱动接头16移动至货道8的触点15处，并由控制器控制接头16与触点15相触接通电和断电，支撑架19沿着导杆32能移动更为稳定，从而使得接头16与触点15相触接精准稳定。进行取货时，取货托盘4运行至其中一个货道8进行取货后，取货托盘4不移动的情况下，控制器控制第二驱动电机29驱动接头16在其他货道8的货物能掉入取货托盘4可装载范围内运行至需取货的货道8进行一一通电或断电进行取货；即取货托盘4不移动的情况下，在横向所有货道8的货物可掉入取货托盘4中的范围内，均可以控制第二驱动电机29驱动接头16移动至需取货的货道8进行通电取货，由于第二驱动电机29驱动接头16在取货托盘4内移动，可以在取货托盘4不移动的情况下，同时对几个货道8进行取货，使得取货效率高。

进一步的，第二驱动装置包括活动设置于取货装置的支撑架19，传动件33，套接有齿杆34的第三驱动电机35；传动件33与支撑架19固定连接；取货装置设置有第三驱动电机35，支撑架19设有接头16和传动件33，传动件33与于齿杆34相啮合。支撑架19活动套设于导杆32，在第三驱动电机35的驱动齿杆34转动，齿杆34驱动套接于其上的传动件33，由于传动件33与与支撑架19固定连接，从而齿杆34驱动支撑架19沿着导杆32移动。支撑架19沿着导杆32能移动更为稳定，从而使得接头16与触点15相触接精准稳定。传动件33可以为齿轮或者螺母等等结构。

进行取货时，取货托盘4运行至其中一个货道8进行取货后，取货托盘4不移动的情况下，控制器控制第三驱动电机35驱动接头16在其他货道8的货物能掉入取货托盘4可装载范围内运行至需取货的货道8进行一一通电或断电进行取货；即取货托盘4不移动的情况下，在横向所有货道8的货物可掉入取货托盘4中的范围内，均可以控制第三驱动电机35驱动接头16移动至需取货的货道8进行通电取货，由于第三驱动电机35驱动接头16在取货托盘4内移动，可以在取货托盘4不移动的情况下，同时对几个货道8进行取货，使得取货效率高。

进一步的，还包括驱动接头16伸出和缩回的第三驱动装置，第三驱动装置设置于支撑架19上，控制器控制第三驱动装置驱动接头16伸出与触点15相触接，控制器控制第三驱动装置驱动接头16缩回与触点15断开。该第三驱动装置可以是多种能实现驱动接头16缩回和伸出即可，这样能使得接头16与货架体5或货架体5上的物品的距离不易太近，防止碰撞。

具体的，第三驱动装置为第四驱动电机20，第四驱动电机20的转轴设有驱动杆201，第四驱动电机20设置于所述支撑架19上；接头16固定设置于滑块17上，滑块17活动设于支撑架19，本实施例中滑块17活动套设于导向杆21上，也可以使用其他结构进行活动连接，比如导槽之类的；滑块17固定设有连接杆18，连接杆18套设于驱动杆201；控制器控制第四驱动电机20驱动时，驱动杆201驱动连接杆18，滑块17上的接头16伸出与触点15相触接或滑块17上的接头16缩回与触点15断开。同时，支撑架19设有限位开关进行限制第四驱动电机20的驱动行程。

具体的，第三驱动装置为设有回位弹簧23的电磁推杆22；电磁推杆22由固定座24固定于支撑架19，接头16通过固定块25进行固定并通过该固定块25与电磁推杆22连接，导向座26活动套接接头16并与支撑架19固定连接。控制器控制电磁推杆22通电并驱动固定块25，从而驱动接头16在导向座26活动伸出与触点15相触接；控制器控制电磁推杆22断电后由回位弹簧23驱动接头16在导向座26活动缩回与触点15断开，结构稳固简单。

进一步的，触点15设于扣合件27上，触点15一端与接头16相触接，另一端设有接口151；接口151与第一驱动装置的连接线卡合电连接，即接口151与第一驱动电机12的连接线卡合电连接；该连接方式可以在增减货道时，方便拆除或者增加；扣合件27与货架体5扣合连接，也可以根据需求扣合件27与货道8扣合连接。使用扣合件27可以更为方便根据需求提前设定触点15的具体位置，以及在变更货道8时，可以直接使用一整套扣合件27直接与货架体5或货道8直接扣合，然后再将接口151与第一驱动电机12的连接线卡合电连接即可。

进一步的，取货托盘4设有检测货物进入取货托盘4的货物感应装置，货物感应装置可以为红外传感器或重力传感器等等，或各个传感器的结合；货物感应装置与控制器信号连接，货物感应装置检测到货物进入取货托盘4后，货物感应装置向控制器发送开关信号，控制器根据该开关信号进行控制接头16缩回与触点15断开，最后控制装载有货物的取货托盘4运行至出货口。

货架体5的横向底端左右的两个极限位置和纵向顶端的左右两个极限位置均设有极限定位标签，取货装置设有与极限定位标签相匹配的限位传感器，因此，可以限定车体2的横向和取货托盘4纵向的运行取货范围为四方结构；同时，在增加若干个货架体5进行拼接时，只需要在拼接后的若干货架体5作为一个整体，在其整体的横向底端左右两个极限位置设有定位标签，纵向顶端的左右两个极限位置设有极限定位标签，以及车体2上设置有与限位标签相匹配的限位传感器，即可以识别该极限定位标签的传感器。极限定位标签可以是具有反射光线的极限定位标签，以及光敏传感器，或者红外传感器或者挡片与限位开关等等，以具体情况可以适当在横向和纵向极限位置设置有限位传感器，而在车体2上设有相匹配的极限定位标签，再或者就是车体2设有部分极限定位标签和限位传感器，横向底端和纵向顶端设有与该部分极限定位标签和限位传感器相匹配的部分极限定位标签和限位传感器。

货架体5上设置有定位标签，定位标签与触点15相对应；取货托盘4设有与控制器通信的标签识别传感器28，标签识别传感器28固定设于支撑架19上，并由控制器控制第二驱动电机29或第三驱动电机35进行驱动撑架19移动，从而驱动标签识别传感器28移动至定位标签进行识别，在取货托盘4在货架体5前移动的同时，第二驱动电机29或第三驱动电机35驱动标签识别传感器28可以在取货托盘4中左右移动；标签识别传感器28可以与每层货架体5的最左或最右的货道8上的定位标签进行识别，增加了对定位标签的识别范围，进而防止有效增加利用货架体5的空间。标签识别传感器28用于识别定位标签并输出开关信号，开关信号触发控制器设定定位标签的位置信息，即控制器收到开关信号就记录该定位标签的位置，即定位标签位置信息，存储该位置信息，控制器根据位置信息控制定位取货托盘4。控制器根据定位标签的位置信息进行控制取货托盘4运行至该定位标签定位的货道8出货口进行取货，定位标签与触点15相对应，定位标签所在的位置与触点15的所在的位置相对应，即定位标签和触点15的位置方位是固定的，因此在定位该定位标签时，就可以映射其相应的触点15所在的具体位置，也就是说标签识别传感器28与接头16间在支撑架上的位置都是固定的，因此定位标签和触点15在货架体5上的距离也是固定的，因此，标签识别传感器28与接头16分别与定位标签和触点15相对应；同时接头16也是与该触点15的位置是相匹配，因此，在货道8出货口进行取货时，接头16伸出即可与触点15相触接通电。因此，结合定位标签可以对售货机的货道8进行取货时，单独进供电给予第一驱动电机12进行驱动货物给予取货托盘4。触点15优选为分别为一对正负两极接触端，相应接头16也有两极接触端进行相匹配。

控制器根据定位标签的位置信息进行控制取货托盘4运行至货道8的出货口进行取货时，控制器根据定位标签的识别或者从已经存在该目标货道的定位信息精准计算该取货托盘4运行至该目标货道的步数或距离与该目标货道的位置信息比对相吻合时，控制器控制接头16与触点15相触接，电源向第一驱动电机12通电，第一驱动电机12驱动该货道8上的货物给予取货托盘4；在取货托盘4装载到货物后，控制器控制接头16与触点15断开，电源与第一驱动电机12不通电，第一驱动电机12停止驱动该货道8上的货物给予取货托盘4，或者货物感应装置检测到货物进入取货托盘4后，货物感应装置向控制器发送开关信号，控制器根据该开关信号进行控制接头16缩回与触点15断开，第一驱动电机12停止驱动该货道8上的货物给予取货托盘4，最后控制装载有货物的取货托盘4运行至出货口。最后控制器控制车体2横向运行和取货托盘4进行纵向运行的结合，运行至出货口，以待最终购买者拿到货物。

本实施例中，优选的定位标签为色金属定位标签；标签识别传感器28为电感式接近开关，以上定位标签和标签识别传感器28依情况而定进行设置定位标签与标签识别传感器28相匹配即可。电感式接近开关是利用金属导体和交变电磁场的互感原理。位于开关前端的检测线圈产生高频磁场，当金属物体接近该磁场，金属物体内部产生涡电流，导致磁场能量衰减，当金属物体不断靠近开关感应面，能量被吸收而导致衰减，当衰减达到一定程度时，触发接近开关输出信号，从而达到非接触式检测目的。货架体5上设置有色金属定位标签，色金属定位标签均根据货道8的数量增减进行灵活增设于货道8上作为定位；色金属定位标签设在货架体5的其他地方上，只要能定位货架体5的层数、货道8、每个货架体5为一个区域进行定位该区域以及原点即可，一台售货机中可以有一个或数个货架体5组合而成。取货托盘4设有与控制器通信的有色金属定位标签，电感式接近开关识别有色金属定位标签时就输出开关信号，开关信号触发控制器设定有色金属定位标签的位置信息，即控制器收到开关信号就记录该有色金属定位标签的位置，即位置信息；控制器根据位置信息控制定位取货托盘4运行至该有色金属定位标签所对应的货道8进行取货。

具体的，还包括存储模块；存储模块存储色金属定位标签的位置信息，用于在调取存储的位置信息时，控制器根据该位置信息控制车体2上的驱动电机驱动沿着轨道实现取货托盘4横向运行，取货托盘4由驱动电机驱动沿支架3纵向运行，因此该取货托盘4可以进行横向和纵向运行至货道8进行定位取货。电感式接近开关前端的检测线圈产生高频磁场，在电感式接近开关接近有色金属定位标签时，由于有色金属定位标签内部产生涡电流，导致磁场能量衰减，当有色金属定位标签不断接近电感式接近开关的感应面，能量被吸收而导致衰减，当衰减到设定值时，触发电感式接近开关输出开关信号；开关信号精准触发控制器进行设定该有色金属定位标签的具体位置信息并存储，即控制器收到开关信号就记录该有色金属定位标签的位置，即位置信息，存储该位置信息；在触发某一已存储的位置时，控制器根据该有色金属定位标签的位置信息直接控制驱动装置驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该有色金属定位标签所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。同时，依需要，该有色金属定位标签进行定位货架体5上的货道8或者货架体5的层数或者每个货架体5为一个区域以及货架的具体原点等等需要定位的位置，只需电感式接近开关识别并触发控制器进行设定位置信息并存储即可，该设定是控制器收到开关信号就记录该有色金属定位标签的位置，即位置信息。因此增减货道8或层数或区域均可以增减相应的有色金属定位标签即可进行定位布局，并通过电感式接近开关逐一识别并触发控制器进行设定位置信息并保存所有货道8或所有层数或所有区域的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的货道8或货架体5的层数或每个货架体5。

具体的，定位标签包括货道有色金属定位标签6，标签识别传感器28包括第一电感式接近开关，即电感式接近开关包括第一电感式接近开关；；第一电感式接近开关用于识别的货道有色金属定位标签6并输出开关信号，开关信号触发控制器设定货道有色金属定位标签6的位置信息并存储，即控制器收到第一电感式接近开关开关信号就记录该货道有色金属定位标签6的位置，即货道有色金属定位标签6位置信息，存储该位置信息。第一电感式接近开关固定设于支撑架19上，并由控制器控制第二驱动电机29或第三驱动电机35进行驱动撑架19移动，从而驱动第一电感式接近开关移动至货道有色金属定位标签6进行识别，在取货托盘4在货架体5前移动的同时，第二驱动电机29或第三驱动电机35驱动第一电感式接近开关可以在取货托盘4中左右移动；第一电感式接近开关可以与每层货架体5的最左或最右的货道8上的货道有色金属定位标签6进行识别，增加了对货道有色金属定位标签6的识别范围，增加在货架体5每层的货道8的数量，进而防止有效增加利用货架体5的空间。在对整个货架的货道有色金属定位标签6的位置信息进行识别存储时，先进行纵向逐个识别最左侧或者最右侧的货道有色金属定位标签6，这样可识别多少层及每一层的高度，最后再进行各层的横向逐个识别，横向底端和纵向顶端均有极限限位，因此，整个货架体5就可以进行定位各个货道8位置信息并存储。在触发某一已存储的位置信息时，控制器先控制第一电感式接近开关根据最左侧或者最右侧的货道有色金属定位标签6识别到该货道8所在的层数后，再控制第一电感式接近开关进行横向逐个识别找到目标货道有色金属定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道有色金属定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道有色金属定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该货道有色金属定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。

进一步的，货架体5每层还设有的层有色金属定位标签9；层有色金属定位标签9在一条直线上，最佳为垂直于车体2横向移动方向；第一电感式接近开关识别层有色金属定位标签9并输出开关信号；开关信号精准触发控制器进行设定该层有色金属定位标签9的具体位置信息并存储，即控制器收到第一电感式接近开关开关信号就记录该层有色金属定位标签9的位置，即层有色金属定位标签9位置信息，存储该位置信息。在对整个货架体5的层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6的位置信息进行识别存储时，需要先对层有色金属定位标签9进行识别后，再对每一层的货道有色金属定位标签6进行识别通过层有色金属定位标签9实现对取货托盘4垂直方向的定位进而进行货架体5每层的定位，而通过货道有色金属定位标签6实现对取货托盘4的取货端的横向位置货道8的定位，进而进行货物容置的货道8的定位寻找，通过两种设于横向和纵向的位置定位配合，共同实现对货物的精确定位，从而便于取货托盘4对售卖的货物进行准确取货。在触发某一已存储的位置信息时，控制器先控制第一电感式接近开关根据纵向的层有色金属定位标签9识别到该货道8所在的层数后，再控制第一电感式接近开关进行横向逐个识别找到货道有色金属定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道有色金属定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道8的层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。这种定位方式简单易行，定位装置易于设置，系统整体的工作方式即实现了精确定位，又实现了定位系统的简单化。依需求，可增减货架体5的层数，只需在增减的层上增减相应的层有色金属定位标签9即可进行定位布局，并通过第一电感式接近开关逐一识别并触发控制器进行设定位置信息并保存所有层数的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的层数。

本实施例中，由层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6结合形成的位置信息为该货道有色金属定位标签6所标定的该货架体5上的每个货道8位置和层有色金属定位标签9所标定的该货架体5上每层位置，即先是哪一层和第几个货道8；在层有色金属定位标签9安装在每一层的最左侧的第一个位置或者在最右侧的第一个位置；可以依情况确定层有色金属定位标签9的安装位置。

进一步的，每个货架体5还设有的区域有色金属定位标签10；标签识别传感器28包括第二电感式接近开关，即电感式接近开关包括第二电感式接近开关；车体2设有第二电感式接近开关；第二电感式接近开关用于识别区域有色金属定位标签10并输出开关信号，开关信号触发控制器进行设定区域有色金属定位标签10的位置信息并存储，即控制器收到第二电感式接近开关开关信号就记录该区域有色金属定位标签10的位置，即区域有色金属定位标签10位置信息，存储该位置信息。

区域有色金属定位标签10定位每一个货架体5的位置；因此，货道8由定位各个货架的区域有色金属定位标签10、纵向定位的层有色金属定位标签9和横向定位的货道有色金属定位标签6共同定位；每一个区域有色金属定位标签10只定位一个货架体5，每一个货架体5均设有区域有色金属定位标签10，每个货架体5有一层或数层及数个货道8。在售货机有一个或者数个货架体5时，需要区域有色金属定位标签10定位每一个货架体5的位置；在售货机中，增加或减少货架体5时，相应的也会增加或减少区域有色金属定位标签10，每个区域有色金属定位标签10定位每一个货架体5的位置信息。区域有色金属定位标签10可实现随意增加或减少货架体5；依需求，可增减货架体5，只需在增减的货架体5上增减相应的区域有色金属定位标签10即可进行定位布局，并通过第二电感式接近开关逐一识别区域有色金属定位标签10并触发控制器进行设定位置信息并存储所有货架体5的位置信息，达到任意并灵活增减货架体5的数目。在售货机中，一个货柜可有一个或者数个货架体5，因此，售货机可以任意增加或减少货柜。本实施例中，区域有色金属定位标签10设于货架体5的下端，比货架体5最低的一层的层有色金属定位标签9低，可以与所有的层有色金属定位标签9不在同一直线上；或者可以使用第一电感式接近开关代替第二电感式接近开关进行识别区域有色金属定位标签10并输出开关信号，开关信号触发控制器进行设定区域有色金属定位标签10的位置信息并存储，且区域有色金属定位标签10与层有色金属定位标签9在一条直线上，该直线可以是垂直的，也可以是其他斜线。

在对整个货架体5的货道8的位置信息进行识别存储时，即对区域有色金属定位标签10、层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6的位置信息进行识别并同时存储三个标签定位每一个货道8的位置信息，需要车体2在货架体5的最下端先横向识别所有区域有色金属定位标签10，识别有多少个货架体5；而后从最左到最右或最右到最左以各个货架体5为单位先进行纵向层有色金属定位标签9进行识别，实现对货架体5垂直方向的层数的识别，最后通过货架体5每层的货道有色金属定位标签6实现货道8的识别定位，即此时该货道8由控制器设定其具体的位置信息，即区域有色金属定位标签10位置信息、层有色金属定位标签9位置信息和货道有色金属定位标签6位置信息共同定位，共同实现对货道8的精确定位，从而便于取货托盘4对售卖的货物进行准确取货。在触发某一已存储的位置信息时，控制器控制第二电感式接近开关先根据区域有色金属定位标签10识别到该货架体5后，再控制第一电感式接近开关根据纵向的层有色金属定位标签9进行识别到该货道8所在的层数，最后控制第一电感式接近开关进行横向逐个识别找到货道有色金属定位标签6定位的货道8进行取货，控制定位取货托盘4在该货道有色金属定位标签6所在的货架体5上的货道8进行取货操作。即控制器根据该货道8的区域有色金属定位标签10、层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6的位置信息直接控制车体2驱动取货托盘4运行及定位取货托盘4运行至该层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6所定位货架体5上的货道8进行取货操作，取货时间短，效率高。增减货架体5均无影响定位取货。

进一步的，货架体5还设有的原点有色金属定位标签11，标签识别传感器28包括第三电感式接近开关，即电感式接近开关包括第三电感式接近开关；设于车体2上的第三电感式接近开关用于识别的原点有色金属定位标签11并输出开关信号，开关信号触发控制器设定原点有色金属定位标签11的位置信息，即控制器收到第三电感式接近开关开关信号就记录该原点有色金属定位标签11的位置，即原点有色金属定位标签11位置信息，存储该位置信息，即原点的坐标。本实施例中，原点有色金属定位标签11设于该货架体5的底端，也可以设置于底端的横向左右极限位置，也可以用极限定位标签来代替。

在对整个货架体5的货道8的位置信息进行识别存储时，车体2上的第三电感式接近开关先识别原点有色金属定位标签11，车体2上的第二电感式接近开关再对区域有色金属定位标签10，最后设置在取货托盘4上的第一电感式接近开关分别层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6的位置信息进行识别并同时存储该三个标签定位每一个货道8的坐标位置信息；每一个货道8的坐标都是相对于原点有色金属定位标签11设定且在于在整体货架体5或拼接后若干个货架体5的横向底端两个极限位置设有定位标签，两个纵向顶端的两个极限位置设有极限定位标签之内。区域有色金属定位标签10用于区分各个货架体5，区域有色金属定位标签10达到允许各个货架体5可以任意设定层数，因每一个区域有色金属定位标签10只对应其所设在的货架体5的位置信息，在对层有色金属定位标签9和货道有色金属定位标签6进行识别时，是以每一个货架体5为单位，即第一电感式接近开关以每个货架体5为一个独立区域单位对每一个货架体5的层有色金属定位标签9进行识别，最终识别货道有色金属定位标签6。因此，达到允许各个货架体5可以任意设定层数。

以原点有色金属定位标签11的位置为原点坐标，相当于该原点坐标，层有色金属定位标签9相当于纵坐标，货道有色金属定位标签6相当于横坐标；货道有色金属定位标签6所标记的货道8的坐标就是横坐标为货道有色金属定位标签6，纵坐标为层有色金属定位标签9，以及还加上该货道有色金属定位标签6所在的区域有色金属定位标签10的区域位置信息，也就是那个货架体5的具体的横坐标和纵坐标，三者共同定位该货道8的位置信息。因此，在触发某一已存储的位置信息时，控制器确定该货道8所在的货架体5的位置，计算取货托盘4当前位置与该货道8的横坐标和纵坐标的距离，控制车体2同时横向驱动和纵向驱动取货托盘4运行至该货道8进行取货，同时在取货托盘4定位于某个货道8时，再进行对其他货道8的货物能掉入取货托盘4可装载范围内进行取货时，控制器根据存储的该货道8的位置信息进行控制支撑架19移动至该货道8，并驱动接头16伸出与货道有色金属定位标签6位置信息相映射的触点15相触接，即货道有色金属定位标签6和触点15分别与第一电感式接近开关和接头16相对应；因此在确认道有色金属定位标签6位置信息的情况下，可以直接确定触点的位置；达到不移动取货托盘4的情况下，可以直接取货，取货时间短，效率高。

进一步的，隔物杆7根据容纳货物尺寸的不同活动扣合在货架体5上，定位标签与货物容置空间相匹配，即货道8由该定位标签进行标定具体的位置信息。以上阐述的隔物杆7根据容纳货物尺寸的不同活动扣合在货架体5上，即该隔物杆7能依具体货道8的尺寸直接与货架体5扣合即可完成货道8的搭建，由于隔物杆7能活动扣合，既在不同的层数的货架体5可以根据需要设置不同数量的隔物杆7，形成不同数量的货道8，设置简单方便。

进一步的，定位标签可直接设置于货架体5上，也可以将定位标签设于扣合件17上，定位标签通过扣合件27活动扣合于货架体5。因此在修改货道8数量时，直接将设置有定位标签的扣合件27扣合与货架体5上，扣合件27可以设置有卡钩，货架体5上设置有卡口，卡钩可以直接与卡口直接扣合固定连接。同样层有色金属定位标签9也采用扣合件27与货架体5扣合连接，因此，触点15可以与相应的定位标签设置在扣合件27上，定位标签可以是货道有色金属定位标签6等等。

进一步的，还包括用于操作购买的触摸显示屏，触摸显示屏设置于售货机机体1上；触摸显示屏与主控制器通信连接，触摸显示屏显示主控制器存储该售货机的所有区域有色金属定位标签10位置信息、层有色金属定位标签9位置信息和货道有色金属定位标签6的位置信息，即货架体5、货道8和层的位置信息，且位置信息与货架体5层上的货道8的待售商品相对应映射显示于触摸显示屏上，以待客户点击购买；在点击购买某件商品时，触发该商品所映射的位置信息发送给控制器，控制器进行查找该位置信息对比认证是否存在，如存在，则控制取货托盘4运行至该货道8进行取货。不存在，就进行报错。

进一步的，还包括用于操作购买的移动终端，移动终端通过服务器与控制器通信连接；移动终端显示主控制器存储该售货机的所有区域有色金属定位标签10位置信息、层有色金属定位标签9位置信息和货道有色金属定位标签6的位置信息，即货架体5、货道8和层相结合的位置信息，且位置信息与货架体5层上的货道8的待售商品相对应映射显示于移动终端上，以待客户点击购买；在点击购买某件商品时，触发该商品所映射的位置信息由服务器发送给控制器，控制器进行查找该位置信息对比认证是否存在，如存在，则控制取货托盘4运行至该货道8进行取货。不存在，就进行报错。

本实施例中优选的，电感式接近开关包括的第一电感式接近开关、第二电感式接近开关、第三电感式接近开关均可以为其他种类接近开关；定位标签包括的区域有色金属定位标签10、层有色金属定位标签9、货道有色金属定位标签6和原点有色金属定位标签11的材料可为铁或铜、或黄铜、或铝、或不锈钢、或镍、或焊锡等等；依电感式接近开关的改变与之相适配。以上定位标签与电感式接近开关之间的最佳识别距离为1mm-20mm，可以依情况而定。因此，区域有色金属定位标签10、层有色金属定位标签9、货道有色金属定位标签6和原点有色金属定位标签共同精准定位货道具体的位置信息，且触点与域定位标签10、层有色金属定位标签9、货道有色金属定位标签6和原点有色金属定位标签11相对应，从而更准确定位接头16与触点15相触接。

以上所述的开关信号触发控制器设定的定位标签位置信息的具体实现为，控制器本控制驱动电机进行驱动取货装置的运行并记录驱动电机步数，当控制器接收到红外传感器的开关信号时，就立即记录该定位标签的位置，即包括步数的横向步数和纵向步数，成为位置信息。通俗讲是计算驱动取货装置横向移动和纵向移动的电机步数；以上称的步数就是电机所走的距离。在以原点有色金属定位标签11作为参照时，就能更加精确地记录相对该原点有色金属定位标签11的相对坐标位置信息，最后将上述位置信息进行存储至存储模块，该存储模块可以设置在后台或者在云服务器或者在控制器的硬盘。

发明还涉及一种售货机，包括以上所述货道驱动系统。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种货道驱动系统，包括具有一层或若干层的货架体，取货装置，控制器，其特征在于，所述货架体包括货道，所述货道设置具有驱动货物给予所述取货装置的第一驱动装置，所述货道设有与所述第一驱动装置电连接的触点；所述取货装置设有与电源连接的接头，所述取货装置设有第二驱动装置，所述控制器控制所述第二驱动装置驱动所述接头运行至所述触点，所述控制器控制所述接头与所述触点相触接或断开。

2.根据权利要求1所述货道驱动系统，其特征在于，第二驱动装置包括第二驱动电机，齿条和活动设置于所述取货装置的支撑架，所述支撑架设有所述第一驱动电机和接头；所述齿条设于所述取货装置上，所述齿条与所述第二驱动电机的转轴相啮合。

3.根据权利要求1所述货道驱动系统，其特征在于，第二驱动装置包括活动设置于所述取货装置的支撑架，传动件，套接有齿杆的第三驱动电机；所述取货装置设置有第三驱动电机，所述支撑架设有所述接头和传动件，所述传动件与所述齿杆相啮合。

4.根据权利要求2或3所述货道驱动系统，其特征在于，所述支撑架活动套设于导杆。

5.根据权利要求2或3所述货道驱动系统，其特征在于，所述支撑架设有第三驱动装置，所述控制器控制所述第三驱动装置驱动所述接头伸出与所述触点相触接，所述控制器控制所述第三驱动装置驱动所述接头缩回与所述触点断开。

6.根据权利要求5所述货道驱动系统，其特征在于，所述第三驱动装置为第四驱动电机，所述第四驱动电机的转轴设有驱动杆，所述第四驱动电机设置于所述支撑架，所述接头固定设置于滑块上，所述滑块活动设于所述支撑架；所述驱动杆驱动所述滑块控制所述接头伸出和缩回。

7.根据权利要求5所述货道驱动系统，其特征在于，所述第三驱动装置为设有回位弹簧的电磁推杆，所述控制器控制所述电磁推杆通电并驱动所述接头伸出与所述触点相触接；所述控制器控制所述电磁推杆断电后由所述回位弹簧驱动所述接头缩回与所述触点断开。

8.根据权利要求1所述货道驱动系统，其特征在于，所述触点设于扣合件上，所述触点一端与所述接头相触接，另一端设有接口；所述接口与所述第一驱动装置的连接线卡合电连接；所述扣合件与所述货架体扣合连接。

9.根据权利要求5所述货道驱动系统，其特征在于，所述取货装置设有检测货物进入取货装置的货物感应装置，所述货物感应装置与所述控制器信号连接。

10.根据权利要求5所述货道驱动系统，其特征在于，所述货架体设置定位标签，所述定位标签与所述触点相对应；所述取货装置设有与所述控制器通信的标签识别传感器，所述标签识别传感器用于识别所述定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述定位标签的位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制定位所述取货装置。

11.根据权利要求10所述货道驱动系统，其特征在于，所述定位标签包括货道有色金属定位标签，所述标签识别传感器包括第一电感式接近开关；所述第一标签识别传感器用于识别所述货道有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述货道有色金属定位标签的位置信息；所述第一电感式接近开关设于所述支撑架。

12.根据权利要求11所述货道驱动系统，其特征在于，所述定位标签包括层有色金属定位标签，所述货架体每层设有所述层有色金属定位标签；所述第一电感式接近开关用于识别所述层有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述层有色金属定位标签的位置信息。

13.根据权利要求10所述货道驱动系统，其特征在于，所述定位标签包括区域有色金属定位标签，每个所述货架体均设有区域有色金属定位标签；所述标签识别传感器包括第二电感式接近开关；所述取货装置包括车体，所述车体设有第二电感式接近开关，所述第二电感式接近开关用于识别的所述区域有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述区域有色金属定位标签的位置信息。

14.根据权利要求13所述货道驱动系统，其特征在于，所述定位标签包括原点有色金属定位标签，所述标签识别传感器包括还第三电感式接近开关；所述车体设有第三电感式接近开关，所述第三电感式接近开关用于识别的所述原点有色金属定位标签并输出开关信号，所述开关信号触发所述控制器设定所述原点有色金属定位标签的位置信息。

15.一种售货机，其特征在于，包括如权利要求1-14任一项所述货道驱动系统。